“2023年全国职业院校技能大赛”高职组机器人技术应用赛项规程

“2023年全国职业院校技能大赛”

高职组机器人技术应用赛项规程

一、竞赛名称

机器人技术应用

主题：智能工厂

二、竞赛目的

设计本方案的目的，寄希望于通过技能大赛，加快工学结合人才

培养模式和课程改革与创新的步伐，探索培养公司需要的机器人使

用、维护维修的高素质技能型人才新途径、新方法。

本方案通过信息技术创新手段，以智能机器人为载体，运用物联

网技术在一定限度实现的智慧工厂模式，提炼竞赛内容；按照技术应

用规定和策略选择（反映动手能力和体现创新意识）的实际过程编排

竞胜过程；检阅参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本

控制、安全意识等职业素养；引导高职院校关注行业在“机器人技术

应用”、“物联网技术应用”方面的发展趋势及新技术的应用；物化竞

赛结果，提高竞赛成绩评估的客观性，增强欣赏性和扩大宣传效应。

促进智能机器人技术（特别是自主辨认、自主决策技术）及物联网射

频辨认技术的普及C

三、竞赛方式与内容

（一）竞赛方式

采用团队比赛形式，每个参赛队由3名选手（设场上队长1名）

和1-2名指导教师组成。

模拟智能工厂的工作过程，由2台机器人互相配合实现比赛任

务。

（二）竞赛内容

1.比赛场地

图1场地立体效果图

图2场地俯视图

本场地模拟了一个智能工厂的布局。

(1)尺寸：大小为8米*6米。其中外围档板高10cm,材质为木工

货架的定义编号如图3所示

图3货架的定义编号

（3）出发区：机器人正式启动前所停泊的区域，大小为

1000mm*1000mmo

（4）交通灯：3组交通灯，每一组交通灯有红绿2盏交通灯°比

赛时，2组亮红灯，1组亮绿灯，机器人必须从绿灯下的道路通过c比

赛开始后，安装在框架上的交通灯控制器将3组交通灯亮灯情况以无

线通讯方式发送给机器人。

（5）装配台：共有4个装配台，编号从0A-0D,在场地上按照顺

时针摆放，机器人在此处将携带的工件根据任务中规定的规定进行堆

放。每个装配台周边有一个500mm*500nlm的装配区。

每个装配台有2个工件摆放位置，下部位置为A2、B2、C2、D2；

上部位置为Al、Bl、Cl、Dio

（6）工件：使用尼龙，30个工件，每个工件均贴有RFID标签，

RFID标签符合IS018000-6C标准，内储存该工件的编号及工件名称、

重量、基本尺寸等信息。

工件分为4种，形状均如图3所示，直径有80nlm和60nlm两种，每一

种分为红蓝两色，具体为红色大直径工件9个（编号1-9）、红色小直

径工件9个（编号10-18）、蓝色大直径工件6个（编号19-24）、蓝色小

直径工件6个（编号25-30）。每个工件底部均开有圆孔，小直径工件

可以叠加在大直径工件上。

图4工件

（7）仓库门：场地上有2扇仓库门，机器人必须通过仓库门进入

或者离开仓库。

（8）关键点：在场地上共有4个关键位置，前3个关键点代号分

别是55、81、189,关键点4选取绿灯亮者所在点（即1组绿灯亮，关

键点代号96；2组绿灯亮，关键点代号95；3组绿灯亮，关键点代号94）,

如图1中标注红色圆点处（注意：实际场地上并没有红点），当机器人

运营通过这些关键点时，需要将位置信息上传给场边电脑。

所有比赛道具的图纸此外发布，各参赛学校可以根据图纸自行制

作，也可以向大赛合作公司购买。

2.比赛机器人

大赛的机器人设备由机器人平台、机器人上部机构、RFID读写器、

ZIGBEE无线模块、监控软件组成，其中机器人上部机构需要参赛队自

行开发。每个参赛队使用2台机器人，每队机器人总重不超过50公斤。

