无人驾驶技术原理及应用 课件 1.3国内无人驾驶技术的发展

国内无人驾驶技术的发展刘元盛80-90时年代中国的研究

80、90时年代，中国学术和产业界也开始了智能驾驶的探索。在清华大学，1978年齐国光教授课题组开始研究自动驾驶，1986年何克忠教授的THMR课题组接力，到90年代THMR-III，才真正有了接近自动驾驶汽车的原型车。车体选用BJ1022面包车改制。THMR－III上集成了二维彩色摄像机、磁罗盘光码盘定位、GPS、超声等传感器。计算机系统采用SunSpark10一台、PC-486二台和8098单片机数台。Sun完成任务规划，根据地图数据库信息进行全局规划，一台PC机完成视觉信息处理，另一台PC完成局部规划、决策控制及系统监控，数台8098完成超声测量、位置测量、车体方向速度的控制。它的体系结构以垂直式为主，采用多层次“感知－动作”行为控制及基于模糊控制的局部路径规划及导航控制。其速度在自主道路跟踪时达到5～10km/h，避障达5km/h80-90时年代中国的研究

ATB-1（AutonomousTestBed-1），由北京理工大学、南京理工大学、国防科技大学、清华大学和浙江大学五家单位联合研究，而后的ATB-2速度较之第一代提升了3-4倍，这些院校多数成为了后来中国无人驾驶人才的摇篮。

7B.8系统（ATB-1）于1995年12月通过验收，车体选用国产跃进客货车改制。车上集成了二维彩色摄像机、三维激光雷达、陀螺惯导定位、超声等传感器。计算机系统采用两台Sun10完成信息融合、黑板调度、全局、局部路径规划，两台PC486完成路边抽取识别和激光信息处理，8098单片机完成定位计算和车辆自动驾驶。其体系结构以水平式结构为主，采用传统的“感知－建模－规划－执行”算法，其直线跟踪速度达到20km/h。避障速度达到5～10km/h。智能车未来挑战

2009年，在国家自然科学基金委员会“视听觉信息的认知计算”重大研究计划的支持下，首届中国“智能车未来挑战”大赛在西安举行，从此拉开了中国系列挑战赛的序幕。“智能车未来挑战”举办地时间第一届西安2009第二届西安2010第三届内蒙古自治区鄂尔多斯市2011第四届内蒙古自治区赤峰市2012第五届常熟2013第六届常熟2014第七届常熟2015第八届常熟2016第九届常熟2017第十届常熟2018第十一届常熟2019第十二届常熟20202010-2015年

2011年7月，国防科技大学贺汉根教授技术团队自主研制的红旗HQ3无人驾驶汽车，首次完成了从长沙到武汉286公里的高速全程无人驾驶试验，其中人工驾驶里程不足1%，而且相比上一代的CA7460，在硬件小型化、控制精度和稳定性等方面取得了显著进展。2012年24日，军事交通学院研制的“猛狮3号”无人驾驶智能车成功完成完成了114公里的京津高速无人驾驶测试，平均时速79.06公里，最高时速105公里。，2010-2015年

2015年8月31日，宇通公司联合清华大学、北京联合大学等5辆无人驾驶车辆在郑州至开封的郑开大道上进行开放式公开测试，顺利完成总长32Km、27个路段、26个路口和26个红绿灯的开放城际快速路环境下的智能驾驶。

宇通和李德毅院士团队合作的大巴完成了郑开高速的33公里无人驾驶，在世界范围内开创了无人驾驶大巴的先河。国内无人驾驶知名赛事

“跨越险阻”是由陆军装备部主办的地面无人平台挑战赛（陆上无人系统挑战赛）世界智能驾驶挑战赛（天津）重庆i-VISTA自动驾驶汽车挑战赛“智能车未来挑战”（常熟）企业推动车企：推出高级别无人驾驶验证车并大力开发L1-L2级的高级辅助驾驶功能大型信息产业公司：直接推动高级别特定用途无人驾驶的商业应用；为车企提供无人驾驶解决方案。初创科技公司：在各种特定领域开展无人驾驶的商业应用BaiduApollo

BaiduApollo是百度发布的自动驾驶计划,包括开放平台及企业版解决方案。Apollo开放平台面向所有开发者提供最开放、完整、安全的自动驾驶开源平台。BaiduApollo

2021年8月18日，百度与央视新闻联合举办了百度世界大会2021，正式发布了全球首款汽车机器人。●能移动——国内首款L5

级自动驾驶车辆百度目前在城市道路的综合送达成功率达到99.99%，安全性已经超过一般的人类驾驶员。●懂交流——人机交互无障碍●会学习——自主决策、自我学习BaiduApollo百度

萝卜科技

萝卜快跑，加速自动驾驶商业化到来根据IHS于近日发布的相关报告，整个共享出行市场的市场规模在2030年将达到2.25万亿元人民币。其中Robotaxi会占据60%比例达到1.3万亿元，头部服务商或占据超40%的市场份额。截至2021年上半年，百度自动驾驶出行服务已累计接待乘客超过40万人次，测试里程超过1400多万公里，自动驾驶专利数量超过2900件。仅仅在北京亦庄，ApolloGo每天订单完成超过1000单，涵盖早晚高峰。发展趋势

当前汽车产业发展成熟，电动化、网联化、智能化、轻量化已成汽车产业的发展潮流和趋势，我国正加快推动智能网联汽车发展。国家多次出台配套政策标准推动行业发展，当前中国智能汽车数量超千万辆；推动智能汽车发展需要提升智能道路基础设施水平，试点城市先行发展发挥领头作用。