CN120156430A 一种物流配送机器人 （黑龙江林业职业技术学院）

(19)国家知识产权局(71)申请人黑龙江林业职业技术学院地址157000黑龙江省牡丹江市爱民区文化街99号(72)发明人梁雪赵春杰王志佳何奕呈孙倩倩(74)专利代理机构北京华权瀛晟专利代理事务所(普通合伙)16285专利代理师段艳艳(54)发明名称一种物流配送机器人本发明公开了一种物流配送机器人，涉及物流配送技术领域，包括运送车，所述运送车内部固定连接有若干个放置框，所述运送车的顶部开设有移入槽，所述运送车的顶部固定连接有配送箱，所述配送箱的一侧固定连接有拿取箱，所述配送箱内腔的顶部转动连接有螺纹轴，所述配送箱内腔的底部固定连接有第五电机，所述第五电机的输出端与螺纹轴的底端固定连接，所述螺纹轴的外侧螺纹连接有降落板，该物流配送机器途中遇到需要攀爬楼梯上楼配送的情况时，将运配送。2若干个放置框(2),所述运送车(1)的顶部开设有移入槽(33),所述运送车(1)的顶部固定连接有配送箱(35),所述配送箱(35)的一侧固定连接有拿取箱(34),所述配送箱(35)内腔的顶部转动连接有螺纹轴(36),所述配送箱(35)内腔的底部固定连接有第五电机(37),所述降落板(38),所述降落板(38)的顶部放置有存储箱(39),所述存储箱(39)的顶部固定连接有无人机(41),所述拿取箱(34)内腔的一侧固定连接有第三电动伸缩杆(46),所述第三电动伸缩杆(46)的伸缩端固定连接有推块(47),所述配送箱(35)的一侧开设有第三侧槽定连接有导轨(42),所述导轨(42)的一侧固定连接有第六电机(43),所述导轨(42)内部转动连接有螺纹柱(44),所述螺纹柱(44)的外侧螺纹连接有挡板(45),所述挡板(45)的底端定连接有无人机(41),所述无人机(41)的底部且位于存储箱(39)的两侧均固定连接有两个支腿(59),且位于右侧的两个支腿(59)位于存储箱(39)一端的两侧，所述降落板(38)内部且位于支腿(59)的下方均开设有存储腔(54),所述存储腔(54)内腔的底部均固定连接有第四电动伸缩杆(55),所述第四电动伸缩杆(55)的伸缩端均固定连接有收纳箱(56),所述收纳箱(56)内腔的一侧均固定连接有第五电动伸缩杆(57),所述第五电动伸缩杆(57)的伸缩端均固定连接有卡块(58),所述收纳箱(56)的顶端均延伸至支腿(59)内部，所述卡块(58)定连接有两块第一侧块(48),两块所述第一侧块(48)之间转动连接有第一顶板(50),所述(49),所述第七电机(49)的输出端与第一顶板(50)的一侧固定连接，所述配送箱(35)的一侧固定连接有两块第二侧块(51),两块所述第二侧块(51)之间转动连接有第二顶板(52),电机(53),所述第八电机(53)的输出端设有收卷槽(3),所述收卷槽(3)内腔的一侧均转动连接有收卷辊(4),所述收卷槽(3)内腔的另一侧均固定连接有第一电机(6),所述第一电机(6)的输出端均与收卷辊(4)的一端固定连接，所述收卷辊(4)的外侧均缠绕有卷帘(5),所述卷帘(5)的一端均延伸至放置框(2)内腔，所述放置框(2)内部且位于卷帘(5)的一侧均开设有第一侧槽(7),所述第一侧槽(7)内腔的顶部均固定连接有第二电机(9),所述第一侧槽(7)内腔的底部均转动连接有丝杆(8),所述第二电机(9)的输出端均与丝杆(8)的顶端固定连接，所述丝杆(8)的外侧均螺纹连接有牵引条(10),所述牵引条(10)的一端均延伸至放置框(2)内腔，所述卷帘(5)的一端6.根据权利要求1所述的一种物流配送机器人，其特征在于：所于收卷槽(3)的一侧开设有两个收纳腔(11),所述收纳腔(11)内腔的一侧均转动连接有收3纳辊(12),所述收纳辊(12)的外侧均缠绕有牵引绳(13),所述放置框(2)内腔的顶部均固定连接有气囊(14),所述气囊(14)的底端均固定连接有弹性垫(15),所述牵引绳(13)的底端均穿过气囊(14)并与弹性垫(15)的顶端固定连接，所述放置框(2)内部且位于两个收纳腔(11)之间固定连接有连接管(16),所述连接管(16)的一端均延伸至气囊(14)内部并均固定连接有电磁阀，所述运送车(1)的一侧固定连接有侧箱(17),所述运送车(1)的一侧且位于放置框(2)的一端均固定连接有第一电动伸缩杆(18),所述第一电动伸缩杆(18)的伸缩端均延伸至放置框(2)内腔并均固定连接有推板(21),所述推板(21)均位于弹性垫(15)的下方，所述侧箱(17)内腔的底部固定连接有泵机(19),所述泵机(19)的一端与若干根连接管(16)的一端相连接，所述侧箱(17)的底部固定连接有气箱(20),所述泵机(19)的另一端延伸至气箱(20)内部，所述收纳腔(11)内腔的另一侧均设置有发条(32),所述收纳辊(12)的7.