《道路车辆自动驾驶传感器与数据融合单元间数据通信逻辑接口》

GB/TXXXXX-XXXX

目次

前言XX

引言21

1范围23

2规范性引用文件23

3术语和定义23

架构部分23

3.1.123

融合fusion23

3.1.223

融合单元fusionunit23

3.1.323

接口interface23

3.1.423

逻辑接口logicalinterface24

3.1.524

传感器sensor24

3.1.624

传感器簇sensorcluster24

3.1.724

周围模型surroundmodel24

3.1.824

车载通信in-vehiclecommunication24

逻辑接口术语24

3.2.124

检测detection24

3.2.224

检测级detectionlevel24

3.2.325

特征feature25

3.2.425

特征级featurelevel25

3.2.525

目标object25

3.2.625

目标级objectlevel25

3.2.725

传感器输入sensorinput25

结构术语25

I

GB/TXXXXX-XXXX

3.3.125

信号signal25

3.3.225

逻辑信号组logicalsignalgroup25

3.3.326

分类classification26

测量术语26

3.4.126

测量周期measurementcycle26

3.4.226

测量量值measuredquantityvalue26

3.4.326

跟踪量值trackedquantityvalue26

3.4.426

预测量值predictedquantityvalue26

3.4.526

测量measurement26

3.4.626

跟踪tracking26

3.4.726

预测prediction26

3.4.827

误差error27

3.4.927

准确性accuracy27

3.4.1027

真实性trueness27

3.4.1127

精度precision27

3.4.1228

测量误差measurementerror28

3.4.1328

跟踪误差trackingerror28

3.4.1428

预测误差predictionerror28

3.4.1528

误差模型errormodel28

3.4.1628

固定fixation28

需求级别术语28

3.5.128

有条件conditional28

3.5.229

II

GB/TXXXXX-XXXX

必选mandatory29

3.5.329

可选optional29

3.5.429

需求级别requirementlevel29

道路使用者相关实体类型29

3.6.129

潜在移动目标potentiallymovingobject29

3.6.229

道路目标roadobject29

3.6.2.129

道路标线roadmarking30

3.6.2.230

道路边界roadboundary30

3.6.2.330

道路表面roadsurface30

3.6.330

静态目标staticobject30

3.6.3.130

一般地标generallandmark30

3.6.3.230

交通标志trafficsign30

主标志mainsign30

辅助标志supplementarysign31

3.6.3.331

交通标志牌trafficsignboard31

3.6.3.431

信号灯trafficlight31

3.6.431

可行驶区域freespaceareaobject31

轴和坐标系术语31

3.7.131

参考系referenceframe31

3.7.231

轴系axissystem31

3.7.332

坐标系coordinatesystem32

3.7.432

笛卡尔坐标系cartesiancoordinatesystem32

3.7.532

球面坐标系sphericalcoordinatesystem32

3.7.632

道路平面roadplane32

III

GB/TXXXXX-XXXX

3.7.733

道路级roadlevel33

3.7.833

车辆簧下质量vehicleunsprungmass33

3.7.933

车辆簧载质量vehiclesprungmass33

3.7.1033

车辆后轴参考点vehiclerear-axlereferencepoint33

3.7.1133

车辆弹簧质量轴系vehiclesprungmassaxissystem33

3.7.1233

车辆后轴坐标系vehiclerear-axlecoordinatesystem33

3.7.1334

车辆道路级基准点vehicleroad-levelreferencepoint34

3.7.1434

车辆道路级轴系vehicleroad-levelaxissystem34

3.7.1534

车辆道路级坐标系vehicleroad-levelcoordinatesystem34

3.7.1635

车辆坐标系vehiclecoordinatesystem35

3.7.1735