（1）机器人平台：使用北京中科远洋科技有限公司的八200型机

器人平台，组成如图5所示，参与过2023年全国技能大赛机器人项目

的学校可以继续使用本来的A200平台。

机器人平台在使用中必须遵守以下几点平台使用规范：

①指定的机器人平台除了铝板可以拆卸外，其余所有部件需要更

换时必须使用同型号、同规格的产品。

②机器人平台的电池、巡线传感器信号解决板、主控制板、电机

驱动板、巡线传感器可根据上部机械机构及整体设计需求改变安装位

置，平台的车轮、万向轮安装位置可以前后移动。

③机器人的供电所有来自于指定的三块电池，不能使用此外的供

电方式。

④机器人的行走必须使用所提供的主控制器控制。

⑤机器人的运营必须依靠平台所提供的巡线传感器。

［铝合金一板二I1从动轮”

图5A200机器人平台组成

每个参赛队必须使用大赛组委会指定的机器人平台，否则不得参

与比赛，在此基础上自行设计机器人参与比赛，对指定的机器人平台

所做的改动必须符合“机器人平台使用规范”的规定，否则不得参与

比赛，成绩以0分计。

(2)机器人上部机构：由参赛队根据比赛任务自行设计制作。

（3）RFID读写器：读写器通过RS232与机器人平台主控制板通讯,

必须符合ISO18000-6C标准。大赛使用北京中科远洋科技有限公司的

ZKR6806M型嵌入式超高频读写模块。

（4）ZIGBEE无线通讯模块：用于机器人与场边电脑以及机器人

之间的互相通讯。大赛使用北京中科远洋科技有限公司的ZKM101型。

（5）监控软件：监控软件采用北京中科远洋科技有限公司开发

的ZK3D-R0botCAD1.0版机器人状态实时监控软件，软件安装在场边电

脑上，由裁判操作，采集并显示机器人发来的信息，软件使用

VS2023.NET开发平台，参赛队需要将机器人运营的信息上传给场边电

脑，机器人与场边电脑监控软件之间的通讯程序由参赛队根据公布的

通讯协议编写，机器人与场边电脑监控软件之间的通讯协议见附件。

监控软件拥有功能：

①比赛开始时，由裁判下发抓取工件任务（需要抓取的工件编号,

每一台机器人指定4个工件）、下发工件装配任务（工件在装配台上安

放位置）、下发交通灯控制命令、下发机器人启动命令。

②接受机器人上传的信息，显示当前车载工件数量、实时更新货

架情况、实时更新装配区工件情况。

③接受机器人上传的信息，在场地图上实时显示机器人关键点位

置信息。

四、竞赛规则

（一）任务规定

1.裁判使用场边电脑向机器人发出启动指令，并下发任务。

2.机器人出发后，通过入库门进入仓库；

3.仓库中的货架上共有30个工件，每个工件上贴有RFID标签，型

号：ZKRH066D,具有唯一的信息，每个队从30个工件中，抓取8个指

定编号的工件，由2台机器人共同完毕，工件放在机器人上；同时，

机器人将采集到的工件信息以及在货架上的位置信息发送给场边电

脑。

每个队2台机器人，1号机器人指定抓取2个红色大直径工件和2

个蓝色小直径工件，2号机器人指定抓取2个蓝色大直径工件和2个红

色小直径工件。

工件在货架中的摆放原则：

(1)货架A、B、C、D、E中每个货架至少有1个指定抓取的工件;

(2)每个机器人指定抓取的4个工件分布在货架A、B、C、D、E

中4个货架；

4.机器人通过出库门离开仓库。

5.在仓库与装配区之间有3条道路，机器人接受红绿灯信息，从

亮着绿灯的道路上通过，前往装配区。

6.在装配区，机器人按照指定的工件装配规定，将工件放置在装

配台上，并将放置信息发送给场边电脑。

装配时，每个装配台放置2个工件，规定：

(1)同一种颜色的工件装配在一起，大直径工件在下，小直径

工件在上；

(2)每个装配台所需要放置的工件颜色在比赛开始时，通过场

边电脑下发给机器人;