根据权利要求1所述的一种物流配送机器人，其特征在于：所部开设有放置槽(26),所述运送车(1)内部且位于放置槽(26)的一侧开设有第二侧槽(27),所述第二侧槽(27)内腔的底部固定连接有第四电机(29),所述第二侧槽(27)内腔的顶部转动连接有螺纹杆(28),所述第四电机(29)的输出端与螺纹杆(28)的底端固定连接，所述螺纹杆(28)的外侧螺纹连接有固定板(30),所述固定板(30)的一端延伸至放置槽(26)内部，所述固定板(30)的顶部固定连接有两根第二电动伸缩杆(31),两根所述第二电动伸缩杆(31)的伸缩端固定连接有输送箱(22),所述输送箱(22)内腔转动连接有两根输送辊(24),所述输送箱(22)内腔的一侧固定连接有第三电机(23),所述第三电机(23)的输出端与一根8.根据权利要求1所述的一种物流配送机器人，其特征在于：所述运送车(1)的底部固定连接有移动组件(60),所述运送车(1)的一侧铰接有箱门(61),所述运送车(1)的一侧固4一种物流配送机器人技术领域[0001]本发明涉及物流配送技术领域，具体为一种物流配送机器人。背景技术[0002]随着物流业务的不断发展和市场需求的不断提高，使用物流配送机器人可以极大地提高物流效率，逐渐成为一个备受关注的领域，具有广泛的应用前景。然而，使用物流配送机器人进行包裹配送任务的实际应用仍然面临着许多技术挑战，如现在的无人配送车，在需要配送至用户家里时，可能面临需要爬楼梯的问题，导致收件人需要下楼自取，使得收件人收件体验不佳。发明内容[0003]针对现有技术的不足，本发明提供了一种物流配送机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。[0004]为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种物流配送机器人，包括运送车，所述运送车内部固定连接有若干个放置框，所述运送车的顶部开设有移入槽，所述运送车的顶部固定连接有配送箱，所述配送箱的一侧固定连接有拿取箱，所述配送箱内腔的顶部转动连接有螺纹轴，所述配送箱内腔的底部固定连接有第五电机，所述第五电机的输出端与螺纹轴的底端固定连接，所述螺纹轴的外侧螺纹连接有降落板，所述降落板的顶部放置有存储箱，所述存储箱的顶部固定连接有无人机，所述拿取箱内腔的一侧固定连接有第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆的伸缩端固定连接有推块，所述配送箱的一侧开设有第三侧槽。[0005]可选的，所述存储箱的顶部固定连接有导轨，所述导轨的一侧固定连接有第六电机，所述导轨内部转动连接有螺纹柱，所述螺纹柱的外侧螺纹连接有挡板，所述挡板的底端延伸至存储箱的一侧。[0006]可选的，所述存储箱的顶部固定连接有无人机，所述无人机的底部且位于存储箱的两侧均固定连接有两个支腿，且位于右侧的两个支腿位于存储箱一端的两侧，所述降落板内部且位于支腿的下方均开设有存储腔，所述存储腔内腔的底部均固定连接有第四电动伸缩杆，所述第四电动伸缩杆的伸缩端均固定连接有收纳箱，所述收纳箱内腔的一侧均固定连接有第五电动伸缩杆，所述第五电动伸缩杆的伸缩端均固定连接有卡块，所述收纳箱的顶端均延伸至支腿内部，所述卡块的一端均延伸至支腿内部。