传感器轴系sensoraxissystem35

3.7.1836

传感器坐标系sensorcoordinatesystem36

3.7.1936

仿射坐标系affinecoordinatesystem36

4缩略语37

5接口描述结构38

通用38

信号38

接口39

特定信号组40

配置文件40

6传感器和传感器簇与融合单元的逻辑接口40

通用40

通用接口报头43

通用接口数据体43

配置文件：接口版本的唯一性44

7目标级别44

概述44

通用目标级接口44

7.2.1通用44

IV

GB/TXXXXX-XXXX

7.2.2通用目标级报头45

7.2.3通用目标级实体46

潜在移动目标接口47

7.3.1通用47

7.3.2潜在移动目标报头55

7.3.3潜在移动目标实体56

7.3.4配置文件：运动类型57

7.3.5配置文件：运动状态矢量57

道路目标接口59

7.4.1通用59

7.4.2道路目标报头69

7.4.3道路目标实体70

7.4.4配置文件：RDOI颜色模型72

静止目标接口72

7.5.1通用72

7.5.2静态目标报头97

7.5.3静态目标实体98

7.5.4配置文件：SOI的颜色模型103

7.5.5配置文件：三维检测的检测参考103

可行驶区域接口106

7.6.1通用106

7.6.2可行驶区域报头111

7.6.3可行驶区域实体112

8特征级别114

通用114

通用传感器组特征接口114

8.2.1通用114

8.2.2通用传感器组特征报头114

8.2.3通用传感器簇特征实体115

摄像头特征接口116

8.3.1通用116

8.3.2摄像头特征报头119

8.3.3摄像头功能实体120

8.3.4配置:摄像头特征接口（CFI）颜色模型121

超声波特征接口122

8.4.1通用122

8.4.2超声波特征接口报头125

8.4.3超声特征实体125

9检测级别126

通用126

传感器通用检测接口126

9.2.1通用126

V

GB/TXXXXX-XXXX

9.2.2通用传感器检测报头127

9.2.3通用传感器检测实体128

毫米波雷达检测接口128

9.3.1通用128

9.3.2毫米波雷达检测报头131

9.3.3毫米波雷达检测实体132

9.3.4配置文件：雷达模糊性133

激光雷达检测接口133

9.4.1通用133

9.4.2激光雷达检测报头135

9.4.3激光雷达检测实体137

摄像头检测接口137

9.5.1通用137

9.5.2摄像头检测报头141

9.5.3摄像头检测实体142

9.5.4配置文件：摄像头检测接口的颜色模型142

超声波雷达检测接口143

9.6.1通用143

9.6.2超声波雷达检测报头144

9.6.3超声波雷达检测实体145

9.6.4配置文件：超声波雷达簇146

10支持性传感器接口148

总则148

通用支持性传感器接口149

10.2.1通用149

10.2.2通用支持性传感器报头150

10.2.3通用的支持性传感器实体150

传感器性能接口150

10.3.1通用151

10.3.2传感器性能报头154

10.3.3传感器性能实体156

10.3.4配置文件：SPI接口版本的唯一性156

传感器健康信息接口156

10.4.1通用156

10.4.2传感器健康信息报头159

10.4.3传感器健康信息报头159

11通用传感器输入接口159

总则160

通用传感器输入接口160

11.2.1通用160

11.2.2通用传感器输入报头160

11.2.3通用传感器输入实体160

VI

GB/TXXXXX-XXXX

11.2.4配置文件：SII接口版本的唯一性160

通用传感器输入接口161

11.3.1通用161

11.3.2通用传感器输入报头164

11.3.3通用传感器输入实体165

附录A（规范性）接口信号166

A.1报头信号166

A.1.1接口版本ID{major,minor,patch}166

A.1.2接口ID166

A.1.3有效服务传感器数量167

A.1.4传感器ID167

A.1.5时间戳--<…>167

A.1.5.1时间戳--预测167

A.1.5.2时间戳--测量167

A.1.6<…>计数器168

A.1.6.1周期计数器168

A.1.6.2消息计数器168

A.1.7接口发送周期169

A.1.8接口发送周期-偏差169

A.1.9数据质量169

A.1.10识别<…>-能力170

A.1.10.1识别潜在移动目标-能力170

A.1.10.2识别道路标线-能力170

A.1.10.3识别道路边界-能力170

A.1.10.4识别一般地标-能力170

A.1.10.5识别交通标志-能力170

A.1.10.6识别交通标志牌-能力171

A.1.10.7识别信号灯-能力171

A.1.10.8识别可行驶区域-能力171

A.1.10.9识别特征-能力171

A.1.10.10识别检测-能力171

A.1.10.11识别形状-能力172

A.1.11识别<…>-状态172

A.1.11.1识别潜在移动目标-状态172

A.1.11.2识别道路标线-状态172

