【《管道超声无损检测技术的分析与应用分析》9000字】

PAGEPAGE1管道超声无损检测技术的研究与应用研究摘要随着产业的不断发展，社会对于能源的需求量不断增加，管道运输是油气能源主要运输方式，目前已得到了大规模应用。由于管道输送介质复杂多样，在实际工作中难免会发生故障，影响正常生产生活，因此必须要加强管道的维护与管理。随着管道使用频率的不断增加，一定会存在一定的安全问题。谱分析法可以很方便地得到信号周期性，能处理数量众多的样品。因此，将谱分析法应用于超声波检测中具有重要意义。文中选取钢试块模拟实际管道，进行了试验，采用美国物理声学公司超声扫描检测装置做了测试。通过改变不同的参数来分析其影响规律。超声探头，用于发出超声波和接收回波信号，经AD-IPR-1210模数转换后，获得数字信号，获取UTwin中的回波图和收集资料。关键词：超声检测；BT法；周期图法；Matlab目录TOC\o"1-3"\h\u4327第1章引言 1122701.1研究背景及意义 1204041.2国内外研究现状 117026第2章超声波检测 3229502.1超声波理论简介 3214422.2超声波测厚原理 3154342.3传感器的选型 3322042.3.1压电晶片的选择 422772.3.2频率的选择 4301922.4超声发射/接受与数据采集卡硬件设计 5195142.5软件介绍 622478第3章谱分析技术 855473.1超声频谱分析技术的发展 8221343.2经典功率谱估计 841853.2.1周期图法原理 9275423.2.2相关功率谱密度BT法原理 915683.2.3BT法和周期图法的关系 97408第4章实验数据处理 1091294.1Matlab介绍 10293614.2周期图法测得钢试块中的超声波传播速度 10199514.3周期图法测得钢试块的厚度 13198144.4BT法测得在钢试块内的超声波传播速度 2073874.5.1台阶b的厚度 221564.5.2台阶C的厚度 24276304.5.3台阶d的厚度 26326174.6试验结果 27146104.7误差分析 284731第5章总结 292817参考文献 30第1章引言1.1研究背景及意义在社会不断发展的今天，社会能源需求量不断增加。由于管道输送介质复杂多样，在实际工作中难免会发生故障，影响正常生产生活，因此必须要加强管道的维护与管理。管道运输已成为中国陆上石油和天然气的主要运输手段，它与它最为经济，有效的运输特点息息相关，因此，对管道系统安全问题也引起了重视。管道由于长期暴露于自然环境中，所以受到自然因素以及人为因素的影响而产生各种各样的破坏，其中最为突出的就是腐蚀。随使用时间延长而腐蚀和降解、堵塞对管道的使用及安全系数都有严重的影响，石油管道运行中，受腐蚀影响最严重，腐蚀达到一定程度时，就是会导致管道发生断裂，破损严重的地方可诱发泄漏，大量外泄的资源可能会对地方环境造成污染，甚至可能给当地居民带来身体伤害[1]。所以对于石油管道来说，要想保证正常的运行就要做到及时维修，如果出现故障就必须及时更换损坏部分或将整个管线报废，这无疑给国家带来很大的经济损失。所以，管道出现事故之前，进行系统的内检测，将远远低于已出现事故后重新去维修所需要的成本。目前我国对于石油管道的内检测主要还是依靠传统的方法来实现，这种方式不仅需要耗费很多人力物力还不能及时有效的发现问题并且无法做到实时监控。无损检测技术是一种不会对检测对象组织结构造成损伤的技术，目前，已经有多种原理不同的无损检测技术被提出，并在实践中取得明显成效，在这些检测技术中，使用最广泛的几种主流技术是涡流检测，漏磁检测和超声波检测。涡流检测是一种非接触式测量，具有灵敏度高、抗干扰能力强、分辨率高等特点。涡流检测具有对试样中腐蚀和其他缺陷进行探测的可靠能力，并实现了二维，三维无检测盲区，此外，还具有不需要饱和磁化的特点、传感器和样品之间不存在牵制力、扫描方便的优点。