工业机器人应用编程 中级 课件 6.3 写字离线编程

任务6.3写字离线编程任务目标本任务需要完成：写字离线编程；写字仿真程序优化；写字离线程序生成。任务6.3.1示教编程与离线编程江苏汇博机器人技术股份有限公司汇博平台示教编程示教编程是指操作人员通过示教器，手动控制工业机器人的运动，使工业机器人运动到指定位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复运动到该位置。目前，大部分工业机器人应用编程主要采用示教编程的方式，如搬运、码垛、焊接等应用。示教编程应用的特点是轨迹简单，手动示教时记录的目标点不多。示教编程的优点如下：1.示教编程门槛低、简单方便、不需要环境模型；2.对实际的机器人进行示教编程时，可以修正机械结构带来的误差。示教编程的缺点如下：1.示教在线编程过程繁琐、效率低；2.精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果；3.示教器种类太多，学习量太大；4.示教过程容易发生事故，轻则撞坏设备，重则撞伤人；5.对实际的机器人进行示教时要占用机器人。离线编程随着机器人应用领域的扩展，示教编程因为自身存在的限制，在有些应用中显得力不从心，尤其是打磨、抛光、去毛刺、激光切割等应用。于是，工业机器人离线编程逐渐成为当前较为流行的一种编程方式。离线编程是指通过机器人离线编程软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后可以根据要加工零件的大小、形状、材料和线面特征，使用软件自动生成机器人的运动轨迹，并在软件中进行机器人应用仿真及调整轨迹，最后生成机器人离线程序。离线编程克服了在线示教编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时也降低了在线示教编程的不便。目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、雕刻、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。离线编程优缺点离线编程的优点如下：1.减少机器人占用时间。当对机器人下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线工作，不占用机器人的工作时间；2.使机器人编程人员远离危险的工作环境；3.使用范围广，离线编程系统可对机器人的各种工作对象进行编程；4.便于CAD/CAM系统结合，做CAD/CAM/robotics一体化；5.可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程；6.便于修改和维护机器人程序。离线编程也有自身的缺点，缺点如下：1.对于简单轨迹的生成，离线编程没有示教编程的效率高；2.模型误差、工件装配误差、机器人绝对定位精度等都会对离线编程精度有一定影响。任务6.3.2RobotDK离线编程江苏汇博机器人技术股份有限公司汇博平台RoboDK离线编程流程图RoboDK加工项目RoboDK包括：（1）工业机器人设置（2）路径导入（3）进刀和退刀设置（4）路径偏移何刀具位姿算法（5）优化参数（6）程序生成和仿真运行任务6.3.3机器人后处理程序江苏汇博机器人技术股份有限公司汇博平台机器人后处理程序介绍机器人后处理程序是RoboDK离线编程中非常重要的一部分，RoboDK软件可以通过后处理程序将机器人仿真程序生成对应机器人品牌的离线程序。RoboDK内置多种机器人品牌的后处理程序，同时，RoboDK支持用户自定义后处理程序或修改已有的后处理程序，机器人后处理程序都是py文件，即Python脚本文件。所有后处理程序都保存在软件安装目录下Posts文件夹中，自定义或修改的后处理程序必须放到Posts文件夹中才能生效，可供用户进行选择。机器人后处理程序介绍RoboDK软件中的每个机器人模型都有指定的默认后处理程序，用户可以修改机器人模型的后处理程序以便可以生成适合的机器人离线程序。RoboDK软件中可以选中机器人模型，右键单击“选择后处理程序”，为机器人模型修改后处理程序，如下图所示。机器人后处理程序介绍RoboDK中常用的内置后处理程序及其说明如下表所示。序号后处理程序说明1HUIBO针对汇博机器人控制器2ABB_RAPID_IRC5针对ABBIRC5机器人控制器3KUKA_KRC4针对KUKAKRC4机器人控制器4Fanuc_R30iA针对FanucR30iA与R30iB机器人控制器5Motoman/Yaskawa针对使用InformII与InformIII（JBI）语言的Motoman机器人控制器6Kawasaki针对KawasakiAS机器人控制器7Comau_C5G针对ComauC5G机器人控制器8Mitsubishi针对Mitsubishi机器人控制器9OTC针对DaihenOTC机器人控制器10Universal_Robots针对UR机器人，线性运动生成为姿态目标任务6.3.4写字离线编程江苏汇博机器人技术股份有限公司汇博平台创建并标定工具和工件坐标系1.创建并标定工具坐标系步骤：绘图笔工具模型导入软件后，自动生成工具坐标系，无需标定。2.创建并标定工件坐标系步骤：以机器人坐标系为参考系，创建绘图工件坐标系“WriteFrame”手动输入数值标定工件坐标系，工件坐标系数值：[372，-97.5，-16，0，0，0]机器人写字离线编程工业机器人写字离线编程：新建机器人加工项目导入写字离线轨迹G代码选择机器人、参考系、刀具设置离线编程参数(进退刀、速度)生成绘图仿真程序注意：绿色√代表成功生成仿真程序，红色×代表生成仿真程序失败。任务6.3.5写字仿真程序优化江苏汇博机器人技术股份有限公司汇博平台写字仿真程序优化机器人绘图离线编程任务要求机器人从原点开始绘图，绘图结束后返回原点，优化内容为：修改绘图仿真程序中的第一个点的移动类型为MoveL新建机器人原点目标点，并在绘图仿真程序的开始和结束位置插入机器人原点移动指令要点：机器人原点为关节类型点：[0,-20,20,0,90,0]任务6.3.6写字离线程序生成江苏汇博机器人技术股份有限公司汇博平台写字离线程序生成流程图设置机器人后处理程序设置机器人后处理程序的步骤：将准备好的汇博机器人后处理程序“HUIBO.py”拷贝到RoboDK安装目录下的Posts文件夹中。后处理程序选择界面中选择新添加的汇博机器人后处理程序“HUIBO”生成与导出离线程序生成与导出离线程序的步骤：选中write程序，