《道路车辆 自动驾驶系统测试场景 术语编制说明》

《道路车辆自动驾驶系统测试场景术语》（征求意见稿）编制说明

《道路车辆自动驾驶系统测试场景术语》

（公开征求意见稿）

编制说明

一、工作简况

(一)任务来源

根据国家标准化管理委员会关于下达2023年第四批国家标准计划的通知中项目编号

20231766-T-339的标准制定项目，制定推荐性国家标准《道路车辆自动驾驶系统测试场景

术语》。

(二)主要工作过程

2.1工作过程综述

任务下达后，汽标委智能网联汽车分标委根据单位申请情况成立标准起草项目组，确定

中国汽车技术研究中心有限公司为牵头单位，来自主机厂、检测机构、系统供应商、研究机

构等二十余家参与单位联合起草，并在此基础上明确了任务和分工，积极开展标准的预研、

起草及征求意见等工作。

自标准制定工作启动以来，中国汽车技术研究中心有限公司多次组织项目组成员单位召

开项目组会议，分析了ISO34501及国内外关于自动驾驶系统测试场景相关标准法规内容，

研究讨论并确定了标准草案，计划近期开展标准公开征求意见。

2022年9月-2022年11月项目启动预研，成立起草组，初步确定标准工作范围、标准

定位与目的、制定思路和总体框架，确定项目组工作机制。

2022年11月-2023年4月持续翻译ISO34501的内容，形成第一版草案；

2023年4月-2023年5月持续优化标准翻译内容，完善形成第二版草案

2023年5月-2024年2月针对第二版草案，分章节讨论标准内容，并且新加入涉及准

入相关及其他标准中常见的场景相关的术语，形成第三版草案；

2024年2月-2023年3月，针对第三版内容进行意见反馈优化，形成第四版草案。

2024年4月-2024年5月，面向汽标委智能网联汽车分标委自动驾驶标准工作组100余

家单位征求意见，收集反馈意见共计27条，并召开意见协调会，其中采纳或部分采纳20条，

不采纳7条

2024年5月-2024年7月,形成公开征求意见稿和公开征求意见稿编制说明。

2.2历次项目组会议

2.2.1项目组第一次会议

项目组于2022年11月30日在线上召开了“道路车辆自动驾驶系统测试场景术语”，

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正式启动会。会议就ISO34501整体内容进行了介绍，牵头单位介绍了标准制定的总体情

况，并明确了标准的工作计划。

2.2.2项目组第二次会议

项目组于2023年4月6日在线上召开了“道路车辆自动驾驶系统测试场景术语”标

准制定工作第二次会议”。会议重点讨论ISO34501现有的英文内容，并划分任务分工，由

比亚迪、华为、百度分别牵头相应部分的翻译工作，其他参与单位联合参与翻译工作。

2.2.3项目组第三次会议

项目组于2023年5月17日在广州增城召开了“道路车辆自动驾驶系统测试场景术

语”，标准制定工作第三次会议，本次会议由比亚迪、华为、百度分别汇报了各自翻译后的

文本内容，会后修改形成了第一版草案，会后各参与单位针对草案翻译反馈修改意见。同时，

会议明确，可根据实际需要反馈新增术语内容。新增术语可包括；

1）逻辑场景中用到的典型场景概念；

2）各地示范区测试管理规范文件涉及场景的基本概念；

3）车联网相关术语；

4）国际组织研究成果中涉及到的其他场景术语。

2.2.5项目组第四次会议

项目组于2024年2月29日在武汉召开“道路车辆自动驾驶系统测试场景术语项目

组第五次会议”，本次会议对参与单位反馈的修改意见进行了仔细研讨，并针对术语内容进

行了优化，修改了草案内容。修改了“自动驾驶系统”、“设计运行范围”“动态驾驶任务”

等的术语描述。

2.2.6项目组第五次会议

项目组于2024年3月26日在昆明召开“道路车辆自动驾驶系统测试场景术语项目

组第五次会议”，本次会议对参与单位反馈的修改意见进行了仔细研讨。并对中国汽研、信

通院等提出的新增术语内容进行了研讨，会议决议部分内容放入草案中，包括“标称场景”、

“危险场景”、“边缘场景”、“极端场景”、“车联网消息”等内容。

2.2.7项目组第六次会议暨工作组意见协调会

项目组于2024年5月23日在北京召开了道路车辆自动驾驶系统测试场景术语项目

组第六次会议”暨工作组意见协调会，本次会议主要针对自动驾驶工作组征求意见阶段收集

到的27条意见开展讨论，其中采纳或部分采纳20条，不采纳7条。

二、国家标准编制原则、主要内容及其确定依据

(一)编制原则

本文件编写符合GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和

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起草规则》以及GB/T1.2-2020《标准化工作导则第2部分：以ISO/IEC标准化文件为基