[0007]可选的，所述拿取箱的一侧固定连接有两块第一侧块，两块所述第一侧块之间转动连接有第一顶板，所述第一顶板位于拿取箱的上方，一块所述第一侧块的一侧固定连接有第七电机，所述第七电机的输出端与第一顶板的一侧固定连接，所述配送箱的一侧固定连接有两块第二侧块，两块所述第二侧块之间转动连接有第二顶板，所述第二顶板位于配送箱的上方，一块所述第二侧块的一侧固定连接有第八电机，所述第八电机的输出端与第二顶板的一侧固定连接。5囊并与弹性垫的顶端固定连接，所述放置框内部且位于两个收纳腔之间固定连接有连接管，所述连接管的一端均延伸至气囊内部并均固定一侧开设有第二侧槽，所述第二侧槽内腔的底部固定连三电机的输出端与一根输送辊的一端固定连接，两根所述输送辊之间通过输送带传动连后移动至存储箱内部，然后无人机带动存储箱起飞，飞至所得弹性垫带动牵引绳从收纳辊的外侧扯出，通过气囊对放置框内腔的快递进行限位固定，6附图说明[0014]图1为本发明内部结构示意图；图2为本发明侧视内部结构示意图；图3为本发明放置框侧视内部结构示意图；图4为本发明放置框俯视收纳腔内部结构示意图；图5为本发明导轨侧视结构示意图；图6为本发明配送箱与拿取箱内部结构示意图；图7为本发明图1的A处放大图；图8为本发明图2的B处放大图；图9为本发明图6的C处放大图。具体实施方式[0016]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部[0017]实施例一请参阅图1至图9,本发明提供一种技术方案：一种物流配送机器人，包括运送车1,运送车1内部固定连接有若干个放置框2,运送车1的顶部开设有移入槽33,运送车1的顶部固定连接有配送箱35,配送箱35的一侧固定连接有拿取箱34,配送箱35内腔的顶部转动连接有螺纹轴36,配送箱35内腔的底部固定连接有第五电机37,第五电机37的输出端与螺纹轴36的底端固定连接，螺纹轴36的外侧螺纹连接有降落板38,降落板38的顶部放置有存储箱39,存储箱39的顶部固定连接有无人机41,拿取箱34内腔的一侧固定连接有第三电动伸缩杆46,第三电动伸缩杆46的伸缩端固定连接有推块47,配送箱35的一侧开设有第三侧槽[0018]其中，存储箱39的顶部固定连接有导轨42,导轨42的一侧固定连接有第六电机43,导轨42内部转动连接有螺纹柱44,螺纹柱44的外侧螺纹连接有挡板45,挡板45的底端延伸至存储箱39的一侧，通过挡板45对存储箱39的一侧进行封闭。[0019]其中，存储箱39的顶部固定连接有无人机41,无人机41的底部且位于存储箱39的两侧均固定连接有两个支腿59,且位于右侧的两个支腿59位于存储箱39一端的两侧，降落板38内部且位于支腿59的下方均开设有存储腔54,存储腔54内腔的底部均固定连接有第四电动伸缩杆55,第四电动伸缩杆55的伸缩端均固定连接有收纳箱56,收纳箱56内腔的一侧7均固定连接有第五电动伸缩杆57,第五电动伸缩杆57的伸缩端均固定连接有卡块58,收纳[0020]其中，拿取箱34的一侧固定连接有两块第一侧块48,两块第一侧块48之间转动连接有第一顶板50,第一顶板50位于拿取箱34的上方，一块第一侧块48的一侧固定连接有第七电机49,第七电机49的输出端与第一顶板50的一侧固定连接，配送箱35的一侧固定连接有两块第二侧块51,两块第二侧块51之间转动连接有第二顶板52,第二顶板52位于配送箱35的上方，一块第二侧块51的一侧固定连接有第八电机53,第八电机53的输出端与第二顶收卷槽3内腔的另一侧均固定连接有第一电机6,第一电机6的输出端均与收卷辊4的一端固且位于卷帘5的一侧均开设有第一侧槽7,第一侧槽7内腔的顶部均固定连接有第二电机9,第一侧槽7内腔的底部均转动连接有丝杆8,第二电机9的输出端均与丝杆8的顶端固定连[0022]其中，放置框2内部且位于收卷槽3的一侧开设有两个收纳腔11,收纳腔11内腔的一侧均转动连接有收纳辊12,收纳辊12的外侧均缠绕有牵引绳13,放置框2内腔的顶部均固定连接有气囊14,气囊14的底端均固定连接有弹性垫15,牵引绳13的底端均穿过气囊14并连接管16的一端均延伸至气囊14内部并均固定连接有电磁阀，运送车1的一侧固定连接有侧箱17,运送车1的一侧且位于放置框2的一端均固定连接有第一电动伸缩杆18,第一电动伸缩杆18的伸缩端均延伸至放置框2内腔并均固定连接有推板21,推板21均位于弹性垫15的下