《基于树莓派的智能设备开发》课件-项目五：智能设备开发

无锡职业技术学院内部资料基于树莓派的智能设备开发1.实训：智能车运动控制运动控制

CONTENTSPAGE目录页1麦克纳姆轮介绍实验组件编程与实现23目录4运动方式模块一

麦克纳姆轮介绍TRANSITIONPAGE过渡页模块一智能车介绍麦克纳姆轮（MecanumWheel）是一种可实现全方位移动的特殊全向轮技术，其核心特性在于通过独特结构设计实现二维平面内的多自由度运动。麦克纳姆轮由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，辊子轴线与轮毂轴线呈45°夹角。轮缘斜向分布的辊子可自由旋转，其母线包络形成连续滚动圆柱面，确保移动平稳性。‌*模块二

实验组件TRANSITIONPAGE过渡页本次实验需使用的组件如下：实验设备名称数量某型号树莓派小车1个模块二实验组件*模块三

运动方式TRANSITIONPAGE过渡页模块三运动方式本小车采用“外八”即AB轮对角安装的形式，对应的电机编号也如下图所示。车轮在转动时会有沿辊子轴向的力，可按当前安装形式，推理出其运动方式。模块三运动方式1、直线前进/后退：四个轮子同时向前转/向后转2、左移：A轮向后转，B轮向前转3、右移：A轮向前转，B轮向后转4、左转：左侧轮向后转，右侧轮向前转5、右转：左侧轮向前转，右侧轮向后转6、左前移：A轮不转，B轮向前转7、右前移：A轮向前转，B轮不转8、左后移：A轮向后转，B轮不转9、右后移：A轮不转，B轮向后转10、绕前轴中心左转：前轮均不转，后轮B后转，A轮前转11、绕前轴中心右转：前轮均不转，后轮B前转，A轮后转12、绕后轴中心左转：后轮均不转，前轮A后转，B轮前转13、绕后轴中心右转：后轮均不转，前轮A前转，B轮后转模块三运动方式运动方式左前A轮motor_0右前B轮motor_1左后B轮motor_2右后A轮motor_3直线前进forwardforwardforwardforward直线后退backwardbackwardbackwardbackward左移backwardforwardforwardbackward右移forwardbackwardbackwardforward左转backwardforwardbackwardforward右转forwardbackwardforwardbackward左前移stopforwardforwardstop右前移forwardstopstopforward左后移backwardstopstopbackward右后移stopbackwardbackwardstop绕前轴左转stopstopbackwardforward绕前轴右转stopstopforwardbackward绕后轴左转backwardforwardstopstop绕后轴右转forwardbackwardstopstop*模块四

编程与实现TRANSITIONPAGE过渡页模块四编程与实现首先将moter_control.py中电机控制测试的语句删除只保留两个类的定义，如下图所示模块四编程与实现编写如下程序，实现小车的14种运动方式，模块四编程与实现编写如下程序，实现小车的14种运动方式，模块四编程与实现编写如下程序，实现小车的14种运动方式，模块四编程与实现然后编写如下程序，测试小车的各种运动方式模块四编程与实现点击“运行”后可以观察到，小车按照流程完成14种运动方式的循环。无锡职业技术学院内部资料基于树莓派的智能设备开发2.窗口CONTENTSPAGE目录页1tkinter窗口常用属性及方法例子234目录TRANSITIONPAGE过渡页模块一tkinter模块一

tkinterTkinter是使用python进行窗口视窗设计的模块。Tkinter模块("Tk接口")是Python的标准TkGUI工具包的接口。TRANSITIONPAGE过渡页模块二窗口模块二

窗口窗口：创建好主窗口才能在上面放置各种控件元素。TRANSITIONPAGE过渡页模块三常用属性及方法模块三

常用属性及方法fromtkinterimport*#导入tkinter模块win=Tk()#通过Tk()方法建立一个根窗口win.mainloop()#进入等待与处理窗口事件探索未知模块三

常用属性及方法探索未知方法含义示例title()设置窗口的标题win.title('标题')geoemetry("wxh+x+y")设置窗口的大小以及位置win.geoemetry("220x210")maxsize()窗口的最大尺寸win.maxsize(500,500)minsize()窗口的最小尺寸win.maxsize(200,500)config(bg=color)为窗口添加背景颜色win.config(bg="#CD5C5C")resizable(True,True)设置窗口大小是否可更改win.resizable(0,True)state("zoomed")将窗口最大化win.state('zoomed')iconify()将窗口最小化win.iconify()iconbitmap()设置窗口的图标1.内置图标

info：信息图标error：错误图标question：问号图标warning：警告图标hourglass：沙漏图标win.iconbitmap('question')2.自定义图标win.iconbitmap('table_lamp_light_icon_229888.ico')只能是.ico文件模块三

常用属性及方法探索未知方法含义示例title()设置窗口的标题win.title('标题')geoemetry("wxh+x+y")设置窗口的大小以及位置win.geoemetry("220x210")maxsize()窗口的最大尺寸win.maxsize(500,500)minsize()窗口的最小尺寸win.maxsize(200,500)config(bg=color)为窗口添加背景颜色win.config(bg="#CD5C5C")resizable(True,True)设置窗口大小是否可更改win.resizable(0,True)state("zoomed")将窗口最大化win.state('zoomed')iconify()将窗口最小化win.iconify()iconbitmap()设置窗口的图标1.内置图标

info：信息图标error：错误图标question：问号图标warning：警告图标hourglass：沙漏图标win.iconbitmap('question')2.自定义图标win.iconbitmap('table_lamp_light_icon_229888.ico')只能是.ico文件模块三

常用属性及方法探索未知方法含义示例attributes()设置窗口的标题win.attributes('-alpha','0.9')#设置透明度,数值是0-1之间的小数,包含0和1win.attributes("-fullscreen",False)#设置全屏win.attributes("-topmost",False)#设置窗体置于最顶层winfo_width()获取窗口宽度width=win.winfo_width()#获取窗口宽度winfo_height()获取窗口高度win.winfo_height()overrideredirect()去除窗口边框win.overrideredirect(False)winfo_screenwidth()获取屏幕宽度win.winfo_screenw