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任务7.3.3焊接目标点示教公司简介CATALOGUE任务提出1目录知识准备2任务实施31任务提出任务提出本任务主要是通过RoboDK软件示教出P20,P30,P40,P50,P60,P70,P80,P90八个焊接点。2知识准备目标点规划焊接目标点规划及其说明：序号焊接目标点参考坐标系目标点对应的变位机角度目标点说明1homeWeldFrame0°机器人原点2ApproachWeldFrame30°机器人焊接进入点3p20WeldFrame30°关键焊接位置点14p30WeldFrame15°关键焊接位置点25p40WeldFrame0°关键焊接位置点36p50WeldFrame-15°关键焊接位置点47p60WeldFrame-30°关键焊接位置点58RetractWeldFrame-30°机器人焊接退出点9p70WeldFrame-15°关键焊接位置点610p80WeldFrame0°关键焊接位置点711p90WeldFrame15°关键焊接位置点8模型导入（1）打开已经搭建完成的焊接仿真工作站。（2）将机器人关节移动至[0,0,0,0,90,0]，然后选中焊接工件坐标系WeldFrame，示教机器人当前位置，命名为home。3任务实施示教焊接点（1）变位机旋转至30°，示教p20目标点。（2）变位机旋转至15°，示教p30目标点。技巧：示教机器人目标点时可以通过按住Alt键，拖动机器人，实现快速移动机器人到指定位置。示教焊接点（3）变位机旋转至0°，示教p40目标点。（4）变位机旋转至-15°，示教p50目标点。示教焊接点（5）变位机旋转至-30°，示教p60目标点。（6）参照上述方法，依
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