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文档简介
横向控制算法概述杨建锁目录/Contents概述车辆运动学模型横向控制框架及算法01概述横向控制是什么横向控制简介横向控制主要控制航向，通过改变方向盘扭矩或角度的大小等，使车辆按照想要的航向行驶横向控制主要应用车辆路径跟随车道保持自动换道自动泊车02车辆运动学模型自行车模型
自行车模型自行车模型建立在如下假设的基础之上：1）车辆只有前、后两个车轮；2）只考虑二维平面的运动，不考虑垂直方向的运功；3）车辆低速运动，此时滑移角可以忽略不计；03横向控制框架及算法PurePursuit
纯追踪：PurePursuitPurePursuit
ld:当前点到要跟随目标点的距离，该值是根据当前点和目标点的位置，计算得出α:当前的方向和到目标点的方向差，该值是根据当前航向角和目标点的位置，计算得出L:阿克曼车型轴间距，前轮中心到后轮中心的距离在具体的实际情况中，ld即目标跟随点的位置是根据弧度在发生变化的可以用:l=kv(t)PurePursuit
预瞄跟随理论是由中国工程院院士郭孔辉在1982年提出的，并已成功应用到驾驶员方向控制的行为研究中。该理论描述了按照将来的输入参数进行跟随控制的特点。通常情况下，一个娴熟的驾驶员的驾驶行为符合预瞄跟随理论。在多变的驾驶环境中，驾驶员总能使汽车的运动轨迹复现预期轨迹。对于无人驾驶汽车的控制也一样，在当前路点下选择未来路点作为当前路点的预瞄点(注视点)，这样就能够保证无人驾驶汽车在导入地图中持续驾驶。斯坦利横向控制
Stanley方法是一种基于横向跟踪误差的非线性反馈函数，MPC控制
MPC的全称是模型预测控制（ModelPredictiveControl），简单来说就是利用一个现有模型来针对系统未来状态进行预测，同时决定应该采取什么样的动作能保证系统在接下来一段时间内的状态能与之前预测的相符合APOLLO横向控制Apollo中的横向控制主要由前馈开环控制器和反馈
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