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文档简介

第二十二讲：圆弧的

编程与焊接主讲人：刘伟中国焊接协会教育与培训工作委员会图

圆弧插补及设置方法

1.圆弧插补及设置方法.图2圆弧插补的运用事例图1圆弧插补计算示意图

2.圆弧插补的运用事例如图1所示：“大”字各点的插补命令及属性分别是：1-MOVEL（焊接点）；2-MOVEL（空走点）；3-MOVEL（焊接点）；4-MOVEC（焊接点）；5-MOVEC（焊接点）；6-MOVEC（空走点）；7-MOVEC（焊接点）；8-MOVEC（焊接点）；9-MOVEC（空走点）。实际编程时，注：每一笔划前应设过渡点MOVEP。3.实训项目：机器人焊字图2焊枪角度图1轨迹点规划机器人焊字作品

图

机器人焊字事例

4.管-板的焊接示教与编程

起始点（MOVEP

空走点）接近点（MOVEL

空走点）结束点（MOVEP

空走点）退避点（MOVEL

空走点）焊接结束点（MOVEC空走点）焊接开始点（MOVEC

焊接点）焊接中间点（MOVEC

焊接点）

5.圆弧轨迹焊接参数设置举例

表1起弧程序示例解读表2收弧程序示例解读

6.起、收弧子程序

图1跟踪操作界面

当跟踪图标上的跟踪图标灯亮时（绿色），可进行跟踪操作。按下功能键，使跟踪图标灯点亮。

当绿色跟踪图标灯关闭时，不能进行跟踪操作。按功能键即到下一个功能图标，也可结束跟踪操作。

顺序执行程序。左手按下该键的同时，右手一直按住拨动按钮，向前跟踪到示教点，机器人停止。右手不断侧压拨动按钮，机器人便逐条执行命令，如图1所示，跟踪速度可通过右切换键选择。

反向执行程序。左手按下该键的同时，右手一直拨动按钮，向后跟踪到示教点，机器人停止。右手不断不断侧压拨动按钮，机器人便逐条反向执行命令，跟踪操作界面如图2所示。

图2

侧压拨动按钮进行跟踪

跟踪操作的作用是检查示教点位置和运行轨迹。

7.跟踪操作图3-47文件的保存

8.文件的保存9、实训项目：板与圆管焊接

图2焊枪姿态图1示教点规划

每示教一个点都要重新调整枪姿，时刻保持焊枪工作角为45°，行进角为80~90°，另外，在每个示教点还要注意焊丝伸出长度不变。10.示教器手动-自动模式转换操作（图2）旋转模式开关示意（图3）自动运行界面（图1）检气、送丝按钮旋开CO2气瓶开关，气体流量计调至15L/min（中部）先调整好CO2气体流量为15L/min，然后将示教器模式选择开关用钥匙由Teach旋转至AUTO。

1、备好工具。2、在焊接场所应放置挡光板。3、穿戴好劳保用品，扣好钮扣。上装不应束在裤腰里。（图3）焊接作业（图2）做好防护（图1）工具准备11.电弧焊作业的安全操作及防护12.示教器手动-自动模式转换操作将示教器模式选择开关用钥匙由Teach旋转至AUTO。

自动运行机器人必须注意以下操作安全：

1、作业区内无人员和隐患才能运行机器人（图1）

2、手持焊接防护面罩防止灼伤眼睛。

3、手执示教器，出现危险按下紧急停止开关（图2）（图1）机器人紧急停止开关

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