工业机器人应用编程 中级 课件 1.3 旋转供料HB

1.3旋转供料应用编程（中级）公司简介CATALOGUE1.3.1旋转供料模块介绍1目录1.3.3旋转供料模块控制程序设计321.3.2旋转供料模块的安装与调试1.3.4旋转供料模块控制程序调试4技能要求旋转供料应用编程1能够根据工作任务要求，掌握旋转供料的控制原理。2能够根据工作任务要求，编制旋转供料控制程序

。旋转供料应用编程主要控制旋转供料进行指定运动。1.3.1步进系统介绍步进电机控制原理

步进电机是一种将脉冲信号变换成相应的角位移(或线位移)的电磁装置，是一种特殊的电动机。一般电动机都是连续转动的，而步进电动机则有定位和运转两种基本状态，当有脉冲输入时步进电动机一步一步地转动，每给它一个脉冲信号，它就转过一定的角度。集成定位轴工艺对象集成定位轴工艺对象名称数据类型地址旋转料盘原点Bool%I1.0旋转供料步进_脉冲Bool%Q0.0旋转供料步进_方向Bool%Q0.1旋转供料模块的调试——新增工艺对象名称参数负载5Kg速度20.0°/s加速时间0.5s减速时间0.5s急停时间0.1s寻原方式正向寻原（I1.0）逼近速度15.0°/s回原点速度10.0°/s减速比80:1控制方式脉冲+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）单圈脉冲当量6400旋转供料工艺轴更改名称名称参数负载5Kg速度20.0°/s加速时间0.5s减速时间0.5s急停时间0.1s寻原方式正向寻原（I1.0）逼近速度15.0°/s回原点速度10.0°/s减速比80:1控制方式脉冲+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）单圈脉冲当量6400驱动器设置电机轴单圈运行角度÷减速比=电机每转的负载位移360°÷80=4.5°名称参数负载5Kg速度20.0°/s加速时间0.5s减速时间0.5s急停时间0.1s寻原方式正向寻原（I1.0）逼近速度15.0°/s回原点速度10.0°/s减速比80:1控制方式脉冲+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）单圈脉冲当量6400机械参数设置名称参数负载5Kg速度20.0°/s加速时间0.5s减速时间0.5s急停时间0.1s寻原方式正向寻原（I1.0）逼近速度15.0°/s回原点速度10.0°/s减速比80:1控制方式脉冲+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）单圈脉冲当量6400运动参数设置急停设置名称参数负载5Kg速度20.0°/s加速时间0.5s减速时间0.5s急停时间0.1s寻原方式正向寻原（I1.0）逼近速度15.0°/s回原点速度10.0°/s减速比80:1控制方式脉冲+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）单圈脉冲当量6400名称参数负载5Kg速度20.0°/s加速时间0.5s减速时间0.5s急停时间0.1s寻原方式正向寻原（I1.0）逼近速度15.0°/s回原点速度10.0°/s减速比80:1控制方式脉冲+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）单圈脉冲当量6400回零设置回零设置1.3.2旋转供料模块安装与调试模块安装工艺对象配置旋转供料模块运行测试1.3.3旋转供料控制程序设计旋转供料模块控制逻辑说明功能系统功能使能控制系统复位运行控制点动控制回原点相对位移数据块DB_PLC_STATUS名称数据类型说明DB_PLC_STATUS.PLC_STATUSStructPLC状态DB_PLC_STATUS.旋转供料系统状态Int旋转供料系统状态DB_PLC_STATUS.旋转供料指令执行反馈Int旋转供料指令执行反馈数据块DB_RB_CMD名称数据类型说明DB_RB_CMD.RB_CMD.RB_CMDStruct机器人命令DB_RB_CMD.RB_CMD.旋转供料命令Int旋转供料命令DB_RB_CMD.RB_CMD.旋转供料运行指令Int旋转供料运行指令旋转供料模块程序设计——命令与状态数据旋转供料模块的“命令”与“状态”数据，遵守《应用编程平台数值型变量解析规则》//旋转供料//机器人-PLC旋转供料命令写入"DB_RB_CMD".RB_CMD.旋转供料命令:=SWAP_WORD("DB_RB_CMD".PLC_RCV_Data.旋转供料系统命令);"DB_RB_CMD".RB_CMD.旋转供料运行指令:=SWAP_WORD("DB_RB_CMD".PLC_RCV_Data.旋转供料运行指令);//PLC-机器人旋转供料状态反馈"DB_PLC_STATUS".PLC_Send_Data.旋转供料系统状态:=SWAP_WORD("DB_PLC_STATUS".PLC_Status.旋转供料系统状态);"DB_PLC_STATUS".PLC_Send_Data.旋转供料指令执行反馈:=SWAP_WORD("DB_PLC_STATUS".PLC_Status.旋转供料指令执行反馈);旋转供料模块程序设计——控制字定义控制字定义旋转供料命令[系统命令，运行指令]