A.1.11.3识别道路边界-状态172

A.1.11.4识别一般地标-状态173

A.1.11.5识别交通标志-状态173

A.1.11.6识别交通标志牌-状态173

A.1.11.7识别信号灯-状态173

A.1.11.8识别可行驶区域-状态173

A.1.11.9识别特征-状态173

A.1.11.10识别检测-状态174

VII

GB/TXXXXX-XXXX

A.1.11.11识别形状-状态174

A.1.12有效<…>数量174

A.1.12.1有效潜在移动目标数量174

A.1.12.2有效道路标线数量174

A.1.12.3有效道路边界数量175

A.1.12.4有效一般通用地标数量175

A.1.12.5有效交通标志数量175

A.1.12.6有效交通标志牌数量176

A.1.12.7有效信号灯数量176

A.1.12.8有效可行驶区域数量176

A.1.12.9有效特征数量176

A.1.12.10有效检测数量177

A.1.12.11有效形状数量177

A.1.12.12有效视野段数量177

A.1.13运动类型178

A.1.14颜色模型类型178

A.1.15径向速度模糊域{begin,end}178

A.1.16距离模糊域{begin,end}179

A.1.17方位角模糊域{begin,end}179

A.1.18仰角模糊域{begin,end}179

A.1.19接口适用性179

A.1.20车辆坐标系类型-报头180

A.1.21传感器原点{x,y,z}-报头180

A.1.22传感器原点{x,y,z}-误差180

A.1.23传感器姿态{yaw,pitch,roll}-报头181

A.1.24传感器姿态{yaw,pitch,roll}-误差181

A.1.25消失点{azimuth,elevation}181

A.1.26消失点{azimuth,elevation}-误差182

A.1.27发送端ID182

A.2目标级实体信号182

A.2.1存在概率-目标级183

A.2.2目标ID183

A.2.3目标组ID183

A.2.4跟踪时间183

A.2.5有效观测数目-目标级184

A.2.6参考时间戳-目标级184

A.2.7观测状态-目标级184

A.2.8跟踪质量184

A.2.9测量状态-目标级185

A.2.10运动跟踪模式185

A.2.11有效潜在移动目标分类的数量185

A.2.12潜在移动目标分类185

A.2.13潜在移动目标分类-置信度186

VIII

GB/TXXXXX-XXXX

A.2.14参考点186

A.2.15位置-目标级{x,y,z}188

A.2.16位置-目标级{x,y,z}-误差188

A.2.17姿态{yaw,pitch,roll}188

A.2.18姿态{yaw,pitch,roll}-误差189

A.2.19路面层级189

A.2.20边界框范围{length,width,height}189

A.2.21边界框范围{length,width,height}-误差190

A.2.22目标离地间隙{height}191

A.2.23包含的几何结构191

A.2.24速度{x,y,z}-目标级192

A.2.25速度{x,y,z}-目标级-误差192

A.2.26加速度{x,y,z}192

A.2.27加速度{x,y,z}-误差193

A.2.28瞬时旋转中心{x,y}193

A.2.29瞬时旋转中心{x,y}-误差193

A.2.30瞬时旋转中心转速{yaw}193

A.2.31瞬时旋转中心转速{yaw}-误差193

A.2.32运动状态194

A.2.33有效的灯光数量194

A.2.34灯光类型194

A.2.35灯光状态195

A.2.36有效人员的数量195

A.2.37有效人员类型角色的数量195

A.2.38人员类型角色195

A.2.39人员类型角色-置信度196

A.2.40有效手势的数量196

A.2.41手势指示类型196

A.2.42手势指示类型-置信度197

A.2.43手势方向类型197

A.2.44手势方向类型-置信度198

A.2.45有效人员身体部位姿态的数量198

A.2.46人员身体部位198

A.2.47人员身体部位姿态{yaw,pitch,roll}201

A.2.48人员身体部位姿态{yaw,pitch,roll}-误差202

A.2.49人员身体部位原点{x,y,z}202

A.2.50人员身体部位原点{x,y,z}-误差202

A.2.51眼睛状态202

A.2.52眼睛状态-置信度203

A.2.53注视时间203

A.2.54注视时间-误差203

A.2.55注视方向203

A.2.56注视方向-置信度203

IX

GB/TXXXXX-XXXX

A.2.57动作类型204

A.2.58动作类型-置信度204

A.2.59有效人员配件的数量204

A.2.60人员配件分类类型204

A.2.61人员配件分类类型-置信度205

A.2.62配件连接人员部位类型205

A.2.63配件的几何结构206

A.2.64目标车道关联207

A.2.65目标边缘和车道线夹角{leftedgerightlane，rightedgeleftlane}207