（3）相同颜色的装配台成对角分布。

7.机器人在场上运营时，通过场上关键点时，将机器人位置信息

发送给场边电脑。

（二）竞赛时长：任务完毕15分钟。

（三）机器人规定

1.每台机器人由队员启动后必须是自主运动。

2.比赛开始后，由裁判给机器人下达启动指令，所有自动机器人

可以依次启动，但是必须在50秒以内所有启动完毕，超过50秒后，

没有启动的机器人再次启动必须申请重试。

3.所有机器人在出发区放置完毕后，操作机器人的队员必须立即

退出赛地，站在木质围栏外。

4.一旦机器人启动，参赛队员不得接触机器人。

5.启动前，所有自动机器人在启动区内必须纳入1000mm长、

1000mm宽、1500mm高的空间范围，机器人所有部件在水平投影的任

何方向上都不能超过启动区。

6.启动后，自动机器人的尺寸和形状可以改变，但高度限制在

2023mm以内，任意时刻瞬时宽度不能超过1500mm.（在水平投影的任

何方向上测量都应符合此规定）

7.比赛一旦开始，自动机器人不允许分离。

机器人在场上发生故障时，为保护机器人，参赛队员可以向裁判

申请关闭机器人电源，但是关闭电源后，机器人在场上的位置不允许

改变。

（四）机器人的重试

1.每场比赛每队允许多次“重试二

2.“重试”的申请被裁判允许后，参赛队员必须把机器人搬回到

机器人启动区，并尽快启动（允许人工启动），允许重试的机器人必

须符合上述机器人的规定。

3.“重试”时，机器人的任何部件均不能更换，机器人的能源也

不能补充或增长，机器人已经抓取的工件可以继续放在机器人上。

4.当“重试”违反规则时，由裁判做出裁决，涉及“重试”是否

有效。

5.重试的时间是30秒钟，从队员入场接触到任何一台要重试的

机器人开始计时。30秒内没有启动的机器人将被留在启动区。

（五）能源

1.比赛期间各队应为自己的所有机器人准备能源。

2.允许使用的电源电压不得超过24VDCO

3.压缩空气的压强应小于0.8MPa,每台机器人所用气瓶的总容

积不应超过1.5Lo

4.不允许使用组委会认为危险和不适当的能源。

（六）重量

所有机器人涉及能源和机器人其他部件都必须在赛前称重，每个

队用于整个比赛的所用的机器人总重不得超过50.00kg,否则，不得

参与比赛，成绩以0分计。

五、评分方式与奖项设定

（一）评分方式

参赛队的成绩由上部机构设计分（占总分5%）、职业素养分（占

总分596）、和任务得分（占总分9096）组成。

1.上部机构设计分评分方法

（1）上部机构设计分满分为5分。

（2）上部机构设计分由该场比赛裁判按照机构设计的自创性、

先进性、合理性、稳定性和经济环保、可拓展性等因素进行评估。

2.职业素养分评分方法

（1）职业素养分满分为5分。

（2）职业素养分由该场比赛裁判按照参赛队以下方面表现进行

评估：

①公平竞赛，遵守赛场纪律。

②遵守操作规程，安全、文明参赛。

③冷静、高效，分工合作，一丝不苟。

④着装规范整洁，爱惜设备，保持竞赛环境清洁有序。

⑤抗工作环境干扰能力强、善于与裁判沟通。

3.任务得分

（1）任务得分满分为90分。

（2）机器人接受场边电脑指令后启动，得1分/机器人。

（3）机器人从仓库入口进入仓库，得1分/机器人。

（4）每个参赛队需要从比赛场地上的货架上鉴别并抓取8个指定

