《工业机器人工作站安装与调试》课件 任务五 特殊功能调试

任务五特殊功能调试《工业机器人工作站安装与调试》任务1

视觉调试光源、摄像头图像处理软件视觉控制器光源控制器一、视觉系统的基本组成

（1）图像采集单元在智能相机中，图像采集单元相当于普通意义上的CCD/CMOS相机和图像采集卡，它将光学图像转换为模拟/数字图像，并输出至图像处理单元。（2）图像处理单元图像处理单元类似于图像采集/处理卡，它可对图像采集单元的图像数据进行实时的存储，并在图像处理软件的支持下进行图像处理。从而使多台智能相机构成更大的机器视觉系统。（3）图像处理软件图像处理软件主要在图像处理单元硬件环境的支持下，完成图像处理功能，如几何边缘的提取、Blob、灰度直方图、OCV/OVR、简单的定位和搜索等。在智能相机中，以上算法都封装成固定的模块，用户可直接应用而无需编程。（4）网络通讯设置网络通信装置的智能相机的重要组成部分，主要完成控制信息、图像数据的通信任务。智能相机一般均内置以太网通信装置，并支持多种标准网络和总线协议，从而使多台智能相机构成更大的机器视觉系统。芯片移动到相机怎么来识别元件乃？芯片二、视觉系统的工作方式正确元件照相元件对比采集照相颜色、形状OK(数字信号1）NG(数字信号0）匹配不同机器人三、视觉系统的操作界面1、判定显示窗口显示场景的综合判定（[OK]/[NG]）2、信息显示窗口显示当前显示中的场景组编号、场景编号等5、图像窗口显示已测量的图像。6、详细结果显示窗口将显示试测量结果。7、流程显示窗口将显示测量处理的内容（测量流程中设定的内容）。3、工具“流程编辑”：启动用于设定测量流程的流程编辑画面。“保存于本体”：将设定数据保存到控制器的闪存中。变更任意设定后，请务必点击此按钮，保存设定。“场景切换”：切换场景组或场景。可以使用128个场景32个场景组=4096个场景。“布局切换”：切换布局编号。4、测量窗口相机测量：

对相机图像进行试测量。图像文件测量：

再测量保存图像。“输出”：

要将调整画面中的试测量结果也输出到外部时，勾选该选项。“连续测量”：

希望在调整画面中连续进行试测量时，勾选该选项。勾选“连续测量”并点击“测量”后，将连续重复执行测量。四、判定流程设置颜色判定流程1、主界面中>>单击[标签]>>进入标签的编辑界面。虚拟仿真演示1、单击[标签]图标；2、进入标签编辑界面；3、单击[颜色指定]；4、勾选[自动设定]；5、拖动鼠标在当前拍摄的物体上拾取颜色或者在颜色表中选取颜色；6、其余参数使用默认设置。虚拟仿真演示1、单击[区域设定]；2、在[登录图形]处选择相应图形；3、其余参数使用默认设置；4、单击[适用]；5、再点击[确定]。虚拟仿真演示1、[掩膜生成]与[基准设定]使用默认设置；2、单击[测量参数]；3、点击[抽取条件]下拉菜单；4、选择[面积]；5、更改“面积”最小值为“1000”；6、其余参数使用默认设置。虚拟仿真演示形状判定流程1、主界面中>>单击[形状搜索Ⅲ]>>进入形状搜索Ⅲ的编辑界面虚拟仿真演示1、单击[模型登录];2、在[登录图形]处选择相应图形，框选中我们需要的识别的物料;3、其余参数使用默认设置;4、点击[适用];5、再点击[确定]。虚拟仿真演示1、单击[区域搜索]；2、在[登录图形]处选择相应图形（此例选择“长方形”）；3、其余参数使用默认设置；4、点击[适用]；5、再点击[确定]。此选项为智能相机将要搜索的画幅区域，需根据具体情况调整大小。虚拟仿真演示1、[检测点]与[基准设定]使用默认设置。2、单击[测量参数]；3、选择[相似度]；4、将其数值更改为“90～100”；5、其余参数使用默认值。虚拟仿真演示视觉系统工业机器人选择场景组和场景（组信号，4位）执行切换场景组和场景拍照拍照完成拍照结果五、视觉系统的安装接线选择场景组和场景（组信号，4位）执行切换场景组和场景拍照拍照完成拍照结果五、视觉系统的调试1、打开光源控制器开关，工业机器人吸取芯片移动到拍照位置调整光源大小调整镜头焦距调整镜头光圈当成像黑暗则松开2号螺丝，旋转镜头构件,使图像明亮。

