CN120222901A 直线电机的驱动控制方法及相关装置

(19)国家知识产权局(10)申请公布号CN120222901A(21)申请号202510699119.0HO2P(22)申请日2025.05.28(71)申请人深圳术叶创新科技有限公司商务中心T7办公楼1301(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202专利代理师陈燕(54)发明名称直线电机的驱动控制方法及相关装置(57)摘要本申请提供了一种直线电机的驱动控制方法及相关装置，所述方法包括：在当前控制周期的多个连续的时段，向绕组施加驱动电流，以使振动器在绕组的电磁驱动力的作用下进行运动，控制周期包括至少两个振动周期；在当前控制周期的断电时段，关闭驱动电流，以使振动器在无绕组的电磁驱动力的作用下继续运动；在断电时段内检测绕组产生的感应电动势；根据感应电动势调整所述直线电机在下一控制周期的运行参数。如此，将包括至少两个振动周期的控制周期划分为多个连续的通电时段和一个断电时段，避免电机因频繁通断电而产生较大噪音，同时在断电时段内检测绕组产生的感应电动势，从而动态在当前控制周期的多个连续的通电时段，向所述绕组施加在当前控制周期的多个连续的通电时段，向所述绕组施加驱动电流，以使所述振动器在所述绕组的电磁驱动力的作用下进行运动21.一种直线电机的驱动控制方法，其特征在于，所述直线电机包括驱动器和振动器，所述驱动器设有永久磁铁和绕组中的一个，所述振动器设有永久磁铁和绕组中的另一个，所述方法包括：在当前控制周期的多个连续的通电时段，向所述绕组施加驱动电流，以使所述振动器在所述绕组的电磁驱动力的作用下进行运动，其中所述控制周期包括至少两个所述振动器的振动周期；在当前控制周期的断电时段，关闭驱动电流，以使所述振动器在无所述绕组的电磁驱动力的作用下继续运动；在所述断电时段内检测所述绕组产生的感应电动势；根据所述感应电动势调整所述直线电机在下一控制周期的运行参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感应电动势调整所述直线电机在下一控制周期的运行参数，包括：根据所述感应电动势的峰值电压调整在下一控制周期内向所述绕组施加的驱动电流，以使所述振动器的振幅不变；根据所述感应电动势的过零时刻点确定当前控制周期的终止时刻点；根据所述当前控制周期的终止时刻点确定下一控制周期的起始时刻点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述断电时段的时长大于或者等于所述振动周期的二分之一，且小于或者等于所述振动周期的二十分之十一。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在同一控制周期的相邻两个通电时段内向所述绕组施加的驱动电流的方向相反、时间相同、幅值相同。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前控制周期中的多个通电时段的数量为预设的固定值。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述感应电动势调整所述直线电机在下一控制周期的运行参数，包括：根据所述感应电动势确定所述直线电机的负载状态，所述负载状态包括轻负载状态、标准负载状态和重负载状态；根据所述负载状态调整下一控制周期中所述通电时段的数量。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述感应电动势确定所述直线电若所述感应电动势的峰值电压大于第一预设阈值，则判定所述直线电机的负载状态为轻负载状态；若所述感应电动势的峰值电压小于或者等于所述第一预设阈值、且大于或者等于第二预设阈值，则判定所述直线电机的负载状态为标准负载状态；若所述感应电动势的峰值电压小于所述第二预设阈值，则判定所述直线电机的负载状态为重负载状态。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述负载状态调整下一控制周期若所述负载状态为所述轻负载状态，则减少下一控制周期中所述通电时段的数量；若所述负载状态为所述标准负载状态，则保持下一控制周期中所述通电时段的数量不3若所述负载状态为所述重负载状态，则增加下一控制周期中所述通电时段的数量。