工业机器人应用编程 中级 课件 7.4.4 焊接仿真程序优化_第1页
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任务7.4.4焊接仿真程序优化公司简介CATALOGUE任务提出1目录知识准备2任务实施31任务提出任务提出本任务主要是通过RoboDK软件在焊接仿真程序中调用焊接启动、停止与复位程序，实现工业机器人焊接仿真时显示焊缝效果，使工业机器人焊接仿真更逼真。2知识准备模型导入首先要导入一个包含焊接启动、焊接停止、焊接复位的工业机器人焊接仿真程序工作站。3任务实施程序优化（1）选中焊接仿真程序中的第一焊接位置点指令，即MoveL(p20)。（2）右键选择“添加指令”中的“ProgramCallInstruction”。程序优化（3）选择调用“焊接启动”程序。（4）选中焊接仿真程序中的焊接结束点指令，即MoveC(p50,p60)。在该指令后面调用焊接停止程序。程序优化（5）参照上述方法，在MoveL(p60)指令后调用焊接启动程序，在MoveC(p90,p20)指令后调用焊接停止程序。（6）焊接仿真程序运行前需要将上次运行焊接仿真后遗留的焊缝轨迹清除，所以需要在焊接仿真程序开始处调用焊接复位程序，清除焊缝轨迹。程序优化实操演示......（7）双击运行焊接仿真程序，观察工

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