础的标准化文件起草规则》的规定。起草过程，充分考虑国内外现有相关标准的统一和协调；

标准的要求充分考虑了国内当前的行业技术水平，对草案内容进行多次征求意见和充分讨

论。

(二)主要技术内容

1.条款1范围：本文件定义了自动驾驶系统测试场景相关的术语和定义。

本文件适用于具备自动驾驶功能的M类、N类车辆，其他车辆类型可参考执行。

说明：

本文件的标准化对象是符合GBT40429-2021《汽车驾驶自动化分级》标准定义的

（3~5级）自动驾驶系统、由自动驾驶系统控制的车辆、用于对其进行测试的场景和实

现场景所需的相关要素。

2.条款3.1：自动驾驶系统automateddrivingsystem；ADS

由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。

注：“自动驾驶系统”为GB/T40429-2021规定的3级及以上驾驶自动化系统。

[来源：GB/TXXXXX智能网联汽车术语和定义，5.3]

说明：

本条款与GB/TXXXXX《智能网联汽车术语和定义》中“自动驾驶系统”术语描

述保持完全一致，具体定义由GB/T40429-2021《汽车驾驶自动化分级》规定。

3.条款3.2：被测系统systemundertest；SUT

在测试场景(3.5)中被测试的自动驾驶系统（ADS）(3.1)。

说明：

虽然场景的测试对象为被测系统，部分测试场景可以由被测系统独立完成，部分测

试场景需要由被测系统所控制的“试验车辆”完成测试。依据测试目的的不同，被测系

统有可能由完整的自动驾驶系统构成，也有可能由自动驾驶系统的一部分构成，例如对

自动驾驶系统人机交互部分的测试项目中，被测系统只由自动驾驶系统的人机交互相关

部分构成，不涵盖全部的自动驾驶系统。

4.条款3.3：试验车辆subjectvehicle

自车egovehicle

本车hostvehicle

在自动驾驶功能试验、评估或者示范过程中被观测的车辆。

注：试验车辆测试可与自动驾驶系统（ADS）（3.1）测试相结合，在某些情况下，对ADS的测试可

以通过车辆测试进行，此时，车辆表现性能和ADS性能不存在差别。但这不适用于涉及ADS和用户

的交互测试。

说明：

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由于ADS搭载在试验车辆上，因此在通过封闭场地测试或实际道路测试手段测试

ADS在障碍物识别与响应、道路交通标志标线识别及响应等感知与决策性能时表现通常

体现在对试验车辆的测试上。

5.条款3.4：场景scenario

通常包括自动驾驶系统（ADS）（3.1）/试验车辆（3.3）和它（们）在执行动态驾驶任

务（DDT）（3.27）过程中相互作用的场景快照（3.6）序列。

[来源：GB/T43267-2023，3.26，有修改]

示例：在图1的场景中，有两个行为者（3.16），行为者1是试验车辆，行为者2是准备横穿道路的

行人。该场景的目的在于定义试验车辆（行为者1）对于行人（行为者2）的特定行为（3.15）的响应。

该场景中有2个触发条件（3.14）。场景从行人开始横穿道路（触发条件1）的时刻开始启动。同时，

为了达到试验目的，试验车辆以预先设定的速度行驶。在这种情况下，行人出现在道路的场景快照变

为试验车辆视角下的一个情境（3.17）。试验车辆在ADS控制下的预期行为是减速停车直到行人安全

通过道路。行人到达对面路边的事件（3.13）可作为该场景中后续系列行为的触发条件2。图1说明了

该场景几个相关术语之间的关系。

图1场景相关术语之间的关系示例

说明：

场景是三维空间中一段时间内各种要素随着时间动态变化的过程，是一段时间内

连续的场景快照集。而场景快照是其中某一时刻的片段。

6.条款3.5：测试场景testscenario

用于测试和评估自动驾驶系统（ADS）（3.1）/试验车辆（3.3）的场景（3.4）。

注：为了评估ADS性能或行为，一个测试场景除场景的内容外，还可能包含其他与测试相关的项目，

包括但不限于数据记录、故障检查、相应的设计运行范围（ODD）（3.26）、通过条件、可触发ADS行

为的人机交互事件。

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说明：

测试场景与场景的具体区别是，测试场景是用于测试ADS目的的场景。测试场景的

组成部分除场景外，还包含其他与测试相关的项目，包括但不限于数据记录、故障检查、

相应的设计运行范围（ODD）（3.26）、通过条件、可触发ADS行为的人机交互事件。

以使场景具体可用于测试。

7.条款3.6：场景快照scene

所有实体（3.7）的快照，包括但不限于自动驾驶系统(ADS)（3.1）/试验车辆（3.3）、

静态环境（3.12）、动态环境（3.11）、所有行为者（3.16）和观测者的自我表征，以

及这些实体之间的关系。

场景快照由静态实体（3.8）和动态实体（3.9）组成，而静态环境仅由静态实体组成，

不包括ADS/试验车辆。

[来源：GB/T43267-2023，3.27，有修改]