9.一种直线电机的驱动控制装置，其特征在于，所述直线电机包括驱动器和振动器，所述驱动器设有永久磁铁和绕组中的一个，所述振动器设有永久磁铁和绕组中的另一个，所述装置包括：第一控制单元，用于在当前控制周期的多个连续的通电时段，向所述绕组施加驱动电流，以使所述振动器在所述绕组的电磁驱动力的作用下进行运动，其中所述控制周期包括至少两个所述振动器的振动周期；第二控制单元，用于在当前控制周期的断电时段，关闭驱动电流，以使所述振动器在无所述绕组的电磁驱动力的作用下继续运动；检测单元，用于在所述断电时段内检测所述绕组产生的感应电动势；参数调整单元，用于根据所述感应电动势调整所述直线电机在下一控制周期的运行参10.一种控制器，其特征在于，包括处理器、存储器以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-8任一项所述方法中的步骤的指令。4直线电机的驱动控制方法及相关装置技术领域[0001]本申请属于电机控制技术领域，具体涉及一种直线电机的驱动控制方法及相关装背景技术[0002]直线电机，又称线性电机、线性马达，是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置。基于直线电机的工作原理，越来越多的电动剃须刀采用直线电机进行驱动，使得刀头设计能够更加贴合面部轮廓，同时也能够提高剃须效率。但是，现有的电动剃须刀为了实现振幅的动态调整，会对直线电机的线圈进行频繁的通断电操作，导致直线电机的噪音较大，会加速降低直线电机的使用寿命。发明内容[0003]本申请实施例提供了一种直线电机的驱动控制方法及相关装置，以期解决现有技术中对直线电机的线圈进行频繁的通断电操作导致直线电机噪音较大的问题，提高直线电机的使用寿命。[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种直线电机的驱动控制方法，应用于直线电机，所述直线电机包括驱动器和振动器，所述驱动器设有永久磁铁和绕组中的一个，所述振动器设有永久磁铁和绕组中的另一个，所述方法包括：在当前控制周期的多个连续的通电时段，向所述绕组施加驱动电流，以使所述振动器在所述绕组的电磁驱动力的作用下进行运动，其中所述控制周期包括至少两个所述振动器的振动周期；在当前控制周期的断电时段，关闭驱动电流，以使所述振动器在无所述绕组的电磁驱动力的作用下继续运动；在所述断电时段内检测所述绕组产生的感应电动势；根据所述感应电动势调整所述直线电机在下一控制周期的运行参数。[0005]进一步地，所述根据所述感应电动势调整所述直线电机在下一控制周期的运行参数，包括：根据所述感应电动势的峰值电压调整在下一控制周期内向所述绕组施加的驱动电流，以使所述振动器的振幅不变；根据所述感应电动势的过零时刻点确定当前控制周期的终止时刻点；根据所述当前控制周期的终止时刻点确定下一控制周期的起始时刻点。[0006]进一步地，所述断电时段的时长大于或者等于所述振动周期的二分之一，且小于或者等于所述振动周期的二十分之十一。[0007]进一步地，在同一控制周期的相邻两个通电时段内向所述绕组施加的驱动电流的[0008]进一步地，所述当前控制周期中的多个通电时段的数量为预设的固定值。[0009]进一步地，所述根据所述感应电动势调整所述直线电机在下一控制周期的运行参数，包括：根据所述感应电动势确定所述直线电机的负载状态，所述负载状态包括轻负载状5态、标准负载状态和重负载状态；根据所述负载状态调整下一控制周期中所述通电时段的[0010]进一步地，所述根据所述感应电动势确定所述直线电机的负载状态，包括：若所述感应电动势的峰值电压大于第一预设阈值，则判定所述直线电机的负载状态为轻负载状态；若所述感应电动势的峰值电压小于或者等于所述第一预设阈值、且大于或者等于第二预设阈值，则判定所述直线电机的负载状态为标准负载状态；若所述感应电动势的峰值电压小于所述第二预设阈值，则判定所述直线电机的负载状态为重负载状态。