A.2.66目标边缘和车道线夹角{leftedgerightlane,rightedgeleftlane}-误差208

A.2.67侧车道百分比{left，right}209

A.2.68角位置{azimuth}209

A.2.69角速度{azimuth}209

A.2.70比例变化-目标级209

A.2.71雷达截面209

A.2.72激光雷达反射率210

A.2.73道路类型-目标级210

A.2.74道路类型-置信度210

A.2.75有效路面分类数量210

A.2.76路面分类类型210

A.2.77路面分类类型-置信度211

A.2.78路面平整度-目标级211

A.2.79路面纹理-目标级211

A.2.80有效路面状况分类数量212

A.2.81路面状况分类类型212

A.2.82路面状况分类类型-置信度212

A.2.83有效道路标线分类的数量212

A.2.84道路标线类型213

A.2.85道路标线类型-置信度214

A.2.86道路目标车道关联214

A.2.87道路目标车道关联-置信度214

A.2.88箭头方位角{yaw}215

A.2.89箭头方向215

A.2.90有效标志分类的数量216

A.2.91标志分类类型216

A.2.92标志分类类型--置信度216

A.2.93标志数值216

A.2.94标志数值单位217

A.2.95标志文本217

A.2.96标志文本字体218

A.2.97标志文本-置信度218

A.2.98有效实体状态数量218

A.2.99实体状态218

X

GB/TXXXXX-XXXX

A.2.100颜色值-目标级219

A.2.101色调-置信度-目标级219

A.2.102有效连接数量219

A.2.103连接类型219

A.2.104连接组ID220

A.2.105顶点{x,y,z}220

A.2.106顶点{x,y,z}-误差220

A.2.107顶点{x,y,z}-置信度220

A.2.108有效多项式的数量221

A.2.109多项式系数y{c0,c1,c2,c3}221

A.2.110多项式系数z{c0,c1,c2,c3}222

A.2.111多项式y-误差222

A.2.112多项式z-误差222

A.2.113多项式范围x{begin,end}222

A.2.114范围{width,height}-多项式223

A.2.115范围{width,height}-多项式-误差223

A.2.116范围{width,height}-多项式-置信度224

A.2.117有效数据范围的数量224

A.2.118支持的数据范围x{begin,end}224

A.2.119支持的轴225

A.2.120折线插值法225

A.2.121有效折线数量225

A.2.122有效顶点数量226

A.2.123范围{width,height}-顶点226

A.2.124范围{width,height}-顶点-误差227

A.2.125范围{width,height}-顶点-置信度227

A.2.126有效道路边界分类的数量227

A.2.127道路边界类型227

A.2.128道路边界类型-置信度228

A.2.129有效的一般地标分类的数量228

A.2.130一般地标分类类型228

A.2.131一般地标分类类型-置信度229

A.2.132标志几何形状229

A.2.133有效车道相关性分类的数量229

A.2.134车道相关性分类类型230

A.2.135车道相关性分类类型-置信度230

A.2.136有效辅助标志数量230

A.2.137有效辅助标志分类的数量231

A.2.138辅助标志分类类型231

A.2.139辅助标志分类类型-置信度231

A.2.140相对位置231

A.2.141相对位置顺序232

A.2.142位置uv_原点{x,y,z}232

XI

GB/TXXXXX-XXXX

A.2.143位置uv_原点{x,y,z}-误差233

A.2.144位置u_终点{x,y,z}234

A.2.145位置u_终点{x,y,z}-误差234

A.2.146位置v_终点{x,y,z}234

A.2.147位置v_终点{x,y,z}-误差234

A.2.148U轴与V轴之比235

A.2.149U轴与V轴之比-误差235

A.2.150有效交通标志牌区域的数量235

A.2.151标志牌实体ID235

A.2.152有效实体ID参考数目-目标级237

A.2.153标志牌实体ID参考-目标级237

A.2.154边界宽度{u,v}237

A.2.155边界宽度{u,v}-误差238

A.2.156交通标志牌区域-置信度238

A.2.157有效色调的数量238

A.2.158颜色色调类型238

A.2.159有效的顶点数量238

A.2.160局部位置{u,v}239

A.2.161局部位置{u,v}-误差239

A.2.162有效的交通标志牌引导图形数量239

A.2.163交通标志牌引导图形-置信度240

A.2.164局部位置ID240

A.2.165有效边缘的数量241

A.2.166局部位置ID参考{begin,end}241

A.2.167边缘类型242

A.2.168边缘宽度{u,v}242

A.2.169边缘宽度{u,v}-误差243