方，侧箱17内腔的底部固定连接有泵机19,泵机19的一端与若干根连接管16的一端相的另一侧均设置有发条32,收纳辊12的一端均与发条32相连接，通过气囊14膨胀推动弹性[0023]其中，运送车1内腔的底部开设有放置槽26,运送车1内部且位于放置槽26的一侧开设有第二侧槽27,第二侧槽27内腔的底部固定连接有第四电机29,第二侧槽27内腔的顶部转动连接有螺纹杆28,第四电机29的输出端与螺纹杆28的底端固定连接，螺纹杆28的外侧螺纹连接有固定板30,固定板30的一端延伸至放置槽26内部，固定板30的顶部固定连接有两根第二电动伸缩杆31,两根第二电动伸缩杆31的伸缩端固定连接有输送箱22,输送箱22内腔转动连接有两根输送辊24,输送箱22内腔的一侧固定连接有第三电机23,第三电机23的输出端与一根输送辊24的一端固定连接，两根输送辊24之间通过输送带25传动连接，825顶部的快递移动至移入槽33的下方，以便通过移入槽33进入至拿取箱34内部。[0024]实施例二请参阅图1至图2,本发明提供一种技术方案：运送车1的底部固定连接有移动组件60,运送车1的一侧铰接有箱门61,运送车1的一侧固定连接有自动控制器，通过自动控制器对本机器人进行控制。[0025]综上，该物流配送机器人，使用时，打开箱门61,将快递放入至放置框2内腔，然后关闭箱门61,通过箱门61将运送车1内部封闭，然后第二电机9的输出端带动丝杆8转动，使得丝杆8驱动牵引条10带动卷帘5从收卷辊4的外侧放出，同时第一电机6的输出端带动收卷辊4转动，对卷帘5进行放出，通过卷帘5对放置框2内部进行封闭，通过泵机19将气箱20内部的气体排入至连接管16内部，通过打开的电磁阀进入至气囊14内部，使得气囊14膨胀推动弹性垫15下移，使得弹性垫15带动牵引绳13从收纳辊12的外侧扯出，通过气囊14对放置框2内腔的快递进行限位固定，然后控制器，驱动移动组件60移动至收件人处，在需要取出快递时，泵机19通过连接管16与打开的电磁阀将气囊14内部的气体抽出，然后通过泵机19的另一端将气体排入至气箱20内部进行收集存储，使得气囊14收缩，此时发条32驱动收纳辊12复位转动，使得收纳辊12对牵引绳13进行收卷，使得牵引绳13牵引弹性垫15带动气囊14上移，使得牵引绳13、气囊14与弹性垫15上移至初始位置，同时第二电机9的输出端带动丝杆8复位转动，使得丝杆8驱动牵引条10上移，同时第一电机6的输出端带动收卷辊4复位转动，使得收卷辊4对卷帘5进行收卷，使得放置框2内部打开，然后第一电动伸缩杆18的伸缩端推动推板21移动，使得推板21将放置框2内腔的快递推入至输送带25的上方，然后第一电动伸缩杆18的伸缩端带动推板21向放置框2内腔复位移动，使得第一电动伸缩杆18的伸缩端带动推板21复位移动至放置框2内腔的初始位置，第四电机29的输出端带动螺纹杆28转动，使得螺纹杆28驱动固定板30、第二电动伸缩杆31与输送箱22、第三电机23、输送辊24与输送带25上移，使得输送带25带动快递上移，通过第二电动伸缩杆31的伸缩端推动输送箱22、第三电机23、输送辊24与输送带25通过移入槽33进入至拿取箱34内部，若机器人可以直接到达收件人处，此时第七电机49的输出端带动第一顶板50转动，使得拿取箱34的顶部打开，以供收件人从拿取箱34内部取出快递，若机器人无法直接到达收件人处，需要爬楼梯时，此时快递进入至拿取箱34内部，然后第三电动伸缩杆46的伸缩端推动推块47移动，使得推块47将快递通过第三侧槽40推入至存储箱39内部，然后第三电动伸缩杆46的伸缩端带动推块47复位移动至初始位置，然后第六电机43的输出端带动螺纹柱44转动，使得螺纹柱44驱动挡板45移动至存储箱39的一侧，将存储箱39内部封闭住，然后第八电机53的输出端带动第二顶板52转动，使得配送箱35的顶部打开，然后第五电机37的输出端带动螺纹轴36转动，使得螺纹轴36驱动降落板38带动支腿59、无人机41与存储箱39移动至配送箱35的上方，然后第五电动伸缩杆57的伸缩端带动卡块58的一端移动至收纳箱56内部，然后第四电动伸缩杆55的伸缩端带动收纳箱56从支腿59内部移动出，使得收纳箱56移动至存