[0011]进一步地，所述根据所述负载状态调整下一控制周期中所述通电时段的数量，包括：若所述负载状态为所述轻负载状态，则减少下一控制周期中所述通电时段的数量；若所述负载状态为所述标准负载状态，则保持下一控制周期中所述通电时段的数量不变；若所述负载状态为所述重负载状态，则增加下一控制周期中所述通电时段的数量。[0012]第二方面，本申请实施例提供了一种直线电机的驱动控制装置，应用于直线电机，所述直线电机包括驱动器和振动器，所述驱动器设有永久磁铁和绕组中的一个，所述振动器设有永久磁铁和绕组中的另一个，所述装置包括：第一控制单元，用于在当前控制周期的多个连续的通电时段，向所述绕组施加驱动电流，以使所述振动器在所述绕组的电磁驱动力的作用下进行运动，其中所述控制周期包括至少两个所述振动器的振动周期；第二控制单元，用于在当前控制周期的断电时段，关闭驱动电流，以使所述振动器在无所述绕组的电磁驱动力的作用下继续运动；检测单元，用于在所述断电时段内检测所述绕组产生的感应电动势；参数调整单元，用于根据所述感应电动势调整所述直线电机在下一控制周期的运行参数。[0013]第三方面，本申请实施例提供了一种控制器，包括处理器、存储器以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如本申请第一方面所述方法中的步骤的指令。[0014]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现本申请第一方面所述方法中的步骤。[0015]可以看出，在本申请实施例中，在当前控制周期的多个连续的通电时段，向绕组施加驱动电流，以使振动器在绕组的电磁驱动力的作用下运动，其中控制周期包括至少两个振动器的振动周期，在当前控制周期的断电时段，关闭驱动电流，以使振动器在无绕组的电磁驱动力的作用下继续运动，在断电时段内检测绕组产生的感应电动势，根据感应电动势调整直线电机在下一控制周期的运行参数。如此，将包括至少两个振动周期的控制周期划分为多个连续的通电时段和一个断电时段，避免电机因频繁通断电而产生较大噪音，同时在断电时段内检测绕组产生的感应电动势，从而动态调整直线电机在下一控制周期的运行附图说明[0016]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本6申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0017]图1是本申请实施例提供的一种振动设备的结构框图；图2是本申请实施例提供的一种直线电机的驱动控制方法的流程示意图；图3是本申请实施例提供的一种振动器位移及驱动电流的变化示意图；图4是本申请实施例提供的另一种振动器位移及驱动电流的变化示意图；图5是本申请实施例提供的一种电流幅值随时间变化的曲线图；图6是本申请实施例提供的一种直线电机的驱动控制装置的结构框图；图7是本申请实施例提供的另一种直线电机的驱动控制装置的结构框图；图8为本申请实施例提供的一种控制器的结构示意图。具体实施方式[0018]为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包[0020]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。[0021]请参阅图1,图1是本申请实施例提供的一种振动设备的结构框图。如图1所示，所述振动设备10包括控制器11和直线电机12,所述控制器11具体可以实现为微控制单元(MicroControllerUnit,MCU),所述直线电机12包括：驱动器121和振动器122,所述驱动器121设有永久磁铁和绕组中的一个，所述振动器设有永久磁铁和绕组中的另一个。在本示例中，所述驱动器121设有绕组123,所述振动器122设有永久磁铁124,所述驱动器121和所述振动器122共同设置于框架125内，所述振动器122的两端分别经由弹簧126a、126b固定在框架125上。当控制器11向绕组123施加驱动电流时，会产生电磁场，振动器122在绕组123产生的电磁驱动力的作用下进行往复直线运动。在一些实施例中，所述振动设备10具体可实现为电动剃须刀，具有刀头组件，所述刀头组件与振动器连接，由振动器带动刀头组件进行往复直线运动实现剃须。