A.2.170边缘曲线类型243

A.2.171箭头类型243

A.2.172有效的交通标志牌文本数量244

A.2.173边界框{uBegin,uEnd,vBegin,vEnd}244

A.2.174边界框{uBegin,uEnd,vBegin,vEnd}-误差244

A.2.175有效交通标志牌图标和符号的数量245

A.2.176图标和符号类型245

A.2.177图标和符号类型-置信度246

A.2.178有效交通标识牌目标参考数量246

A.2.179目标ID参考-目标级246

A.2.180目标ID参考-置信度247

A.2.181有效交通标识牌遮挡数量247

A.2.182遮挡类型247

A.2.183遮挡类型-置信度248

A.2.184有效结构信号灯分类数量248

A.2.185信号灯分类类型248

XII

GB/TXXXXX-XXXX

A.2.186信号灯分类类型--置信度248

A.2.187最小可视距离248

A.2.188信号灯点总数量249

A.2.189信号灯点总数量-置信度249

A.2.190有效信号灯点的数量249

A.2.191有效信号灯形状分类的数量249

A.2.192信号灯形状分类类型249

A.2.193信号灯形状分类类型-置信度250

A.2.194信号灯形状数值250

A.2.195有效颜色分类数251

A.2.196颜色分类类型251

A.2.197颜色分类类型-置信度251

A.2.198有效信号灯模式分类数量251

A.2.199信号灯模式分类类型252

A.2.200信号灯模式分类类型-置信度252

A.2.201可行驶空间类型253

A.2.202有效可行驶空间形状数量255

A.2.203几何限制类型255

A.2.204形状类型-目标级255

A.2.205扇形公共顶点{x,y,z}257

A.2.206扇形公共顶点{x,y,z}-误差257

A.2.207扇形公共顶点{x,y,z}-置信度258

A.2.208限制原因258

A.2.209限制移动概率258

A.2.210限制{radialextent,height}259

A.2.211限制{radialextent,height}-误差259

A.2.212限制{radialextent,height}-置信度260

A.2.213间隙{height}260

A.2.214间隙{height}-误差260

A.2.215间隙{height}-置信度260

A.3特征级别实体信息261

A.3.1存在概率-特征级261

A.3.2特征ID261

A.3.3目标ID参考-特征级261

A.3.4时间戳差值-特征级261

A.3.5有效观测数-特征级262

A.3.6时间戳参考-特征级262

A.3.7观测状态-特征级262

A.3.8特征组ID262

A.3.9有效形状分类数-特征级263

A.3.10形状分类类型-特征级263

A.3.11形状分类类型-置信度-特征级263

A.3.12颜色值-特征级264

XIII

GB/TXXXXX-XXXX

A.3.13色调-置信度-特征级264

A.3.14形状类型-特征级264

A.3.15有效形状点数-特征级264

A.3.16点存在概率-特征级265

A.3.17位置{x,y,z}-特征级265

A.3.18位置{x,y,z}-误差-特征级265

A.3.19有效形状参考点数-特征级265

A.3.20形状表面法线{x,y,z}265

A.3.21形状表面法线{x,y,z}-误差266

A.3.22平移速率{x,y,z}-特征级266

A.3.23平移速率{x,y,z}-误差-特征级266

A.3.24旋转速率{yaw，pitch，roll}266

A.3.25旋转速率{yaw，pitch，roll}-误差267

A.3.26比例变化-特征级267

A.3.27比例变化-特征级-误差267

A.3.28有效超声波特征分类数267

A.3.29超声波特征分类类型267

A.3.30超声波特征分类类型-置信度268

A.3.31有效点数268

A.3.32姿态-特征级{pitch}268

A.3.33姿态-特征级{pitch}-误差268

A.3.34范围{height}268

A.3.35范围{height}-误差269

A.3.36速度{x,y}-特征级269

A.3.37速度{x,y}-特征级-误差269

A.3.38三边测量状态269

A.3.39测量状态-特征级270

A.4检测级别实体信号270

A.4.1存在概率-检测级270

A.4.2检测ID270

A.4.3参考目标ID-检测级271

A.4.4参考特征ID271

A.4.5时间戳差值-检测级271

A.4.6毫米波雷达截面积271

A.4.7毫米波雷达截面积-误差272

A.4.8信噪比-检测级272

A.4.9信噪比-检测级-误差272

A.4.10多目标概率272

A.4.11模糊组ID272

A.4.12检测模糊度概率273

A.4.13可行驶空间概率273

A.4.14有效检测分类数273

A.4.15检测分类类型274

XIV

GB/TXXXXX-XXXX

A.4.16检测分类类型-置信度274