当成像模糊则松开1号螺丝，旋转镜头构件，使显示图像清晰。2、采集元件的颜色和形状信息3、重复移动同一芯片到照相位置，手动拍照OK(数字信号1）NG(数字信号0）匹配不匹配4、重复移动与采集芯片不同的元件到照相位置，手动拍照5、手动强制置位“OR”和”GATE”端口信号OR拍照结果GATE拍照完成00110011任务2

HMI组态程序调试一、触摸屏的基本参数KP900

舒适型参数该型号的触摸屏有9.0

英寸宽屏

TFT

显示屏，分辨率

800

x

480，1600

万色，1

个

PROFINET

接口（2

个端口，带集成开关）和

1

个

PROFIBUS

接口，带

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个功能键的薄膜（1）主画面的设计可用欢迎画面或被控系统的主系统画面作为主画面，该画面可进入到各分画面。各分画面均能一步返回主画面。（2）控制画面的设计该画面主要用来控制被控设备的启停及显示PLC内部的参数，也可将PLC参数的设定做在其中。。二、触摸屏的设置方法触摸屏与PLC已经完成通信连接的硬件接线，编写触摸屏程序将PLC中间变量（如M0.0）与触摸屏上的工位选择功能按钮进行关联。如何关联？按下“工位2”10M0.0按下“工位1”1、点击“打开项目视图”2、双击项目树下的“添加新设备”软件操作演示触摸屏界面制作3、在HMI选项下，选择KTP900系列的触摸屏。4、触摸屏连接多工位码垛工作站的PLC（名称：PLC_1）。软件操作演示5、点击“完成”，完成多工位码垛工作站的PLC与触摸屏设备的通讯配置。6、点开“画面”，并双击“根画面”。软件操作演示7、选择图示“图形视图”对象并双击添加，给根画面添加底图8、选中根画面中的图片对象，并沿对角线拉伸使得图片对象填满整个画面。软件操作演示9、点击鼠标右键，在菜单选项中选择“添加图形”10、找到底图的图片文件，点击“打开”，根画面的底图添加完毕。软件操作演示11、添加文本“多工位码垛工作站”，并设定字体样式为宋体，32px。12、在属性-外观下，设定文本的颜色为蓝色。软件操作演示13、在工具箱的元素中，选择图示元件并双击添加14、设置文本的字体为宋体，大小32px、居中对齐等。。软件操作演示1、选中元件，在事件下选择“按下”，添加函数。2、添加函数“复位位”。软件操作演示触摸屏界面关联3、点击变量（输入/输出）栏的“…”，选择“选择工位”并确认4、到此完成“工位1”元件的添加和设定软件操作演示焊接工作站HMI界面WINCC软件的组态过程第一步首先启动WinCC，建立一个新的WinCC项目第二步在组态完的S7-1200下设置标签第三步在图形编辑器(GraphicsEditor)中，用基本元件或图形库中对象制作生产工艺流程监控画面，并将变量标签与每个对象连接任务3

焊接参数调试CO2/MAG焊接的工艺参数焊接机器人调试流程：1）在示教模式下，以手动的方式完整的运行一次作业程序，确保过程中不存在危险源。2）开启焊机电源，并调整好保护气体的流量，开始自动焊接。3）首道焊缝焊完后，应停止运行中的程序，观察焊缝质量，看工艺参数是否合理，如需要，则应对工艺参数进行微调，之后继续焊接。一般经过2～3次的调整后，焊缝质量就能达到预期的效果。止运行中的机器人，进行更换。焊接机器人调试流程：4）在焊接完成后，对焊接完成的工件进行检查，如果产品合格们就可以进行量产操作，这样可以在后续的生产中稳定焊接质量，也能保证生产效率。5）当出现焊接缺陷的情况，焊接机器人会发出报警信号，操作人员可以根据报警型号进行排除解决问题。6）焊接过程中，应随时观察保护气体、焊丝的剩余量