的工件，放在机器人上，3.5分/工件；向电脑上传工件信息对的，1

分/工件；上传工件在货架中位置信息对的，0.5分/工件。

(5)机器人从仓库出口离开仓库，得2分/机器人。

(6)机器人前往装配区时，对的感知途中路线情况，从绿灯处

通过，得3分/机器人。

(7)机器人进入装配区，按照对的顺序将工件放置在装配台上，

得3.5分/工件；若安装顺序不对的，得1分/个；若没有放置在装配台

上，但是工件的投影面所有进入了装配区，得0.5分/个；向电脑上传

装配台工件位置信息对的，得0.5分/工件。

若工件与机器人接触，则不得分。

(8)机器人在场地运营时，将通过的4个关键点位置发送给电脑，

并对的显示机器人位置信息，得0.5分/点。

4.违规扣分

选手有下列情形，需从比赛成绩中扣分：

(1)机器人若抓取了指定给另一台机器人的工件，则扣2分/

工件；

(2)在完毕工作任务的过程中，因操作不妥破坏赛场提供的设

备，视情节扣5-10分；

(3)出现污染赛场环境，工具遗忘在赛场等不符合职业规范的

行为，视情节扣3-6分。

5.成绩评估方式

比赛成绩按照总得分从高到底排列，若总得分相同，则按照完毕

任务的得分排名，得分高的队伍排名在前；若得分相同，则按照完毕

任务的时间排名，用时少的队伍排名在前；若用时相同，则由裁判组

综合评估。

（二）奖项设定

竞赛设参赛选手团队奖，一等奖占比10%,二等奖占比20%,三

等奖占比30%o

获得一等奖的参赛队指导教师由组委会颁发优秀指导教师证书。

六、安全

1.制成的所有机器人均不能对操作者、裁判、比赛工作人员、观

众、对方的设备和比赛场地导致伤害。

2.为了保证安全，机器人电源电压不超过24V,假如使用激光束,

必须低于2级激光，并以不伤害任何操作者、裁判、比赛工作人员、

观众、对方的设备和比赛场地的方式使用。

七、申诉与仲裁

（一）申诉

L参赛队对不符合竞赛规定的设备、工具、软件，有失公正的评

判、奖励，以及对工作人员的违规行为等，均可提出申诉。

2.申诉应在竞赛结束后2小时内提出，超过时效将不予受理。申

诉时，应按照规定的程序由参赛队领队向相应赛项仲裁工作组递交书

面申诉报告。报告应对申诉事件的现象、发生的时间、涉及到的人员、

申诉依据与理由等进行充足、实事求是的叙述。事实依据不充足、仅

凭主观臆断的申诉将不予受理。申诉报告须有申诉的参赛选手、领队

署名。

3.赛项仲裁工作组收到申诉报告后，应根据申诉事由进行审查，

6小时内书面告知申诉方，告知申诉解决结果。如受理申诉，要告知

申诉方举办听证会的时间和地点；如不受理申诉，要说明理由。

4.申诉人不得无端拒不接受解决结果，不允许采用过激行为刁

难、袭击工作人员，否则视为放弃申诉。申诉人不满意赛项仲裁工作

组的解决结果的，可向大赛赛区仲裁委员会提出复议申请。

（二）仲裁

大赛采用两级仲裁机制。赛项设仲裁工作组，赛区设仲裁委员会。

赛项仲裁工作组接受由代表队领队提出的对裁判结果的申诉。大赛执

委会办公室选派人员参与赛区仲裁委员会工作。赛项仲裁工作组在接

到申诉后的2小时内组织复议，并及时反馈复议结果。申诉方对复议

结果仍有异议，可由省（市）领队向赛区仲裁委员会提出申诉。赛区

仲裁委员会的仲裁结果为最终结果。

八、备注

本规则解释权归机器人项目专家组。

“2023年全国职业院校技能大赛”