图2是一个场景的快照(如时间轴所示)，当行人即将横穿道路时，试验车辆正处于巡

航状态。

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图2场景快照示例

说明：

场景快照是所有场景要素在某一时刻下的静止状态，与图片的概念相似，不同的是

场景快照是三维空间在某一个时间切片下的瞬态，一段时间连续的场景快照就构成了场

景。

8.条款3.7：实体entity

场景中的相关要素。

注：实体包含静态实体和动态实体。

说明：

无

9.条款3.8：静态实体staticentity

场景（3.4）中不会发生状态变化的实体（3.7）。

注：该实体属于静态环境(3.12)。

说明：

在测试时间周期内不会发生状态变化的相关要素，不考虑测试时间周期外的状态

变化。

10.条款3.9：动态实体dynamicentity

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场景（3.4）中发生状态变化的实体（3.7）。

注:在不同的场景中，实体的性质可能不同。同一个实体在一个场景中可能是动态的，而在另一个场

景中可能是静态的。

示例1：在用于测试ADS的场景中，树木通常是静态实体（3.8），但正在倒下的树木是动态实体。如

果信号灯在场景中不发生变化，则信号灯是静态实体。如果信号灯发生变化，则信号灯是动态实体。

示例2：图3说明了在场景中的动态/静态实体的区别。

图3场景中的动态/静态实体

说明：

在测试时间周期内会发生状态变化的相关要素，不考虑测试时间周期外的状态变

化。

11.条款3.10：周围环境surroundingenvironment

场景（3.4）中除了试验车辆（3.3）/自动驾驶系统（ADS）之外的所有实体（3.1）

注：周围环境应恰当反映被观测对象。当被观测的对象是自动驾驶系统（ADS）时，周围环境可以包括

车辆中的实体。

说明：

场景中排除被测对象（被测系统或试验车辆）后，剩下相关要素的集合。

12.条款3.11动态环境dynamicenvironment

周围环境（3.10）中状态变化的实体（3.7）集合。

说明：

在测试时间周期内，相关要素集合随着时间的变化而发生变化，该变化不仅包含相

关要素的状态变化，还包含要素的新出现和消失。

13.条款3.12静景scenery

静态环境staticenvironment

场景（3.4）中的周围环境（3.10）保持不变的部分。

注：静态环境等同于周围环境中所有相关的静态实体（3.8）的集合。

说明：

在测试时间周期内，相关要素集合不随着时间的变化而发生变化，该变化包含相关

要素的状态变化，还包含要素的新出现和消失。

14.条款3.13事件event

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场景（3.4）中实体（3.7）的相关状态变化。

[来源：GB/T43267-2023，3.7，有修改]

