工业机器人离线编程与仿真技术 课件-CH5 PQArt基本操作流程

离线编程技术与仿真2025年11月7日

目录1基本操作流程2场景搭建3工件校准4更多内容…56更多内容…更多内容…

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基本操作流程静态图形动态图形动态图形安全和可靠性检测馈入真实工作场景并进行验证

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场景搭建基本要求搭建方法搭建过程场景化根据需完成的工况，确定需要的机器人、工具、零件和工作台等实例化图形化可视化就是设备、工具和零件的型号和尺寸等具体化，相当于工况的详细设计导入具体的机器人、工具和相关设备依据设定的惯性坐标系、机器人坐标系和工具坐标系等显示在屏幕对应位置

场景搭建步骤一.导入机器人插入机器人模型设置机器人参数用来改变机器人机械零点状态

场景搭建步骤二.导入工具法兰工具快换工具外部工具依次点击“导入法兰工具”、“导入快换工具”，将快换工具导入绘图区;右键点击导入的快换工具，在弹出菜单中选择“安装(生成轨迹/改变状态-无轨迹)”

场景搭建导入自定义工具导入自定义工具三维模型添加安装点并编辑附着点法兰工具快换工具使用FL安装点使用CP安装点将工具安装到机器人，在工具上增加TCP加工点以加工工件

场景搭建(法兰工具)导入法兰工具Ø添加FL点定义工具界面调出三维球工具FL点点此按键

场景搭建导入法兰工具Ø调整FL点位置Note:在蓝色状态下三维球操作只有FL点移动并改变其位置，不改变工具位置，也不与工件关联

场景搭建导入法兰工具Ø调整FL点姿态要求:法兰工具Z轴与机器人法兰盘坐标的Z轴相对，而X轴和Y轴与法兰坐标相向注意事项:注意机器人法兰盘坐标系Z轴方向。除FANUC朝里外，其他机器人法兰坐标Z轴一般朝外

场景搭建导入法兰工具Ø添加TCP点添加TCP点三维球添加TCP点

场景搭建导入法兰工具Ø调整TCP点姿态调整TCP点姿态三维球调整TCP点姿态要求:调整TCP的Z轴朝外并与轨迹的Z轴相对

场景搭建(快换工具)导入快换工具Ø添加CP点添加CP点界面CP点正确位置点此按键

场景搭建(快换工具)导入快换工具Ø工具侧调整CP点位置机器人侧用端工具侧用端快换工具与机器人装配示意图使用三维球调整CP点位置

场景搭建(快换工具)导入快换工具Ø机器人侧调整CP点位置法兰工具TCP坐标系添加CP点方法:调整工具侧用端的Z轴使其朝外

场景搭建(快换工具)导入快换工具Ø添加TCP点添加TCP0要求:TCP0的Z轴朝外

场景搭建(快换工具)导入快换工具Ø添加TCP点添加TCP1

场景搭建(外部工具)导入外部工具点此按键外部工具添加TCP示意图调整TCP

Z轴朝外

场景搭建工具检测与编辑检查目的检查自定义工具是否正确FL点、CP点和TCP检查项目位置及姿态是否正确检查内容FL点、CP点、法兰工具与快换工具的TCP一般位于工具两端端面的中心点处外部工具的TCP可根据需要设定TCP的Z轴一般朝外

场景搭建工具检测与编辑可编辑的附着点FL点CP点TCP点法兰工具√√快换工具√√外部工具√编辑方法添加附着点删除附着点编辑附着点复制附着点

场景搭建导入零件内置零件自定义元件模型导入

场景搭建导入零件自定义元件定义零件1.场景中只有零件时若场景中只存在一个模型，直接定义若场景中存在两个及多个模型时选择模型及定义零件界面

场景搭建自定义元件定义零件2.场景中存在机器人和工具方法1).利用三维球调整机器人和工具位姿，使其处于抓取零件时的姿态;方法2).定义零件，并给其添加抓取点CP和放开点RP定义零件场景示意图增加抓取点CP界面增加抓取点CP示意图

场景搭建自定义元件定义零件2.场景中存在机器人和工具方法1).利用三维球调整机器人和工具位姿，使其处于抓取零件时的姿态;方法2).定义零件，并给其添加抓取点CP和放开点RP自动增加RP点及其姿态手工增加RP点

目录1基本操作流程2场景搭建3工件校准4更多内容…56更多内容…更多内容…

工件校准目的确保工作轨迹在机器人全工作空间内确保软件设计环境中机器人与零件/外部工具的相对位置与真实环境中两者的相对位置保持一致确保仿真和后置的可靠性方法三点校准法点轴校准法新建坐标系法情形工件位于机器人外部，且与机器人无接触，应选择基坐标系进行校准点轴校准法机器人手持工件，且需配合外部工具，应选择法兰坐标系进行校准

三点校准法工具功能栏与校准图标三点校准法数学基础不共线的三点确定一平面可选坐标系基坐标系固定在机器人底座内，用以确定机器人在惯性坐标系中的绝对位置法兰坐标系固定于机器人末端法兰盘上，工具位置原点。Z轴朝外，X轴朝下三点校准法界面

点轴校准法点轴校准法数学基础一根轴及轴外一点确定一个平面可选坐标系基坐标系固定在机器人底座内，用以确定机器人在惯性坐标系中的绝对位置法兰坐标系固定于机器人末端法兰盘上，工具位置原点。Z轴朝外，X轴朝