[0022]下面介绍本申请实施例提供的一种直线电机的驱动控制方法。[0023]请参阅图2,图2是本申请实施例提供的一种直线电机的驱动控制方法的流程示意S201,在当前控制周期的多个连续的通电时段，向所述绕组施加驱动电流，以使所7述振动器在所述绕组的电磁驱动力的作用下进行运动。[0024]其中，所述控制周期包括至少两个所述振动器的振动周期，所述振动周期是指振动器完成一次往复直线运动所需要的时间。[0025]S202,在当前控制周期的断电时段，关闭驱动电流，以使所述振动器在无所述绕组的电磁驱动力的作用下继续运动。[0026]其中，所述断电时段在时序上位于所述多个连续的通电时段之后。在其他实施例中，所述断电时段在时序上也可以位于所述多个连续的通电时段之前。[0027]S203,在所述断电时段内检测所述绕组产生的感应电动势。[0028]S204,根据所述感应电动势调整所述直线电机在下一控制周期的运行参数。[0029]其中，在断电时段内，包含永久磁铁的振动器产生磁场，此时振动器继续运动，绕组切割磁感线产生感应电动势，由于无电磁驱动力的作用，测量得到的感应电动势能够直接或间接的反映出直线电机在当前控制周期的运行状态，例如振幅大小、周期长度等，从而能够灵活调整直线电机在下一控制周期的运行参数以动态适配各种应用场景。[0030]在一个可能的示例中，在每个通电时段内施加的驱动电流使绕组产生的电磁驱动力的方向与所述振动器的位移方向保持一致。记振动器的位移轨迹由左到右为A点、0点、B的电磁驱动力对应的驱动电流为正电流，0A方向的电磁驱动力对应的驱动电流为负电流，其中0点为所述振动器的平衡位置，则在本示例中，如图3所示，T1时刻，振动器在B点转向后，施加负电流，振动器在电磁驱动力和弹簧作用力的作用下进行先加速后减速的变速直线运动，直至T2时刻振动器在A点速度减为0并转向时，进入下一个通电时段，即切换为正电流，直至T3时刻振动器在B点速度减为0并转向时，进入下一个通电时段，即切换为负电流，直至T4时刻振动器在A点速度减为0并转向时，进入断电阶段，此时振动器在无绕组的电磁作用力的作用下继续运动，直至T5时刻振动器在B点速度减为0并转向，进入下一个控制周期。其中，基于不同应用场景下的使用需求，控制器可灵活调整驱动电流的强度，例如本示例中可通过灵活调整驱动电流的强度使振动器的位移呈现出如图3所示的正弦曲线变化趋势。在本示例中，电磁驱动力的方向全程与振动器位移方向一致，只需在检测到振动器到达极限位置转向时控制通电时段的切换即可，无需进行复杂的参数测量和计算，适合对控制精度要求相对较低、追求系统稳定性和简洁性的应用场景。[0031]在一个可能的示例中，所述振动器在单一方向上的运动过程跨越两个通电时段。移点，B点为所述振动器在右侧的最大位移点，OB方向的电磁驱动力对应的驱动电流为正电流，0A方向的电磁驱动力对应的驱动电流为负电流，其中0点为所述振动器的平衡位置，则和弹簧作用力的作用下继续减速运动，直至T2时刻振动器在B点速度减为0后转向，然后在上述电磁驱动力和弹簧作用力的作用下进行先加速后减速的变速直线运动，直至T3时刻振时刻振动器在A点速度减为0后转向，直至T5时刻振动器再一次运动至N点时，进入下一个通绕组的电磁作用力的作用下继续运动，直至T7时刻振动器运动至N点时，进入下一个控制周8例中可通过灵活调整驱动电流的强度使振动器的位移呈现出如图4所示的正弦曲线变化趋电时段内检测绕组产生的感应电动势，从而动态调整直线电机在下一控制周期的运行参9Im,T3到T4时间段为断电检测时段，振动器继续运动产生感应电动势。在本示例中，T4时刻点即为当前控制周期的终止时刻点。[0040]进一步地，由于驱动电流的时间、幅值不变，则振动器在通电时段所受到的电磁驱动力也是恒定的，具体为F=2kx,x指的是振动器加速度为0时振动器与起始位置0点之间的[0041]可见，本示例中，同一控制周期的相邻两个通电时段所施加的驱动电流方向相反、[0042]在一个可能的示例中，所述当前控制周期中的多个通电时段的数量为预设的固定值。[0043]其中，记当前控制周期包括2个振动周期，所述预设的固定值例如为3个半振动周期。进一步地，所述通电时段的时长大于或者等于半个振动周期的80%,在该半个振动周期内，所述通电时段的前后各有一个刹车时段，所述刹车时段的时长小于或者等于半个振动周期的10%,如此，能够有效提高驱动效率。