A.4.17位置{radialdistance,azimuth,elevation}274

A.4.18位置{radialdistance,azimuth,elevation}-误差275

A.4.19相对速度{radialdistance}275

A.4.20相对速度{radialdistance}-误差275

A.4.21反射率275

A.4.22反射率-误差276

A.4.23范围{height}-激光雷达276

A.4.24范围{height}-激光雷达-误差276

A.4.25有效形状分类数-检测级276

A.4.26形状分类类型-检测级277

A.4.27形状分类类型-置信度-检测级277

A.4.28形状模糊组ID278

A.4.29颜色值-检测级278

A.4.30色调-置信度-检测级278

A.4.31形状类型-检测级278

A.4.32有效形状点数-检测级279

A.4.33点存在概率-检测级279

A.4.34有效形状参考点数-检测级279

A.4.35参考检测ID-检测级279

A.4.36范围{azimuthi,elevation}280

A.4.37范围{azimuthi,elevation}-误差280

A.4.38平移速率{radialdistance,azimuth,elevation}-检测级280

A.4.39平移速率{radialdistance,azimuth,elevation}-检测级-误差280

A.4.40第二传感器ID参考281

A.4.41距离281

A.4.42距离-误差283

A.4.43范围{height}-超声波284

A.4.44范围{height}-超声波-误差284

A.5支持传感器接口信号284

A.5.1分段方位角{begin,end}284

A.5.2分段仰角{begin,end}285

A.5.3测量网格分辨率{radialdistance,azimuth,elevation}286

A.5.4波束发散度{azimuth,elevation}286

A.5.5距离增益286

A.5.6阻塞状态287

A.5.7有效视野缩小原因数量287

A.5.8视野缩小原因类型287

A.5.9视野缩小原因类型-置信度288

A.5.10有效可识别目标类型的数量288

A.5.11可识别目标类型288

A.5.12径向距离检测范围{begin,end}289

A.5.13真阳性率290

XV

GB/TXXXXX-XXXX

A.5.14假阳性率290

A.5.15正预测值290

A.5.16有效的参考目标类型的数量290

A.5.17参考目标类型290

A.5.18参考目标的毫米波雷达截面291

A.5.19参考目标的反射率291

A.5.20相对径向速度范围{begin,end}291

A.5.21信噪比-支持接口级291

A.5.22空间可区分性{radialdistance,azimuth,elevation}291

A.5.23速度可区分性{radialdistance,azimuth,elevation}292

A.5.24有效传感器工作模式数量292

A.5.25传感器工作模式292

A.5.26识别出传感器故障292

A.5.27传感器故障原因293

A.5.28电源电压状态293

A.5.29传感器温度状态294

A.5.30有效传感器输入信号状态数294

A.5.31传感器输入信号-类型294

A.5.32传感器输入信号-状态295

A.5.33传感器外部扰动295

A.5.34传感器发射功率降低296

A.5.35传感器加热状态296

A.5.36传感器清洁状态296

A.5.37传感器时间同步297

A.5.38传感器时间同步偏移值297

A.5.39有效传感器可校准组件的数量297

A.5.40传感器可校准组件298

A.5.41传感器校准状态298

A.5.42校准过程状态298

A.5.43传感器原点-校正{x,y,z}299

A.5.44传感器原点-校正{x,y,z}-误差299

A.5.45传感器原点转换-校正限值{xbegin,xend,ybegin,yend,zbegin,zend}299

A.5.46传感器姿态-校正{yaw,pitch,roll}299

A.5.47传感器姿态-校正{yaw,pitch,roll}-误差300

A.5.48传感器姿态角-校正限制{yawbegin,yawend,pitchbegin,pitchend,rollbegin,rollend}..300

A.5.49有效传感器数量300

A.5.50传感器ID参考300

A.6传感器输入接口信号300

A.6.1传感器工作模式指令301

A.6.2天气条件302

A.6.3雾302

A.6.4降雨302

A.6.5有效吸收模型数量303

XVI

GB/TXXXXX-XXXX

A.6.6吸收系数303

A.6.7吸收波长303

A.6.8环境光照度304

A.6.9气温304

A.6.10气温-误差305

A.6.11气压305

A.6.12气压-误差305

A.6.13相对湿度305

A.6.14相对湿度-误差305

A.6.15全局时间戳305

A.6.16道路类型-输入级306

A.6.17路面温度306

A.6.18路面水膜306

A.6.19路面冰点306