超声检测具有灵敏度高、分辨率好、操作简便等特点，是一种非常有效的管道内壁缺陷检测方法，能够确定管道的损伤情况。1.2国内外研究现状随着世界管道检测技术的迅速发展，人们对超声波检测的市场需求也进入了日益成熟的阶段。目前的管道运输形式主要有两种：地下管道运输和地上管道运输。地下管道运输又分为埋地管道运输和海底管道运输。不论是埋地管道运输还是海底管道运输，他们都会受到环境的影响，而且在管道外检测的施工难度巨大，只能依靠先进的技术在管道内进行检测。地上管道运输检测相对简单，可以手动在管道外进行检测，施工难度较小。1965年国际著名的管道检测公司TUBOSCOPE史无前例的采用了漏磁检测器对管道的内部进行检测。在1973年英国天然气公司BritishGas使用了漏磁检测器对一条直径60cm的管道内部进行检测后，新型的检测技术如雨后春笋般产生出来。同样的在国内也有很多高等院校和研究所在管道超声波检测系统上进行了深入的研究，可是在应用上目前还是达不到国外的先进水平。南京理工大学机器人研究所研制了一种用于检测小口径石油管道的智能管道检测机器人，它使用超声波原理对石油管道的残余壁厚进行检测，整个智能检测系统也分为管内和管外两大部分。该机器体积小，动作灵活，基本达到了在管道内的长距离检测的要求。国内外的研究都对将来的管道检测技术的发展起到了推动作用，具有长久的前瞻意义，产生现实的经济和社会效益。

第2章超声波检测2.1超声波理论简介人类能够识别声波的频率范围在20Hz~20000Hz，声波震动超过20000Hz就听不到，这时叫超声波，超声波的频率很高，但是波长很短，以纵波形式于一定距离处向弹性介质中传播。人们在生活中常常会使用声音进行探伤。涡流检测是一种非接触式测量，具有灵敏度高、抗干扰能力强、分辨率高等特点。一直到人们采用较高频率超声波探伤，才解决了一般声音不能穿透的难题，才做出定量表示。2.2超声波测厚原理图2-1为超声探头的示意图，超声波探头压电晶片在激励下发出起始脉冲超声波P，打在被测试块表面部分反射回探头B1中，另一部分将穿透试块的表面，反射W11到试块的内壁上,W11再部分穿透试块的内部，返回超声探头W12，另一部分是试块内的两次反射因为每一次穿透试块，部分反射就减弱了，W信号在试块内将逐步衰减殆尽。超声回波信号呈现周期性的特点，信号周期与管壁厚度呈线性关系。所以人们一直在寻求能准确地描述声波传播过程和探测目标内部情况的方法，以达到检测目的。利用该线性连接对回波信号进行处理，获得壁厚f频率特征，带入公式（2-1）进行计算，求得被测试块的厚度d。2d=v/f公式(2-1)图2-1超声探头发射/接受原理图2.3传感器的选型超声波传感器是超声探头的一种，超声波探头的种类很多，选用的时候，一般需关注待检物体外形、缺陷位置，安装方向等多种因素。在对超声波传播规律分析的基础上，提出了一种利用声速变化与壁厚间的关系进行无损探伤的新方法——基于声速变化规律的射线跟踪法。超声探头的内部结构见图2-2：图2-2超声探头内部结构2.3.1压电晶片的选择探头压电晶片半径通常在5mm至15mm之间，缺陷之检测能力受到晶片尺寸的影响极大，晶片愈大，缺陷检出的灵敏度越高，指向性就越好；当探测的厚度比较小时，表面比较粗糙、曲率大或小的工件时，宜选择小晶片大小探头。由于超声相控阵技术具有方向性强、分辨率高等特点，因此可用于对被测物体进行无损探伤和质量评定。本实验测试的刚试块，其表面比较光滑，完整，耦合损失可忽略不计，为了达到探测条件，因此，选用了10mm直径压电晶片。2.3.2频率的选择表2-1整理出4种超声探头及其相应频率，超声波探伤频率为0.5-10MHz。表2-1各个探头基本信息考虑到具有较好的径向测量精度而选择5MHz为探头中心频率可以达到系统径向分辨率。