【《单片机语音舵机机器人系统的软件设计及系统调试分析案例》1300字】

单片机语音舵机机器人系统的软件设计及系统调试分析案例目录TOC\o"1-3"\h\u116821.1主函数 138831.2语音识别函数 2302551.3舵机驱动函数 3217532系统调试 664092.1硬件测试 660812.2软件调试 61系统的软件设计1.1主函数主函数的设计思路，如图4-1：系统初始化，包括调用定时器中断初始化函数，系统部分标志位和输入引脚的初始化；短暂延时开机；读取语音命令；进入while循环；在while循环内调用舵机驱动函数。4-1主函数流程图1.2语音识别函数（1）芯片复位芯片47引脚（RSTB*）发送低电平，然后需要选择芯片CS进行拉低-拉高操作来激活内部DSP。程序如下：voidLD_reset(){RSTB=1;delay(1);RSTB=0;delay(1);RSTB=1;delay(1);CSB=0;delay(1);CSB=1;delay(1);}芯片初始化一般在程序的开始进行。（2）语音识别语音识别函数如下：uint8RunASR(){uint8i=0;uint8asrflag=0;for(i=0;i<5;i++){LD_Init_ASR();delay(100);if(LD_AsrAddFixed()==0){LD_reset();delay(100);continue;}delay(10);if(LD_AsrRun()==0){LD_reset();delay(100);continue;}asrflag=1;break;}returnasrflag;}1.3舵机驱动函数语音模块将识别后的语音指令通过串口发送给MCU，MUC解析后调用相应的动作函数，舵机驱动的原理是调节PWM输出的占空比。#include"duoji.h"voidPWM_Init(u16arr,u16psc){GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;//定义定时器脉宽调制结构体RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//初始化GPIOBTIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);使能TIM3}intmain(void){ delay_init(); PWM_Init(199,7199); while(1) {delay_ms(1000); TIM_SetCompare2(TIM3,5);delay_ms(1000); TIM_SetCompare2(TIM3,25);}}2系统调试2.1硬件测试一种印刷电路板的制造方法，包括拉制印刷电路板、印刷电路板、预处理覆铜板、移动电路板和腐蚀电路板。电工、电路板钻孔、电路板加工。在印刷电路板制造完成后，可通过焊接将组件插入电路板中。由于24路舵机驱动板的集成度较高，因此在调试过程中没有太多的麻烦。关于硬件实物的测试主要是关于舵机驱动板能不能正常工作，在给驱动板通上电之后，电源指示灯显示正常，机器能正常启动，之后对单片机进行烧录程序，通过添加程序可以测试驱动板的功能，其中需要对语音识别和舵机驱动等功能进行测试，首先是通过总线通讯接口连接语音模块，总线接口连接总线舵机，设置较为简单的指令，驱动板接收到指令后能够正常执行，驱动舵机旋转相应的角度。图5-1硬件测试图图5-2硬件测试图2.2软件调试软件调试阶段需要用到Keil软件。软件调试的第一步还是编写程序，本课题完全用单片机语言来编程，先对每个部分逐次编程，程序编写完之后就可以下载到实物中。一般编程不可能一次性就成功，所以需要多次不断的测试、不断的修改，直至实现需要的功能。无论是在调试的时候或最终调试完成之后，都要用下载器将程序下载到芯片中。就这样反复的调试修改，直到将每个部分都调通。Keil这个软件可以完成程序的编写和在线调试，但是编写程序的过程中有一个缺点，就是格式问题。因此编写程序，可以选择在VisualC++软件上进行编辑，它的好处是换行的时候自动对齐，编写和检查程序的时候比较清晰，语法上也会减少错误。程序编辑在file.c文件中，在Keil中建立工程文件，添加编辑完整的程序文件，进行编译。编译的过程中可能会出现各种各样的错误，格式、语法、公式等，一步一步排查这些错误，不理解的地方可