示例：交通信号灯启动切换和行人开始穿越人行橫道都属于事件。

说明：

事件是场景要素在时间动态下变化过程的描述，是场景的子集。单一要素的时间动

态变化可以描述为单一要素事件，例如场景要素交通信号灯的变化可以描述为交通信号

灯切换事件，单一要素行人走动导致的位置变化，可以描述为行人行走事件。多个具有

相关性的单一要素事件可以构成一个复杂事件，例如交通信号灯切换事件、行人行走事

件和斑马线要素可以构成复杂事件：交通灯切换，行人行走穿过斑马线。

15.条款3.14触发trigger

发起或结束一个行为（3.15）的事件（3.13）。

注：事件不一定是触发。

说明：

一个能引起被测对象（被测系统或试验车辆）执行预定义行为的事件就是一个触发

事件，只有预定义的触发事件会触发预定义的行为（系统行为一致性），一个预定义的

事件有可能会触发多个预定义行为，一个预定义行为也有可能由多个触发事件触发。

16.条款3.15行为action

行动activity

场景（3.4）中由任一行为者（3.16）执行的举止或动作。

注：该定义在时间跨度的维度上扩展了ISO21448中的概念。在ISO21448中，行为是在特定时间点被

定义的场景快照的一部分，而这里的定义强调具备时间属性（3.19）的行为和动作，更符合场景的概

念。

说明：

行为/行动其实就是行为者要素的有序状态变化（动作），这些变化是带有明确目

的，有时是为了对外界环境做出的响应。例如人行走是一种行为。

17.条款3.16行为者actor

在场景（3.4）中具有行动和反应能力的实体（3.7）。

注1：在某个时间点，场景中可能存在多个行为者。

注2：并非所有动态实体（3.9）都是行为者。例如，突然倒下的树不是行为者，因为它没有能力对事

件（3.13）做出主动反应。

说明：

场景中具有主动反应能力的要素，除了人和动物，自动驾驶系统或者自动驾驶车辆

也属于行为者。树木虽然也会发生动态变化但不是一个行为者，因为它不具备主动反应

的能力。

18.条款3.17情境situation

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行为者（3.16）视角下的场景快照（3.6）。

注：情境等同于场景快照，除非从行为者视角的条件下描述。静景、场景快照或情境都代表一个固定

时间点，没有时间历史元素。

说明：

情境是在场景中的行为者视角下的场景快照。

19.条款3.18策略manoeuvre

行为者（3.16）为达到具体目标或结果计划执行的一系列行为（3.15）。

说明：

无。

20.条款3.19属性attribute

特性property

特质或特点，被视为实体（3.7）、静景（3.12）、设计运行范围（ODD）（3.26）等的

特征或固有部分。

说明：

无。

21.条款3.20标签tag

用于对场景进行分类的标记。

说明：

标签中包含场景特征、特性等信息，用于对场景进行分类管理。

22.条款3.21场景类别scenariocategory

拥有至少一个相同特征的场景(3.4)的集合。

说明：

标签中包含场景属性等信息，用于对场景进行分类管理。

23.条款3.22功能场景functionalscenario

在概念层面上使用自然语言描述的场景(3.4)，通常不包含具体的物理值。

说明：

功能场景是抽象程度最高的场景表述。

24.条款3.23抽象场景abstractscenario

从功能场景（3.22）派生的形式化陈述性的描述。

注：描述抽象场景的语义应与相关功能场景（3.22）紧密相关，以提高所用术语的准确性。抽象层次

的陈述性规范能够聚焦在场景(3.4)的相关方面，同时省略对后续细化步骤没有重要因果关系的细

节。

说明：

抽象场景表述强调格式化，以方便机器转译。

25.条款3.24逻辑场景logicalscenario

包含参数描述的场景，其中一些参数的值采用范围定义。

注1：生成逻辑场景的一种方法是把给定的抽象场景（3.23）转换成场景参数空间。

注2：参数值范围可以用概率分布来表示（例如正态分布）。

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说明：

无。

26.条款3.25具体场景concretescenario

用明确的参数值描述物理属性的场景（3.4）。

注1：参数值由默认值、随机选择的值或根据工程判断选择的值组成。

注2：生成具体场景的方法是从给定的逻辑场景（3.24）参数空间中选择一组明确的参数。

注3：场景从上到下的抽象级别为：功能场景（3.22）、抽象场景（3.23）、逻辑场景（3.24）、具

体场景。相应的场景的数量从上到下逐渐递增（见图5）。

说明：

无。

27.条款3.26设计运行范围operationaldesigndomain；ODD

驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。

注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。

说明：

定义参考GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级。

28.条款3.27设计运行条件operationaldesigncondition；ODC

驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称，包括设计运行范围、

车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。

说明：

定义参考GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级。设计运行范围是设计运行条件的一部

分。

29.条款3.28动态驾驶任务dynamicdrivingtask；DDT

除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：

——车辆横向运动控制；

——车辆纵向运动控制；

——目标和事件探测与响应；

——驾驶决策；

——车辆照明及信号装置控制。

注1：策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。

注2：动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。

说明：

定义参考GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级。

30.条款3.29标称场景nominalscenario

包含合理可预见的，反映常规情况和非紧急驾驶策略的情境的场景。

说明：

标称场景出现概率较高。

31.条款3.30边缘场景edgescenario

在非常规情况下，存在极值或存在一个或多个对系统能力产生挑战的参数的场景。

注：边缘场景包含某些要素即将达到设计运行条件边界的场景。

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说明：

定义参考GB/T43267-2023《道路车辆预期功能安全》。

32.条款3.31极端场景cornerscenario

两个或两个以上的参数值都在系统的能力范围内，但共同构成了挑战系统能力的罕见

情况的场景。

说明：

定义参考GB/T43267-2023《道路车辆预期功能安全》。

33.条款3.32关键场景criticalscenario

对自动驾驶系统具有挑战性的场景。

注1：可从不同维度对挑战性进行划分，包括安全维度、效率维度等。

注2：从安全维度考虑，关键场景可包含一个或多个风险因素，风险因素指一个场景中一旦发生就会增

加危害发生的概率和/或危害的严重程度的要素。

说明：

关键场景强调对自动驾驶系统性能具有挑战性，对于挑战性的解读可以从不同维度进

行，如安全层面、效率层面等。如在ISO34502国际标准中对关键场景的考量是从安全角度

考虑的。

34.条款3.33危险场景dangerousscenario