热博机器人3D仿真系统用户手册

热博机器人

3D仿真系统

用

户

手

册

杭州热博科技有限公司

总页数56页正文53页附录生效日期：年月日

编制：审核：批准：

更新日期:

1.软件介绍

RB-3DRSS是热博科技有限公司新近推出的一款以.NET平台为基础，在Microsoft

Windows平台上使用3D技术开发的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟

环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。

RB-3DRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：

1.全3D场景。用户可自由控制视角的位置，角度。

2.先进的物理引擎技术，引入真实世界的重力、仕用力、反作用力、速度、加速度、

摩擦力等概念，是一款真正意义上的仿真软件。

3.逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大

大简化实际机器人调试过程。

4.实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实

现理想中的效果。

5.自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器

人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。

6.单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗，

7.与机器人图形化开发平台无健连接,其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中直

接调用，大大节省编程时间。

系统配置要求

操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2OO3server

运行于不境:.NetFrameworkv2.0,Direc(X9.0c

最低硬件配置：

2.0GHz以上主频的CPU,512M内存,64M显存以上的3D显卡.支持1024X768分辨

率/6bit颜色的监视器，声卡

推荐配置：

3.0G以上主频的CPUJG内存，I28M显存的3D显卡,支持1024x768分辨率，16bit颜

色监视器，声卡

2.软件安装

机房版版

i.安装仿真软件

3帅真客户端v1.0.O.O.exe

RB3DRSSCLENTSetupSetup

热博科技

运行安装文件根据提示安装程序。

2.安装.Net2.0环境

dotnetfx.exe

IExpressSetup

运行安装文件MicrosoftCorporation根据提示安装程序。

NetFx20SP2_x86.exe

运行安装文件根据提示安装程序。

3.安装vc++.net运行库

vcredist_x86.exe

Win32CabinetSelf-Extractor

运行安装文件MicrosoftCorporation根据提示安装程序。

4.安装认证服务器

3帅真认证服务器加密狗版.

exe

RB3DSSSERVERSetupSetup-gg―4

•运行安装文件♦，根据提不安装程序。

安装加密狗驱动

运行开始菜单下的热博科技3D虚拟仿真软件-＞机房版-＞加密狗驱动安装

四密狗B酝段装_或者是认证服务器安装目录下的

driverinstallation

文件进行安装，安装界面如下图，点击安装驱动完成安装操作。

\R宏狗Uindo，s98/IE/2K/XP/Seryer2003驱动日目

Copyright(C)2004SafeNetChinaLtd.

驱动状态

3.仿真客户端软件界面

起始环境

运行软件的起始界面如图

Q-：创建新项目

鼠标单击该按钮创建项H.

当新建按钮按下后我们得到创建窗口，如下图（图2）所示，创建窗口中有三个按钮分别是:

虚拟仿真、机器人编辑、场地编辑。

•虚拟仿真：当该按钮选中时表示创建的是虚拟仿真项目，我们可以通过一系列的设置,

来虚拟现实机器人比赛项目。

•机器人编辑：当该按初选中选中时表示创建的是机器人搭建项目，我们可以自主使用软

件提供的机器人配件来搭建一个新机器人或者修改原有机器人。

•场地编辑：当该按钮选中时表示创建的是仿真场地搭建项目，我们可以自主使用软件提

供的场地模块来搭建一个仿真场地或者修改原有仿真场地。

文忤<£）

oan

图（2）

系统默认选中的是虚拟仿真，用鼠标左键单击按钮选择创建的项目类型，单击确定按钮完成

创建。

虚拟仿真项目

通过创建项目，我们可以创建虚拟仿真项目，如图(3),我们得到•个空的仿真环境。

图⑶

工具栏

标：创建新项目(与起始环境中相同)。

口：打开已保存的仿真项目文件。

目：保存设置好的仿真项目文件。

：设置虚拟仿真项目。

基本操作：

比赛信息设置：单击鼠标左键选择比赛文件、选择比赛场地。

机器人队伍设置：当在比赛信息设置页面选择比赛文件后，队伍信息文件的列表中将列出该

项比赛的队伍，单击鼠标左键选中某•队伍后，可以在右边机器人设置项中添加队伍中的机

器人，在下拉列表框中选择机器人，按添加按钮将其添加到队伍，添加完成后机器人列表中

显示已添加的机器人名。双击机器人列表中的机器人，可以得到下图所示的界面

程序编辑器8

|程序：▼显示|

在程序下拉列中可以为该机器人添加程序文件，如果需要显示和修改程序，按“显示“按钮,

可以得到编辑窗体。关闭程序编辑器窗体，选择或修改的程序将自动设置到机器人。

I程序，辑器区

程序：▼堂盍|U11。为通羽或与

1voidmain(void)

2

3

4

〈I国11>1

设置好所有项目时按“完成“按钮完成设置，系统自动加载生成机器人与场地。

'L：设置机器在仿真场地的位置。

基本操作：

当完成好仿真比赛设置，机器人与场地生成完毕后，按该按钮可得到机器人位置设置窗口。

默认机器人位置在坐标原点（x=O,z=O）,当场地中设置了起点在起点列表中我们可以看到有起

点信息，没有起点时只用“自定义“，当选中自定义时，通过修改中间的x,z坐标来设置。如果

有起点，则选中起点单击设置按钮来设置机器人位置。

HB：初始化物理环境。

基本操作：

当完成好仿真比赛设置，机器人与场地初始，机器人位置设置完成。后单击该按钮来初始化

物理环境。

0运行程序。

■:停止运行程序。

"））:显示或隐藏选中或全部机器人的所有传感器的检测范围示意。

基本操作：

•）））选中物像▼H翅

■途中物体

“））为隐藏。

单击叨图标按钮。⑼I为显示,

首先选择显示或隐藏机器人类型,

显示选中的机器人的信息，包括：机器人名称、机器人显示屏、机器人马达速度、

机器人各数字/模拟端口的值。

基本操作：

1迷宫单头▼企'4

兰宫单头

图标按钮。.为显示,

首先选择机器人，单击8为隐藏。

^3：重设或编辑选中的机器人的执行程序。

基本操作:

■图标按钮。得到程序编辑器，操作同上。

首先选择机器人，单击

令:将机器人平面前移。

基本操作:

先用鼠标左键单击选中部件,单击图

标按钮平移。

:将机器人平面后移。

基本操作:

先用鼠标左键单击选中部件,

标按钮平移。

:将机器人平面左移。

基本操作:

先用鼠标左键单击选中部件,单击图

标按钮平移。

:将机器人平面右移。

2e0

10前硒

20右平面

先用鼠标左键单击选中部件，50选择平移距离，I___选择平移平面，单击图

标按钮平移。

Q

将机器人旋转。

基本操作：

MO

2e0

10前稗

20丽

先用鼠标左键单击选中部件，50选择旋转角度，I___选择旋转平面，单击图

标按钮旋转。

将视角转换到前视角。

将视角转换到后视角。

将视角转换到上视角。

将视角转换到下视角。

将视角转换到右视角。

将视角转换到左视角。

机器人编辑项目

通过创建项目，我们可以创建机器人编辑项目，如图(3),我们得到一个初始环境，视角正中

为初始机器人主机。

，红X

文侬B硒EQ）常初（W■以

Q窗口城G令*♦♦每一上和•口曰•®«®（S6）g

图⑶

工具栏

创建新项目（与起始环境中相同）。

打开已保存的机器人文件。

将设置好的机器人保存成文件。

场景资源管理。

基本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。

机器人资苏QX

-|机器人控制器

烟1器人马达

十，机器人马达

国・机器人马达

国・机器人马达

・红外测障传感器

■红外洌障传感那

・红外测障传感器

.缸外测陲传影需

・红外测陵传感器

属性设置。

基本操作：

单击图标按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应的值，来改变属性。

ttl:机器人/场地部件库。

基本操作：

单击图标按钮显示部件库窗体，通过先单击选中部件，部件按钮变为选中状态，再在右边显

示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。当部件被添加后，部件窗体中选中的部件按钮

将恢复为未选中状态。

工具箱QX

机器人组件库*

，候人马达

图会给？

■乩外复眼傅慝落

H村传礴

■超声测是传感言

•南针

■以外浏・传谣

/T..链接设置。

自动亦▼。＜

链接设置有标准方式与自动方式两种可以通过该菜单言切就进行选择。

基本操作：

1.标准方式

将链接与被链接的部件的装配示意点在属性设置窗体中设置成true（显示）。单击鼠标左键选

中需要安装到的源示意点■I,选中的示意点变为绿色。然后单击图标按钮，显

示链接窗体，单击FI标示意点,选择链接类型

（2固定链接，❷马达链接），选择绕轴旋转%x轴、My轴、KZ轴，设置旋转

角度。完成安装，按腿取消安装。

2.自动方式

单击使按钮变成按下状态，如图所示:

将链接与被链接的部件的装配示意点在属性设置窗体中设置成true（显示）。单击鼠标左键选

中需要安装到的源小意点I,选中的小意点变为绿色。让后单击要安装的目标

■类型

固定马达

示意点，此时将在鼠标位置打开链接类型选择面板，如图所示:。我们点

击相应的链接类型部件将已该中链接类型被安装到主安装点位置，我们可以通过旋转按钮来

将部件绕安装点旋转来调整位置.。

取消安装模式将链接按钮单击恢复到未选中状态即可。

♦T：绕链接点旋转。

基本操作：

单击鼠标左键选中待旋转部件，按图标按钮旋转。

先用鼠标左键单击选中部件，单击图标按钮部件将围绕之前创建的链接点旋转。

:将机器人平面前移。

基本操作:

1­上半百上期口

上稿

10

8

先用鼠标左键单击选中部件,50选择平移距离,___________选择平移平面,单击图

标按钮平移。

:将机器人平面后移。

基本操作:

先用鼠标左键单击选中部件,单击图

标按钮平移。

;将机器人平面左格。

基本操作:

1▼上半直

上硒

10前硒

20右稠

先用鼠标左键单击选中部件,50选择平移距离,—选择平移平面,单击图

标按钮平移。

:将机器人平面右移。

基本操作:

先用鼠标左键单击选中部件,单击图

标按钮平移。

:将机器人旋转。

基本操作：

▼上半百上播，飞

上硒

10前硒

20右稠

先用鼠标左键单击选中部件,50选择旋转角度,-----------选择旋转平面，单击图

标按钮旋转。

将视角转换到前视角。

将视角转换到后视角。

将视角转换到上视角。

将视角转换到卜.视角。

将视角转换到右视角。

将视角转换到左视角。

场地编辑项目

通过创建项目，我们可以创建场地编辑项目，如图（4）,我们得到•个初始环境，视角正中为

初始场地地面。

文侬B常初（W

oau令一上钾.oa^句窿告|0@回

工具栏

标：创建新项目（与起始环境中相同）。

口：打开已保存的机器人文件。

目：将设置好的机器人保存成文件。

:将机器人平面前移。

基本操作:

先用鼠标左键单击选中部件,单击图

标按钮平移。

♦将机器人平面后移。

基本操作:

可口|

上硒

10

20_右平面

先用鼠标左键单击选中部件，50选择平移距离，I___选择平移平面，单击图

标按钮平移。

将机器人平面左移。

基本操作：

▼上半百

浙R

上硒

10

20右平面

先用鼠标左键单击选中部件，50选择平移距离，I___选择平移平面，单击图

标按钮平移。

将机器人平面右移,

基本操作：

•上半直

两日I

上硒

右利

先用鼠标左键单击选中部件，50选择平移距离，I---------选择平移平面，单击图

标按钮平移。

d：将机器人旋转。

基本操作：

­上半近羊山

10

20

先用鼠标左键单击选中部件,选择旋转角度,择旋转平面，单击图

标按钮旋转。

场景资源管理。

基本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。

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