高职组机器人赛项技术规范

一、赛场环境

（一）比赛用场馆

比赛场馆分为正式场地和准备场地。

1.正式比赛场地

比赛场馆需要大约1600-2023平方米空间，需要提供足够的的灯

光设备。涉及一些以下部分:

（1）6米*8米的正式比赛场地2个。

（2）大屏幕计时装置，用于倒计时。

2.比赛准备场地

重要用于参赛队机器人的准备、维修、调试场地。每个参赛队拥

有一个大约9平方米的安装工位，内部配有电源5孔插座1个，参赛

队标牌。

（二）比赛场地及道具

仓库区双面货羯

I单面货架、

---------z-r----------------

出发区

2.比赛场地规格

比赛在方形场地（6000nnnX8000mni）上进行，场地四周有木质围

栏（高100mm,厚30mm）o

比赛场地的地板是20mm厚的木板，刷乳胶漆。

3.比赛道具

（1）货架：分为单面货架1个（3号货架，上下2层，可以存放6

个工件）；双面货架2个（1号和2号货架，上下2层，分别可以存放12

个工件）；1号货架存放位置编号Al-A6、B1-B6,2号货架存放位置编

号C1-C6、D1-D6,3号货架存放位置编号E1-E6。

（2）出发区：机器人正式启动前所停泊的区域，大小为

1000mm*1000mmo

（3）交通灯：3组交通灯，每一组交通灯有红绿2盏交通灯。比

赛时，2组亮红灯，1组亮绿灯，机器人必须从绿灯下的道路通过c比

赛开始后，安装在框架上的交通灯控制器将3组交通灯亮灯情况以无

线通讯方式发送给机器人。

（4）装配台：共有4个装配台，编号从OA-OD,在场地上按照顺

时针摆放，机器人在此处将携带的工件根据任务中规定的规定进行堆

放。每个装配台周边有一个500mm*500nlm的装配区。

（5）工件：使用尼龙，30个工件，每个工件均贴有RFID标签，

RFTD标签符合TS018000-6C标准，内储存该工件的编号及工件名称、

重量、基本尺寸等信息。

工件分为4种，形状均如图3所示，直径有80mm和60nmi两种，

每一种分为红蓝两色，具体为红色大直径工件9个（编号1-9）、红

色小直径工件9个（编号10-18）、蓝色大直径工件6个（编号19-24）、

蓝色小直径工件6个（编号25-30）o每个工件底部均开有圆孔，小

直径工件可以叠加在大直径工件上。

（6）仓库门：场地上有2扇仓库门，机器人必须通过仓库门进入

或者离开仓库。

（7）关键点：在场地上共有4个关键位置，前3个关键点代号

分别是55、81,189,关键点4选取绿灯亮者所在点（即1组绿灯亮,

关键点代号96；2组绿灯亮，关键点代号95；3组绿灯亮，关键点代

号94）,如图1中标注红色圆点处（注意：实际场地上并没有红点）,

当机器人运营通过这些关键点时，需要将位置信息上传给场边电脑。

二、竞赛设备技术平台

（一）机器人平台

赛项机器人平台使用北京中科远洋科技有限公司的A200型自动

机器人平台，框架大小为600mmX350mmo

A200机器人平台配备2台额定电压24VDC、150转/分的直流减

速电机以及16路巡线传感器、巡线传感器信号解决板、主控制板、

电机驱动板；提供完整的机器人巡线算法以及运营控制程序，可以依

靠地面白条实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；主控制板提供

充足的I/O接口，可以供参赛队使用。机器人平台的所有技术所有向

参赛队开放。

机器人平台重要作为参赛机器人的运动底盘，参赛队根据大赛任

务的规定，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，运用机

器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。

（二）比赛用器材

1.6米*8米的比赛场地：数量2；

2.货架：双面货架2个，单面货架1个；

3.装配台：采用有机玻璃，数量4。

4.工件：采用尼龙，数量30,其中红色大型（直径80mm）9个，

红色小型（直径60mm）9个，蓝色大型6个，蓝色小型6个。

5.交通灯：3组，每一组涉及1个交通灯座和2个交通灯（红绿

各1个）。

6.交通灯控制器：1个。

7.交通灯门框：采用铝合金型材，数量1。

8.仓库门：采用铝合金型材，数量2。

9.耗材：30mm宽的单面胶（白条）、红色贴纸。

10.监控软件：1套，监控软件采用北京中科远洋科技有限公司

开发的ZK3D-R0botCAD1.0版机器人状态实时监控软件，软件安装在

场边电脑上，由裁判操作，向机器人下发比赛任务，采集并显示机器

人发来的信息，软件使用VS2023.NET开发平台，参赛队需要将机器

人运营的信息上传给场边电脑，机器人与场边电脑监控软件之间的通

讯程序由参赛队根据公布的通讯协议编写，机器人与场边电脑监控软

件之间的通讯协议见附件

11.测试仪器：台式电脑、优利德万用表、优利德示波器（含频

率计）。

12.精密电子秤1台：最大称重100kg,精确到小数点后2位。

“2023年全国职业院校技能大赛”