系统命令：

旋转供料轴使能：使能=1；报警复位=2；下使能=0；

旋转供料运动指令：寻原点=1；相对位移=2；正转=30；反转=40；RB→PLCDB_RB_CMD.RB_CMD.旋转供料命令RB→PLCDB_RB_CMD.RB_CMD.旋转供料运行指令旋转供料状态[系统状态，指令执行情况]

系统命令：

旋转供料轴状态：使能=1；报警=2；指令执行情况：

旋转供料运动状态：回零命令确认=1，回零完成=11；相对位移命令确认=2，相对位移完成=12（单次运行60°）；PLC→RBDB_PLC_STATUS.PLC_Status.旋转供料系统状态PLC→RBDB_PLC_STATUS.PLC_Status.旋转供料指令执行反馈指令功能MC_Power上电MC_Reset复位MC_Home回原点MC_Halt暂停MC_MoveAbsolute绝对位置运动MC_MoveRelative相对位置运动MC_MoveVelocity以设定速度运动MC_MoveJog点动MC_CommandTable指令表运动MC_ChangeDynamic更改参数MC_WriteParam写入参数MC_ReadParam读取参数工艺对象运动控制指令MC_PowerMC_Power上电参数说明数据类型Axis工艺轴TO_AxisEnable启用命令BoolStopMode停止模式，使用默认值0INTStatus执行命令完成状态BoolError执行命令期间出错Bool控制方式使用说明机器人将机器人应用-程序[iEC]变量中的RotSyscmd赋值为1，旋转供料上使能。MC_RestMC_Rest复位参数说明数据类型Axis工艺轴TO_AxisExecute启用命令BoolDone执行命令完成状态BoolError执行命令期间出错Bool控制方式使用说明机器人将机器人应用-程序[iEC]变量中的RotSyscmd赋值为2，旋转供料复位。MC_HomeMC_Home回原点参数说明数据类型Axis工艺轴TO_AxisExecute回原点（启动）BoolPosition轴参考点位置RealMode回零模式，一般使用3INTDone执行命令完成状态BoolError执行命令期间出错Bool控制方式使用说明机器人将机器人应用-程序[iEC]变量中的RotMotioncmd赋值为1，旋转供料开始回原点。MC_MoveReltiveMC_MoveRelative相对位移参数说明数据类型Axis工艺轴TO_AxisExecute相对运动（启动）BoolDistance相对当前位置偏移RealVelocity运行速度，使用默认值10.0RealDone执行命令完成状态BoolError执行命令期间出错Bool控制方式使用说明机器人将机器人应用-程序[iEC]变量中的RotMotioncmd赋值为2时，旋转供料开始相对位移。MC_MoveJogMC_MoveJog点动参数说明数据类型Axis工艺轴TO_AxisJogForward轴正转BoolJogBackward轴反转BoolVelocity运行速度，使用默认值10.0RealInVelocity已到达轴目标速度BoolError执行命令期间出错Bool控制方式使用说明机器人将机器人应用-程序[iEC]变量中的RotMotioncmd,赋值为30时旋转供料正转；将机器人应用-程序[iEC]的RotMotioncmd，赋值为40时旋转供料反转旋转供料模块程序设计——系统状态系统状态反馈：

初始状态：上电初始时行状态

旋转供料未控制时控制方式使用说明PLC

当机器人应用-程序[iEC]变量中的RotSySstatus，接收值为10时为上电初始化。旋转供料模块程序设计——系统状态

旋转供料轴状态：轴已启用=1；轴指令报错=2：控制方式使用说明PLC

当机器人应用-程序[iEC]变量中的RotSySstatus，接收值为1时表示轴启用，接收值为2时表示轴命令错误。旋转供料模块程序设计——运行状态指令执行情况：

旋转供料运动状态：回零完成=11；回零命令确认=1；控制方式使用说明PLC

当机器人应用-程序[iEC]变量中的RotMotionstatus，接收值为11时表示轴回零完成，接收值为1时