工业机器人应用编程 中级 课件 6.2 写字轨迹离线编程

任务6.2

写字轨迹离线编程写字轨迹离线编程任务分析任务目标：CAM软件生成写字轨迹G代码。任务描述：绘图模块模型导入CAM软件，选择加工模块，依次设置加工环境、机床坐标系、加工工件和工具，然后生成写字离线轨迹并仿真，最后导出写字轨迹G代码。任务分析：CAM软件介绍G代码介绍写字轨迹编程准备写字轨迹离线编程写字轨迹G代码导出任务6.2.1CAM软件江苏汇博机器人技术股份有限公司汇博平台CAM介绍CAM定义 CAM是ComputerAidedManufacturing的缩写，即计算机辅助制造。CAM主要是指利用计算机辅助完成从生产准备到产品制造整个过程的活动。CAM功能计算机系统与制造过程和生产过程建立紧密联系。计算机系统对制造过程进行管理、对生产设备进行操作与控制。计算机系统处理产品制造过程中所需的数据。计算机系统对产品进行测试和检验。CAM软件分类序号分类典型软件特点1CAD/CAM一体化软件UG、Solidworks1、CAD和CAM功能2、功能齐全，实用性强3、提供二次开发工具2相对独立CAM软件Mastercam、Edgecam1、只具备CAM功能2、加工轨迹编辑和生成3、三维加工动态仿真4、后置处理模块3国内CAM软件CAXA、VX（中望）1、CAD和CAM功能2、价格符合我国国情3、面向中小企业CAM应用产品设计阶段产品开发全周期生命流程产品生产加工阶段产品质量检测阶段任务6.2.2G代码江苏汇博机器人技术股份有限公司汇博平台G代码介绍G代码（G-code，又称RS-274），是最为广泛使用的数控编程语言，主要在计算机辅助制造中用于控制数控机床加工。G代码可以实现快速定位、顺圆插补、逆圆插补、中间点圆弧插补、半径编程、跳转加工等功能。常用G代码指令G指令指令说明G指令指令说明G00快速定位G40刀具半径补偿无效G01直线插补G41刀具半径左补偿G02顺时针方向圆弧插补G42刀具半径右补偿G03逆时针方向圆弧插补G43正向刀具长度补偿G04停刀，准确停止G44负向刀具长度补偿G15极坐标系指令无效G50比例缩放无效G16极坐标系指令G51比例缩放有效G17选择XY平面G54~G59选择工件坐标系1~6G18选择XZ平面G68坐标旋转G19选择YZ平面G69坐标旋转无效G20英寸输入G90绝对值编程G21毫米输入G91增量值编程G28返回参考点G94每分钟进给G29从参考点返回G95每转进给任务6.2.3写字轨迹编程准备江苏汇博机器人技术股份有限公司汇博平台写字轨迹离线编程前准备工作绘图模块导入CAM软件选择所需的加工模块设置加工环境设置机床坐标系设置工件设置刀具准备工作—绘图模块导入CAM软件打开CAM软件新建工程导入绘图模块CAD模型准备工作—选择加工模块默认为建模模块应用模块中选择加工模块准备工作—设置加工环境CAM会话配置选择“cam_general”CAM组装选择“millmulti-axis”准备工作—设置机床坐标系工序导航器中选择“几何视图”双击MCS将机床坐标系设置到右图所示位置XM、YM、ZM代表机床坐标系准备工作—设置工件几何视图中双击WORKPIECE工件选项中选择“指令部件”选择带有山字的几何模型准备工作—设置刀具菜单栏选择“创建刀具”刀具类型选择“MILL”刀具名称由用户自定义刀具直径设为“4mm”，其他参数采用默认值任务6.2.4写字轨迹编程江苏汇博机器人技术股份有限公司汇博平台写字轨迹编程步骤创建工序指定切削区域（即写字区域）设置驱动方法设置非切削移动参数设置进给率和速度参数设置运动输出类型生成写字轨迹写字轨迹仿真运行步骤1-创建工序菜单栏选择“创建工序”工序子类型选择“可变轮廓洗”刀具选择新建的刀具几何体选择“WORKPIECE”方法选择“METHOD”工序名称由用户自定义步骤2-指定切削平面切削平面选择山字所在的平面，即右图中的黄色平面。步骤3-设置驱动方法驱动方法选择“曲线/点”驱动方法参数的驱动几何体选择山体的轮廓曲线切削步长选择“公差”，公差设为“0.25”步骤4-设置非切削移动参数所需设置的非切削移动参数包括进刀和退刀进刀参数设置如右图所示退刀参数设置同进刀参数一致步骤5-设置进给率和速度进给率即机器人写字的速度进给率设为3000mmpm（即50mm/s）步骤6-设置运动输出类型运动输出类型设为“直线”步骤7-生成写字轨迹点击“生成”按键，生成写字轨迹步骤8-写字轨迹仿真运行点击“仿真运行”按键进行写字轨迹的仿真运行任务6.2.5写字轨迹G代码导出江苏汇博机器人技术股份有限公司汇博平台加工轨迹G代码导出加工轨迹G代码导出有两种形式：后置处理刀轨路径本案例中采用刀轨路径导出G代码写字轨迹