可以理解的是，每半个振动周期中所述通电时段的时长和所述刹车时段的时长可根据实际情况灵活调整。[0044]在一些实施例中，若检测到当前控制周期是电机启机后的第一个控制周期，则确定当前控制周期中通电时段的数量为所述预设的固定值；若检测到当前控制周期不是电机启机后的第一个控制周期，则可根据在上一控制周期的断电时段内检测到的感应电动势确定当前控制周期中通电时段的数量。在其他实施例中，不同控制周期中通电时段的数量始终为预设的固定值，以满足不同场景的应用需求。[0045]可见，本示例中，每个控制周期中的多个通电时段的数量为预设的固定值，通过在多个连续的通电时段后进行一次断电检测的方式，构建完整的运行周期，避免电机因频繁通断电而产生较大噪音，提高直线电机的使用寿命。[0046]在一个可能的示例中，所述根据所述感应电动势调整所述直线电机在下一控制周期的运行参数，包括：根据所述感应电动势确定所述直线电机的负载状态，所述负载状态包括轻负载状态、标准负载状态和重负载状态；根据所述负载状态调整下一控制周期中所述通电时段的数量。[0047]其中，所述直线电机在下一控制周期的运行参数还包括下一控制周期中通电时段的数量。在实际应用中，不同的胡须浓度会导致直线电机具有不同的负载，当胡须浓度较大即负载较大时，需要更多次高效驱动的往复运动来剪切胡须，频繁的通断电操作显然会影响这种应用场景下的剃须效率，而当胡须浓度较小即负载较小时，在满足高效剃须的同时还需要兼顾电量消耗。基于此，在本示例中，在当前控制周期中的断电时段内采集到感应电动势后，基于感应电动势确定直线电机的负载状态，进而根据负载状态实时调整下一控制周期中所述通电时段的数量，以适应负载的动态变化，提高剃须效率或节省电量。[0048]可见，本示例中，根据感应电动势确定直线电机的负载状态，进而根据负载状态动态调整下一控制周期中通电时段的数量，以灵活适应负载变化，提高了设备的灵活性。[0049]在一个可能的示例中，所述根据所述感应电动势确定所述直线电机的负载状态，包括：若所述感应电动势的峰值电压大于第一预设阈值，则判定所述直线电机的负载状态为轻负载状态；若所述感应电动势的峰值电压小于或者等于所述第一预设阈值、且大于或者等于第二预设阈值，则判定所述直线电机的负载状态为标准负载状态；若所述感应电动势的峰值电压小于所述第二预设阈值，则判定所述直线电机的负载状态为重负载状态。[0050]其中，感应电动势的峰值电压与所述直线电机的负载状态呈负相关，若感应电动势的峰值电压越大，则表明直线电机的振幅越大，则表明负载越小，若感应电动势的峰值电压越小，则表明直线电机的振幅越小，则表明负载越大。在本示例中，通过实验数据标定第一预设阈值E₁和第二预设阈值E₂,在采集到感应电动势的峰值电压Epeak后进行阈值对比，若Epeak>E₁,则判定为轻负载状态；若E₂≤Epeak≤E₁,则判定为标准负载状态；若Epeak<E₂,则判定为重负载状态。[0051]可见，在本示例中，通过阈值对比断电时段内检测到的感应电动势的峰值电压的方式判定直线电机的负载状态，无需花费大量的计算资源，能够及时响应并基于负载状态调整下一控制周期中通电时段的数量，提高设备的灵活性。[0052]在一个可能的示例中，所述根据所述感应电动势确定所述直线电机的负载状态，包括：确定所述感应电动势的峰值电压、衰减半时和能量积分，所述衰减半时是指所述感应电动势从所述峰值电压衰减至所述峰值电压的一半所需要的时间，所述能量积分用于表征所述直线电机的振动器在所述断电时段内运动的机械能；根据所述峰值电压、所述衰减半时、所述能量积分和预设的模糊逻辑规则确定所述直线电机的负载状态。述衰减半时越小，可通过所述感应电动势的波形数据获取。能量积分Q等效于振动器在断电时段内的运动过程中所具有的能量总量，可通过计算感应电动势的波形曲线的面积进行衡[0054]其中，t为时间变量，代表计算能量积分过程中的时间采样点；T为断电时段的总时长；E(t)是时间t的函数，代表在时刻t的感应电动势，E(t)∈[0,T];△t相当于数值积分过程中将时间划分为数个小的时间间隔，用于近似计算曲线下的面积。