高职组机器人赛项须知

一、参赛队须知

1.参赛队选手在报名获得确认后，原则上不再更换，如筹备过程

中，选手因故不能参赛，所在学校需出具书面说明并按相关参赛选手

资格补充人员并接受审核；竞赛开始后，参赛队不得更换参赛选手，

允许队员缺席比赛。

2.参赛队自带计算机、竞赛设备、设备附件和工具等，但不能使

用存在不安全因素的工具；大赛统一提供每队一路电源，提供一定数

量计算机和仪器设备作为参赛队应急使用。

3.参赛队使用的所有机器人及部分工具自己用货运卡车运到承

办校；也可以装在木质包装箱内，使用中铁快运运到承办校，每个参

赛队最多使用2个包装箱，包装箱尺寸限制在2米（长）XI米（宽）

XI米（高）内，井张贴带有参赛队自己印记的封条。

4.各参赛队需要与本地中铁快运联系机器人发货时间，机器人包

装箱必须在指定期间运抵承办校，若不能及时运到，由此产生的后果

由参赛队自己承担C

5.参赛队在规定的时间将机器人从包装箱或者货运卡车上运到

比赛安装工位，在安装工位上组装、调试机器人。

6.正式比赛前，各参赛队应在规定的时间段按照比赛顺序进入正

式赛场试运营。入场前，参赛队的所有机器人必须先在规定的位置称

重，经大赛执行组确认的电子秤所得出的结果为唯一认可的结果，参

赛队与裁判员一起签字确认称重结果，若参赛队所有机器人总重超过

50.00公斤，则不得入场。

7.参赛队携带机器人到达比赛场地后，必须服从工作人员指挥。

8.参赛队入场后，参赛队员必须检查确认大赛赛项组委会提供的

比赛器材，并调试其机器人，在调试期间，裁判会检查参赛队是否使

用了指定平台，对平台的修改是否符合规程的规定；参赛队必须向裁

判展示机器人的所有功能、动作，并由裁判具体检查是否超过规程允

许的尺寸范围。

9.正式比赛，参赛队每次入场时，参赛队所有机器人需要再次称

重，参赛队与裁判员一起签字确认称重结果，若参赛队所有机器人总

重超过50.00公斤，则不得入场。

10.每场正式比赛前，有一个3分钟准备时间，前2分钟，参赛

队将自己的所有机器人搬入启动区，放置好本队的机器人，打开机器

人的电源，与裁判电脑和交通灯控制器上的ZIGBEE模块组网，参赛

队员退出场外；后1分钟，裁判通过上位机向机器人发布比赛任务；

准备时间结束，主裁判吹哨，裁判向机器人发送启动指令，比赛正式

开始。机器人所有启动后，2名参赛队员站在主裁判身边。

11.每场比赛结束后，参赛队与裁判员一起签字确认比赛结果。

12.参赛队对大赛组委会以后发布的历有文献都要仔细阅读，确

切了解大赛时间安排、评判细节等，以保证顺利参与大赛。

13.对于本规则没有规定的行为，裁判组有全权做出裁决。在有

争议的情况下，裁判的裁决是最终裁决，任何媒体资料都不做参考。

14.对规则的任何修改将由组委会以“常见问题FAQ”的形式发布。

15.鼓励所有参赛队以自己的方式装饰自己的机器人。

16.竞赛所用的平台统一由赛项组委会及主办方提供，不得使用

非指定平台，如有违反，以舞弊论处，取消该队参赛资格。