A.6.20路面冰层覆盖率307

A.6.21路面分类类型-输入级307

A.6.22路面平整度-输入级307

A.6.23路面状况类型-输入级308

A.6.24路面纹理-输入级308

A.6.25车辆坐标系类型-输入级308

A.6.26车辆状态参考点类型309

A.6.27速度{x,y,z}-输入级309

A.6.28速度{x,y,z}-误差-输入级309

A.6.29加速度{x,y,z}-输入级310

A.6.30加速度{x,y,z}-误差-输入级310

A.6.31加速度变化率{x}310

A.6.32加速度变化率{x}-误差310

A.6.33旋转速度{yaw,pitch,roll}-输入级310

A.6.34旋转速度{yaw,pitch,roll}-误差-输入级311

A.6.35轮速位置{FLP，FRP，RLP，RRP}311

A.6.36轮速速度{FLP，FRP，RLP，RRP}311

A.6.37轮速速度{FLP，FRP，RLP，RRP}-误差311

A.6.38滑动角度{FLP，FRP，RLP，RRP}312

A.6.39主动悬架{FLP，FRP，RLP，RRP}312

A.6.40转向角312

A.6.41转向角-误差312

A.6.42车辆全局位置{latitude,longitude,altitude}312

A.6.43车辆全局位置{latitude,longitude,altitude}-误差312

A.6.44车辆全局姿态{yaw，pitch，roll}313

A.6.45车轮转动方向{FLP，FRP，RLP，RRP}313

A.6.46轮速计数{FLP，FRP，RLP，RRP}313

A.6.47挡位313

A.6.48制动等级314

XVII

GB/TXXXXX-XXXX

A.6.49车辆运动状态314

A.6.50当前区域315

A.6.51当前交通流类型315

A.6.52拖车类型315

A.6.53驻车制动状态316

A.6.54车身位置{z}316

A.6.55车身姿态{pitch,roll}316

A.6.56传感器原点{x,y,z}-输入级317

A.6.57传感器姿态{yaw,pitch,roll}-输入级317

A.6.58接口<…>控制-命令317

A.6.58.1PMOI接口控制-命令317

A.6.58.2RDOI接口控制-命令317

A.6.58.3SOI接口控制-命令317

A.6.58.4FSAOI接口控制-命令318

A.6.58.5FLI接口控制-命令318

A.6.58.6DLI接口控制-命令318

A.6.58.7SPI接口控制-命令318

A.6.58.8SHII接口控制-命令318

A.6.59有效感兴趣区域分段数318

A.6.60分段方位角-输入级{begin,end}319

A.6.61分段仰角-输入级{begin,end}319

A.6.62分辨率类型{azimuth,elevation}319

附录B（规范性）可选项和限制321

B.1接口优化选项321

B.1.1优化LL321

B.1.2冗余优化321

B.1.3备选值表示优化321

B.1.4备选实体表示优化321

B.1.5隐式值321

B.1.6展开元组列表322

B.1.7默认枚举值322

B.2需求级别条件原因322

B.2.1特定传感器技术条件要求322

B.2.2信号依赖关系322

B.2.3一个接口的多个实体类型323

B.3跨接口优化323

B.3.1接口间的链接323

B.3.2接口的信息分配323

B.3.3必要的逻辑信号组323

B.3.4导出信号的源实体324

B.4跨接口定义325

B.4.1误差模型的实现325

B.4.1.1测量统计326

XVIII

GB/TXXXXX-XXXX

B.4.1.2信号值及其相关误差值的计算方法327

B.4.1.3误差值分类方法330

参考文献336

XIX

GB/TXXXXX-XXXX

道路车辆自动驾驶传感器与数据融合单元间数据通信逻辑接口

1范围

本文件适用于具有自动驾驶功能的道路车辆。本文件规定了车载环境感知传感器(例如毫米波雷达、

激光雷达、摄像头、超声波雷达)和融合单元（基于传感器检测的车辆周围环境的数据生成周围模型数

据）之间的逻辑接口。逻辑接口以模块化的语义描述表示并提供目标级别的信息(例如潜在移动目标、

道路目标、静态目标)以及有关特征和检测级别以及传感器特有的具体信息。同时定义了更多的支持性

信息。

本文件不提供电子电气和机械接口规范，也不提供原始数据接口。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

架构部分

3.1.1

融合fusion

将来自两个或多个传感器（3.1.5）以及传感器簇（3.1.6）的信号（3.3.1）合并以创建周

围模型（3.1.7）的行为。

3.1.2

融合单元fusionunit

执行传感器（3.1.5）数据和传感器簇（3.1.6）数据融合（3.1.5）的计算单元。

3.1.3

接口interface

两个功能单元之间的共享边界，由单元的功能、物理互连、信号（3.3.1）交换和其他特性相关

的各种特性定义。

[来源：ISO/IEC2382:2015,2124351,有修改]