[0055]进一步地，预设的模糊逻辑规则的构建过程包括：构建三维输入模糊集，例如将峰高；同理将衰减半时t1/2和能量积分Q的取值范围也定义为五个状态。制定多条模糊规则，例负载状态。将获取到的峰值电压、衰减半时和能量积分作为输入，与预设的模糊逻辑规则进行匹配，从而判定出所述直线电机的负载状态。[0056]可见，本示例中，通过将能够反映负载状态的多个特征参数结合预设的模糊逻辑规则综合判定负载状态，提高检测结果的准确度，从而提高基于负载状态调整下一控制周期的运行参数的准确度。[0057]在一个可能的示例中，所述根据所述负载状态调整下一控制周期中所述通电时段的数量，包括：若所述负载状态为所述轻负载状态，则减少下一控制周期中所述通电时段的数量；若所述负载状态为所述标准负载状态，则保持下一控制周期中所述通电时段的数量不变；若所述负载状态为所述重负载状态，则增加下一控制周期中所述通电时段的数量。[0058]其中，示例性地，在所述直线电机驱动的电动剃须刀的应用场景中，记当前控制周期中所述通电时段的数量为3个，当检测到直线电机的负载状态为轻负载状态时，可将下一11控制周期中通电时段的数量减少至1个，即经过一个通电时段后进入断电时段，以在满足高效剃须需求的基础上降低电量消耗；当检测到直线负载的负载状态为高负载状态时，可将下一控制周期中通电时段的数量增加至5个，即经过五个通电时段后进入断电时段，以维持有效切割力提高剃须效率；当检测到直线负载的负载状态为标准负载状态时，保持下一控制周期中通电时段的数量仍为3个，避免频繁调整运行参数造成明显的设备振动。[0059]可见，本示例中，控制器根据负载状态动态调整下一控制周期中通电时段的数量，以灵活适应负载变化，提高了设备的灵活性。[0060]与上述所示的实施例一致的，请参阅图6,图6是本申请实施例提供的一种直线电机的驱动控制装置的结构框图，所述直线电机的驱动控制装置60包括：第一控制单元601,用于在当前控制周期的多个连续的通电时段，向所述绕组施加驱动电流，以使所述振动器在所述绕组的电磁驱动力的作用下进行运动，其中所述控制周期包括至少两个所述振动器的振动周期；第二控制单元602,用于在当前控制周期的断电时段，关闭驱动电流，以使所述振动器在无所述绕组的电磁驱动力的作用下继续运动；检测单元603,用于在所述断电时段内检测所述绕组产生的感应电动势；参数调整单元604,用于根据所述感应电动势调整所述直线电机在下一控制周期的运行参数。[0061]在一个可能的示例中，在所述根据所述感应电动势调整所述直线电机在下一控制周期的运行参数方面，所述参数调整单元604具体用于：根据所述感应电动势的峰值电压调整在下一控制周期内向所述绕组施加的驱动电流，以使所述振动器的振幅不变；根据所述感应电动势的过零时刻点确定当前控制周期的终止时刻点；根据所述当前控制周期的终止时刻点确定下一控制周期的起始时刻点。[0062]在一个可能的示例中，所述断电时段的时长大于或者等于所述振动周期的二分之一，且小于或者等于所述振动周期的二十分之十一。[0063]在一个可能的示例中，在同一控制周期的相邻两个通电时段内向所述绕组施加的[0064]在一个可能的示例中，所述当前控制周期中的多个通电时段的数量为预设的固定值。[0065]在一个可能的示例中，在所述根据所述感应电动势调整所述直线电机在下一控制周期的运行参数方面，所述参数调整单元604具体用于：根据所述感应电动势确定所述直线电机的负载状态，所述负载状态包括轻负载状态、标准负载状态和重负载状态；根据所述负载状态调整下一控制周期中所述通电时段的数量。[0066]在一个可能的示例中，在所述根据所述感应电动势确定所述直线电机的负载状态方面，所述参数调整单元604具体用于：若所述感应电动势的峰值电压大于第一预设阈值，则判定所述直线电机的负载状态为轻负载状态；若所述感应电动势的峰值电压小于或者等于所述第一预设阈值、且大于或者等于第二预设阈值，则判定所述直线电机的负载状态为标准负载状态；若所述感应电动势的峰值电压小于所述第二预设阈值，则判定所述直线电机的负载状态为重负载状态。[0067]在一个可能的示例中，在所述根据所述负载状态调整下一控制周期中所述通电时段的数量方面，所述参数调整单元604具体用于：若所述负载状态为所述轻负载状态，则减少下一控制周期中所述通申时段的数量：若所述负载状态为所述标准负载状态，则保持下一控制周期中所述通电时段的数量不变；若所述负载状态为所述重负载状态，则增加下一控制周期中所述通电时段的数量。