17.本规程中未说明的道具重量和尺寸的允许误差均为±5虬

18.本竞赛项目的解释权归大赛组委会。

二、指导教师须知

1.每个参赛队可配主、副指导教师各一名，指导教师经报名、审

核后拟定，一经拟定不得更换。允许指导教师缺席比赛。

2.在比赛准备阶段，指导教师可以对本队准备的进展进行检查与

督促，给出改善与补救措施的建议，但仅限于口头，严禁操作任何与

比赛有关的工具和设备。

3.在正式比赛阶段，不允许指导教师上场指导。

4.参赛队员有权选择或放弃教师指导。

三、竞赛选手须知

1.参赛选手应严格遵守赛场规章、操作规程和工艺准则，保证人

身及设备安全，接受裁判员的监督和警示，文明竞赛。

2.选手凭证入场，在赛场内操作期间要始终佩带参赛凭证以备检

查。

3.上场比赛期间，选手严禁携带使用通讯工具。

4.比赛准备阶段时，各参赛队自行决定分工、工作程序和时间安

排，在指定赛位上完毕竞赛准备工作。

5.竞胜过程中，因严重操作失误或安全事故不能进行比赛的（例

如因所设计的电路板发生短路导致机器人起火的），现场裁判员有权

中止该队比赛。

6.比赛准备阶段，参赛选手在安装工位内活动，不得影响其他参

赛队的工作、不得进入其他参赛队的工作区域，违者取消参赛队比赛

资格。

7.参赛选手在安装工位内修理、调试机器人时，不能破坏准备场

地内的任何器材和地面，否则取消参赛队比赛资格。

8.在参赛期间，选手应当注意保持工作环境及设备摆放符合公司

生产“5S”的原则,

四、赛场管理须知

1.竞赛现场设现场裁判组，负责监督检查参赛队安全有序竞赛。

如遇疑问或争议，须请示裁判长，裁判长的决定为现场最终裁定。

2.裁判工作实行回避制度。有组队参与竞赛的院校，其教师不得

参与裁判工作。

3.参赛队进入赛场，裁判员及赛场工作人员应按规定审查允许带

入赛场的物品，经亩查后如发现不允许带入赛场的物品，交由参赛队

随行人员保管，赛场不提供保管服务。

五、赛场纪律

符合下列情形之一的参赛队，经裁判组裁定后取消其比赛资格：

1.不服从裁判、工作人员、扰乱赛场秩序、干扰其他参赛队比赛

情况，裁判组应提出警告。累计警告2次，或情节特别严重，导致竞

赛中止的，经裁判长裁定后，中止比赛，并取消参赛资格和竞赛成绩。

2.竞胜过程中，产生重大安全事故、或有产生重大安全事故隐患,

经裁判员提醒无效的，裁判员可停止其比赛，并取消参赛资格和竞赛

成绩。

附件1

机器人与场边电脑通信协议

一、合用范围

合用于机器人与上位机之间的互相通讯。

二、物理接口

通讯方式：串行RS232

传输速率：9600

字符格式：1个起始位、8位数据位、1位停止位、无校验。

三、帧

1.帧结构

帧结构如图所示，每帧内容涉及：地址1BYTE,功能号1BYTE,数

据nBYTE,校验2BYTE,通讯帧以HEX码传送，有效的数据范围为

OOH"FFHo

地址功能码数据数量数据1•••数据nCRC低CRC高

2.地址(ADDR)

