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文档简介
第二十三讲：直线摆动的
编程与焊接主讲人：刘伟中国焊接协会教育与培训工作委员会图
直线摆动示教示意图
1.直线摆动示教图六种摆动形式组图摆动的六种形式直线摆动焊接案例-平板对接多层焊第一层打底第二层填充第三层盖面枪姿和摆动路径
2.直线摆动编程
平板对接多层焊焊板正面成型焊板背面成型
图1跟踪操作界面
当跟踪图标上的跟踪图标灯亮时（绿色），可进行跟踪操作。按下功能键，使跟踪图标灯点亮。
当绿色跟踪图标灯关闭时，不能进行跟踪操作。按功能键即到下一个功能图标，也可结束跟踪操作。
顺序执行程序。左手按下该键的同时，右手一直按住拨动按钮，向前跟踪到示教点，机器人停止。右手不断侧压拨动按钮，机器人便逐条执行命令，如图1所示，跟踪速度可通过右切换键选择。
反向执行程序。左手按下该键的同时，右手一直拨动按钮，向后跟踪到示教点，机器人停止。右手不断不断侧压拨动按钮，机器人便逐条反向执行命令，跟踪操作界面如图2所示。
图2
侧压拨动按钮进行跟踪
注：摆动程序只能进行正向跟踪操作检查，反向跟踪时不能摆动。
4.跟踪操作4.示教器手动-自动模式转换操作（图2）旋转模式开关示意（图3）自动运行界面（图1）检气、送丝按钮旋开CO2气瓶开关，气体流量计调至15L/min（中部）先调整好CO2气体流量为15L/min，然后将示教器模式选择开关用钥匙由Teach旋转至AUTO。
5.示教器手动-自动模式转换操作将示教器模式选择开关用钥匙由Teach旋转至AUTO。
自动运行机器人必须注意以下操作安全：
1、作业区内无人员和隐患才能运行机器人（图1）
2、手持焊接防护面罩防止灼伤眼睛。
3、手执示教器，出现危险按下紧急停止开关（图2）（图1）机器人动作范围内危险（图2）机器人紧急停止开关
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