《工业机器人技术基础》课件 1.4.1 工业机器人轴与坐标系_第1页
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1.4.1工业机器人轴与坐标系目录02.工业机器人的坐标系03.课程总结01.工业机器人的轴

工业机器人经过多年的发展，其技术已经发生了革命性的变化。为了满足制造行业持续发展的需要和适应工作任务的复杂性，工业机器人将以系统化，智能化为重点，着力开发适用于某些动态性强和任务复杂得多机器人系统。

机器人运动学研究的是机器人的工作空间和关节空间之间的映射关系，以及机器人的运动学模型（Model），包括正向（Forward）运动学和反向（Inverse）运动学两部分内容。工业机器人的操作和编程涉及机械手各关节和坐标系之间的关系、各物体之间的关系、物体和机械手之间的关系等，这些关系都可以用齐次坐标变换来描述。

齐次坐标变换不仅能解决机器人位置和姿态的描述问题，而且在处理视觉、三维图像识别、计算机辅助设计等方面也是十分有效的工具。工业机器人的轴01一.工业机器人的轴轴是机器人运动的基石，每个轴都是由伺服电机控制的独立运动单元。以安川MA1400型号六自由度机器人为例，从紧靠机座安装面开始，机器人的各轴被命名为S轴、L轴、U轴、R轴、B轴与T轴。若轴由数字来定义则紧靠机座安装面的第一个运动轴称为轴1，第2个运动轴称为轴2，依次类推。一.工业机器人的轴T轴(TwistAxis):负责机器人末端执行器的旋转,使得工具可以面向不同方向。S轴(SelectAxis):通常是机器人的第一个运动轴,负责机器人在水平面上的移动。L轴(LiftAxis):负责机器人在垂直方向上的移动,即上下移动。U轴(UpAxis):负责机器人在第三个维度上的移动,通常是倾斜或旋转。R轴(RotateAxis):负责机器人的旋转运动,可以是水平或垂直旋转。B轴(BendAxis):负责机器人的弯曲运动,增加了机器人的运动灵活性。工业机器人的坐标系02二.工业机器人的坐标系

坐标系是描述机器人运动的语言，它定义了机器人在空间中的位置和姿态。工业机器人的运动实质是根据不同作业内容和轨迹的要求，在各种坐标系下的运动。二.工业机器人的坐标系1.大地坐标系（世界坐标系）：

这是系统的绝对坐标系，所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定的。在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以大地坐标系为参考。二.工业机器人的坐标系2.基坐标系这是机器人其他坐标系的参考基础,通常定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处。基坐标系是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一。二.工业机器人的坐标系3.工具坐标系原点安装在机器人末端的工具中心点处的坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的。工具坐标系实际上是将基坐标系通过旋转及位移变化而来的。二.工业机器人的坐标系4.工件坐标系用户自定义的坐标系,可以定义为工件坐标系,可根据需要定义多个工件坐标系。当配备多个工作台时,选择工件坐标系更为简单。二.工业机器人的坐标系5.关节坐标系它的原点设置在机器人关节中心点处，反映了该关节

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