参赛队机器人的代号，范围为1-200可设。

3.功能号

相关命令代码C

4.数据数量

数据单元的长度。

5.数据

根据不同的命令，具体的数据。

6.校验

采用CRC校验

四、命令解释

1.下发抓取工件命令帧格式

字段值字段说明

XXH机器人地址

03功能码03

04H数据长度

XX工件编号

XX工件编号

XX工件编号

XX工件编号

CRC低字节

CRC

CRC高字节

注：1.每一台机器人指定4个工件。

2.工件编号是从01H-1EH中任意一个。

例如：发送:0103040203ID1E82D3

回应:01A3040203IDIE9A73

发送:0203040A0B1314B616

回应:02A3040A0B1314AEB6

机器人应答帧格式:

字段值字段说明

XXH机器人地址

A3功能码A3

CRC低字节

CRC

CRC高字节

注：1.装配任务向每个参赛队的2台机器人同时下发。机器人自

己协调装配顺序。

2.红色用AAH表达，蓝色用55H表达。

例如：发送:0104045555AAAA0487

回应:01A4045555AAAA1C27

发送:0204045555AAAA3787

回应:02A4045555AAAA2F27

3.下发启动命令

字段值字段说明

XX机器人地址

05功能码05

02H数据长度

XXII命令高位

XXL命令低位

CRC低字节

CRC

CRC高字节

机器人应答帧格式:

字段值字段说明

XX机器人地址

A5功能码A5

02H数据长度

XXH命令高位

XXL命令低位

CRC低字节

CRC

CRC高字节

注：1.启动：命令高位与低位均为00H。

例：发送：0105020000B8CC

回应：01A50200009ACC

4.机器人实时位置信息上传（机器人积极发送）

字段值字段说明

XX上位机地址

06功能码06

02H数据长度

XX1#数据（机器人地址）

XX2#数据

CRC低字节

CRC

CRC高字节

注:1.地址为上位机地址:OFOHo

2.1#数据：发送信息的机器人地址

2#数据：地图上关键点的编号。4个关键点位置代号37H、

51H、5EH（或者5FH、60H）、BDH。

上位机应答帧格式：

字段值字段说明

XX地址（机器人地址）

A6功能码A6

01H数据长度

XX2#数据

CRC低字节

CRC

CRC高字节

注：应答的数据为机器人上传的2#数据。

例如：发送：F006020137851B

回应:01A60137AlBD

发送:F0060201510531

回应:01A601512197

发送:F00602015E4535

回应:01A6015E6193

发送:F0060201BD04BC

回应:01A601BD201A

5.机器人抓取工件后，工件信息上传（机器人积极发送）

字段值字段说明

XX上位机地址

07功能码07

06H数据长度

XX1#数据（机器人地址）

XX2#数据

XX3#数据

XX4#数据

XX5#数据

XX6#数据

CRC低字节

CRC

CRC高字节

注：L地址为上位机地址：0F0H。

2.1#数据：发送信息的机器人地址

2#数据:货架上存放位置编号,A1-A6、B1-B6、C1-C6、

D1-D6.E1-E6

3#数据：抓取的工件编号

4#数据：从RFID中读取的工件名称信息。

5#数据：从RFID中读取的工件重量信息。

6#数据：从RFID中读取的工件基本尺寸信息。

3.机器人每次从货架上取出1个工件，就实时上传信息。

上位机应答帧格式：

字段值字段说明

XX地址（机器人地址）

A7功能码A7

05H数据长度

XX2#数据

XX3#数据

XX4#数据

XX5#数据

XX6#数据

CRC低字节