[0068]可以理解的是，由于方法实施例与装置实施例为相同技术构思的不同呈现形式，因此，本申请中方法实施例部分的内容应同步适配于装置实施例部分，此处不再赘述。[0069]在采用集成的单元的情况下，如图7所示，图7是本申请实施例提供的另一种直线电机的驱动控制装置的结构框图，在图7中，所述直线电机的驱动控制装置60包括：处理模块62和通信模块61。处理模块62用于对直线电机的驱动控制装置的动作进行控制管理，例如，执行第一控制单元601、第二控制单元602、检测单元603和参或用于执行本文所描述的技术的其它过程。通信模块61用于支持直线电机的驱动控制装置与其他设备之间的交互。如图7所示，直线电机的驱动控制装置还可以包括存储模块63,存储模块63用于存储直线电机的驱动控制装置的程序代码和数据。[0070]其中，上述方法实施例涉及的各场景的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。上述直线电机的驱动控制装置60均可执行上述图2所示的直线电机的驱动控制方法。[0071]基于上述方法实施例以及装置实施例的描述，请参见图8,图8为本申请实施例提供的一种控制器的结构示意图。图8所示的控制器包括存储器801、处理器802、通信接口803以及总线804.其中，存储器801、处理器802、通信接口803通过总线804实现彼此之间的通信[0072]存储器801可以是只读存储器(ReadOnlyMemory,ROM),静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(RandomAccessMemory,RAM)。[0073]存储器801可以存储程序，当存储器801中存储的程序被处理器802执行时，处理器802和通信接口803用于执行本申请实施例的直线电机的驱动控制方法的各个步骤。[0074]处理器802可以采用通用的中央处理器(CentralProcessingUnit,CPU),微处理器，应用专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit,ASIC),图形处理器(graphicsprocessingunit,GPU)或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请实施例的控制器中的单元所需执行的功能，或者执行本申请方法实施例的直线电机的驱动控制方法。[0075]处理器802还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本申请的直线电机的驱动控制方法的各个步骤可以通过处理器802中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器802还可以是通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessing,DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器801,处理器802读取存储器801中的信息，结合其硬件完成本申请实施例的控制器中包括的单元所需执行的功能，或者执行本申请方法实施例的直线电机的驱动控制方法。[0076]通信接口803使用例如但不限于收发器一类的收发装置，来实现控制器与其他设备或通信网络之间的通信。例如，可以通过通信接口803获取数据。[0077]总线804可包括在控制器各个部件(例如，存储器801、处理器802、通信接口803)之间传送信息的通路。[0078]应注意，尽管图8所示的控制器仅仅示出了存储器801、处理器802、通信接口803,但是在具体实现过程中，本领域的技术人员应当理解，控制器还包括实现正常运行所必须的其他器件。同时，根据具体需要，本领域的技术人员应当理解，控制器还可包括实现其他附加功能的硬件器件。此外，本领域的技术人员应当理解，控制器也可仅仅包括实现本申请实施例所必须的器件，而不必包括图8中所示的全部器件。[0079