3.1.4

23

GB/TXXXXX-XXXX

逻辑接口logicalinterface

传感器（3.1.5）以及传感器簇（3.1.6）和融合单元（3.1.2）之间的接口（3.1.3），由

逻辑特性定义。

注1：逻辑是接口的语义描述。

注2：不包括机械和电气接口。

注3：本文件中的“逻辑接口”简称为“接口”。

3.1.5

传感器sensor

检测车辆外部实体的车载单元，具有预处理能力且至少服务于一个逻辑接口（3.1.4）。

注：传感器能使用一个或多个传感元件。

3.1.6

传感器簇sensorcluster

为公共逻辑接口（3.1.4）提供服务的一组采用相同技术的传感器（3.1.5）。

注：传感器簇在特殊情况下可仅由一个传感器组成。

示例：立体摄像头、环视摄像头、超声波传感器阵列、角雷达系统。

3.1.7

周围模型surroundmodel

自车周围的真实世界的数字化表示。

3.1.8

车载通信in-vehiclecommunication

用于信息交换的连接车内设备的通信网络。

注：车载通信将车内设备例如电气控制单元和传感器（3.1.5）等相互连接。

逻辑接口术语

3.2.1

检测detection

物体基于传感器（3.1.5）单次测量（3.4.1）在传感器坐标系（3.7.18）中的表示，表示方

法依赖特定传感器技术。

注：少量历史信息可用于某些检测信号（3.3.1），例如，无模型滤波可用于检测前跟踪算法。

3.2.2

检测级detectionlevel

提供检测（3.2.1）的一组逻辑接口（3.1.4）。

24

GB/TXXXXX-XXXX

3.2.3

特征feature

物体基于多次测量（3.4.1）在车辆坐标系（3.7.16）中的表示，表示方法依赖特定传感器技

术。

注1：多次测量可源自传感器簇（3.1.6）。

注2：多次测量可源自多个测量周期（3.4.6）。

注3：本文件中定义的“特征”不是ISO/SAEPAS2273611)中规定的功能或功能组。

3.2.4

特征级featurelevel

提供特征（3.2.3）的一组逻辑接口（3.1.4）。

3.2.5

目标object

车辆坐标系（3.7.16）中具有边界和特性的现实世界实体的表示。

注1：目标的几何描述在车辆坐标系中。

注2：目标信号（3.3.1）原则上是与传感器技术无关的，但是也可扩展针对特定传感器技术的目标信号。

示例：潜在的移动目标（3.6.1）、道路目标（3.6.2.3）、静态目标（3.6.3.3）。

3.2.6

目标级objectlevel

提供目标（3.2.5）的一组逻辑接口（3.1.4）。

3.2.7

传感器输入sensorinput

传感器（3.1.5）或传感器簇（3.1.6）通过车载通信（3.1.8）接收的数据。

结构术语

3.3.1

信号signal

由一个或多个值组成的实体，是逻辑接口（3.1.4）的一部分。

3.3.2

逻辑信号组logicalsignalgroup

一组逻辑信号，信号之间具有逻辑关系并有分组名称定义。

1)正在开发中，发布时状态：ISO/SAEPAS22736:2021.

25

GB/TXXXXX-XXXX

具有逻辑关系和分组名称的一组逻辑信号（3.3.1）。

3.3.3

分类classification

基于属性的区分。

注：属性由一个枚举值列表定义。

测量术语

3.4.1

测量周期measurementcycle

从数据采集事件开始到下一个数据采集事件开始的时间段。

注：单个传感器在一个测量周期内观察到的场景的视图，时间上不重叠。

3.4.2

测量量值measuredquantityvalue

通过测量产生的量的值(3.4.5)。

3.4.3

跟踪量值trackedquantityvalue

使用与同一特征相关信息，根据观察到的顺序变化确定的量值。

3.4.4

预测量值predictedquantityvalue

使用与相一特征相关信息，在实际可观察到之前评估的量值，。

示例：相关信息可以是最近和以前的测量量值（3.4.2）、跟踪量值（3.4.3）和状态变量。

[来源：IEV192-13-02，有修改-已添加示例，并在术语中添加了“数量”一词。]

3.4.5

测量measurement

一个测量周期（3.4.1）的测量和处理结果。

3.4.6

跟踪tracking

用于计算一个量的跟踪量值（3.4.3）的计算过程。

3.4.7

预测prediction

26

GB/TXXXXX-XXXX

用于获得一个量的预测量值（3.4.4）的计算过程。

[来源：IEV192-11-01]

3.4.8

误差error

测量量值（3.4