无人驾驶技术原理及应用 课件 10.3 北京无人驾驶测试与评估

北京无人驾驶测试与评估刘元盛北京市自动驾驶车辆道路测试报告

北京自动驾驶测试第三方机构北京智能车联产业创新中心有限公司连续3年公开北京市自动驾驶车辆道路测试报告。对每年度封闭试验场测试情况和开放道路测试情况以及最新的载人测试进行数据分析。北京市自动驾驶车辆道路测试报告

2020年度百度43车获批开展载人第三阶段测试，小马智行5车获批开展载人第一阶段测试。截止2021年6月，以向105辆车发放北京市自动驾驶道路试用临时号牌，开放测试道路227条共762.52公里，北京市自动驾驶车辆道路测试安全行驶里程超过300万公里。北京市自动驾驶车辆道路测试报告-2020

●通用技术测试●载人测试●无人化测试北京市自动驾驶车辆道路测试报告-2020

封闭测试场主要包括稳定性测试、自动驾驶道路测试的适应性测试、测试主体管理能力。●稳定性测试：通过不少于规定里程的自动驾驶系统运转，验证自动驾驶系统的可靠性、稳定性。●适应性测试通过一定里程数量的日常中低风险城市交通场景的测试，测试自动驾驶系统及安全员对交通法规遵守程度、对交通安全的保障能力和对交通事故风险的预判和控制能力。●管理能力测试分为日常管理能力和风险管理能力测试。北京市自动驾驶车辆道路测试报告-2020

2020年12月，百度公司首次在亦庄基地通过了无人化专项技术测试，这是北京市首次允许测试主体在公开道路进行无人化自动驾驶测试。无人化专项技术测试包含危险类场景、易发生脱离类场景、功能安全类场景、远程脱困类场景等。除了要求自动驾驶车来那个能够处理典型场景外，还要求具备完善的冗余机制和风险最小化机制。北京市自动驾驶车辆道路测试报告-2020

高速工况下的场景测试模拟雾天环境测试模拟夜间光照环境测试模拟雨天环境测试2020年，亦庄基地开展高速测试、夜间测试、雨天行驶测试、雾天行驶测试等专项技术测试，覆盖自动驾驶车辆在高速环境和特殊天气环境下的典型测试场景。北京市自动驾驶车辆道路测试报告-2020

2020年，在北京持续开展相关测试的自动驾驶测试主体技术水平稳步上升，根据百度、戴姆勒、奥迪、小马智行、沃芽科技、丰田美团等测试数据，从综合能力评估等级、通过率和单项能力评估通过率三个指标都有大的提升。北京市自动驾驶车辆道路测试报告-2020

积极探索新的测试技术当前自动驾驶实车测试亟待解决的问题包括测试成本高，极端场景和危险工况测试南、危险性大等，虚拟仿真测试系统作为一个新兴的测试手段可解决如规划错误引起的问题，但因搭建的虚拟测试环境和车辆模型存在可信度不一的问题，其他问题不容易由仿真测试来避免。

为了更好的适应自动驾驶技术发展，通过在现实场地内虚拟注入部分交通目标，将真实世界元素和虚拟目标结合起来，可实现零成本危险碰撞场景测试以及低成本复杂场景测试。北京市自动驾驶车辆道路测试报告-2020儿童感知盲区测试前向最大感知距离北京市自动驾驶车辆道路测试报告-2020特殊天气下最大感知距离测试特殊天气条件下的感知性能测试，测试环境覆盖夜间弱光照环境，模拟雨天环境，模拟雾天环境。以白天（光照强度＞1000lux）下前向感知距离性能为参考（100%感知距离），夜间环境（光照强度＜50lux）下感知性能只能达到82%，雨天下只剩63%，雾天（能见度＞浓雾）只能达到白天下的45%。需要对感知融合算法进行加强训练针对性调试，以减小天气环境对融合感知系统的影响。北京市自动驾驶车辆道路测试报告-20202020年在封闭试验场内开展测试的测试主体在各个专项下的通过率明显优于2019年度（T3级及以下难度），43%的专项通过率达到了95%以上，主辅路通行、环岛绕行、会车等7个专项的通过率达到100%；39%的专项通过率提升达到了10%以上，其中包括交通信号灯、直行通过路口、靠边停车、通过人行横道线等专项。一方面测试主体技术水平有了稳步的提升，另一方面，经过近3年的封闭试验场测试训练，测试主体对典型的交通场景的通过能力，对交通规则的理解和遵守能力都有了明显的加强。北京市自动驾驶车辆道路测试报告-20202020年度，封闭试验场内测试里程超过5.44万公里，发生碰撞事故3起，平均每1.81万公里发生一次碰撞事故；其中，碰轧路边石2起，未及时躲避模拟行人发生碰撞1起。截至2020年底，封闭试验场内累计测试里程20余万公里，发生碰撞事故19起，未出现对测试人员造成伤害的安全事件。事故原因主要是由定位异常及感知错漏，其中定位异常在所有的事故原因中占有最大的比重。北京市自动驾驶车辆道路测试报告-2020综合能力评估测试综合能力评估测试以路线的方式将对应等级的专项测试场景进行随机串联，对自动驾驶车辆连续执行动态驾驶任务的能力、稳定性进行评估。2020年度，封闭试验场内进行了50余次综合能力评估，为测试主体发现问题百余项。北京市自动驾驶车辆道路测试报告-2020

封闭试验场测试作为测试与评估自动驾驶车辆能力的重要手段，对规范和促进测试主体技术创新，提升自动驾驶车辆技术水平起到了非常积极的作用。2020年、2019年持续在封闭试验场内测试的测试主体在系统稳定性、感知能力、规划合理性上有了一定的提升，综合能力评估的通过率有了较大的提高，8成的