2.4超声发射/接受与数据采集卡硬件设计图2-3为电路板实物图，AD-IPR-1210具备高性能超声功能模块，它集超声发射--接收功能于一体、整合A/D功能于超声信号捕获和处理。通过本文所做工作为今后相关技术的发展提供一定参考依据。本系统可以用软件编程的方法来控制要求的频段。由于采用了单片化设计，因此在降低成本和体积方面有着很大的优势。该卡具有12位AD转换率，单板具有完整的UT脉冲和处理功能。由于采用了特殊设计的波形产生电路和滤波电路，因此可以很好地模拟被测物体反射回波。它里面融合着许多先进的算法，能迅速测量被测对象，输出测量结果。它能将各种频率信号转换为标准数字波形。AD-IPR-1210用于工业、商业、医学及科学研发，仪器和一般实验室操作，或在任何需要使用20MHz或以下传感器和高速和/或多路传感器的应用中，具有多种潜在应用--需要信道数据采集。图2-3AD-IPR-1210实物图按照以上方法对AD-IPR-1210收到的探头转换后的电信号做了处理，分析原理见图2-4中数据采集卡的信号传输框图：图2-4数据采集卡信号传输框图（1）高电压尖峰脉冲部分所述板上设置有用于产生高压功率的脉冲产生电路。高压输出通过一个快速开关被引入高压输入。脉冲电压任选300v或者400v，其中400v有较快脉冲上升尖峰脉冲时间。脉冲发生器通过将输入信号转换为高电平脉冲并使其上升沿高于阈值而被提供给高速脉冲发生器。高压输出在软件控制下可实现步长50伏。这种负向脉冲是通过改变脉冲幅度而获得。（2）接收器部分高压输出通过一个快速开关被引入高压输入。收到的模拟信号由放大器进行放大，经高低通滤波后，在信号传输部分与接收器部分之间消除干扰信号，获得了干扰少的模拟信号。（3）数据转换和处理单元经放大滤波的信号送至A/D转换器进行模数转换。将输入的数字信号进行模数转换后输出给计算机处理系统。把这些数字信号传输给有各种数字信号处理的野外可编辑门陈列，以便加工。2.5软件介绍UTwin软件采用32位窗口进行数据采集、成像与回放程序。主要用于数据采集和记录，但在许多情况下，它不能满足实际应用中所要求的性能。所有WINDOWS资源都可在UTwin上使用。介绍了在超声无损检测中应用此软件包时需要注意的事项以及该软件包在实际工作中所取得的效果。并指出了XP操作系统。本文介绍了该软件在超声无损检测中应用情况，包括对探头位置控制、回波信号分析及处理等方面。软件能实现超声波扫描、步进及多点旋转轴扫描，用它对不同零件及复杂零件表面进行扫描。它也可对物体作局部三维重构以得到更精确的图形信息。并给出了A扫描图和B扫描图、C扫描图和FFT光谱。并可在屏幕上绘制出任意角度下的三维图形。UTwin软件既能采集和分析数据识，同时也可以进行缺陷位置识别、尺寸和属性，产生以图像，Word文件、以Excel和其他方式采集。第3章谱分析技术3.1超声频谱分析技术的发展随着现代科学技术的发展，人们发现传统的方法不能准确地进行缺陷定位与定量。其主要原因在于缺陷尺寸大，性质差异大，超声波也有不同反射，而且它们反射回波的差别一般在频域中比较明显，但是时域中并不显著，或者难以探测到，且频域特征受耦合状态及其他因素影响较小，校正系统之后，常量函数关系得以实现。另外，还可利用这些特性来判断材料内部损伤程度、裂纹类型及位置，并进行定位预报，从而达到安全生产目的。二十世纪超声频谱分析技术发展过程列于表3-1：表3-1二十世纪超声频谱分析技术发展表21世纪以后，人们提出了极小值信号恢复算法可以提高粗晶材料超声波信号信噪比的分离谱法[23]。随着现代科学技术的发展，人们发现传统的方法不能准确地进行缺陷定位与定量。随着科学技术的进步，人们对目前频率分辨率谱分析还不够满意，因此，有一种小波变换法被提出来，它可以得到不同频率下的不同分辨率[24]。由于该方法是一种新的分析方法，所以其理论还没有完全建立起来，也没有成熟的应用经验。近年来国外对频谱分析法作了不少试验，但是，这一古典分析法仍然存在着很大的争议。本文主要对几种常用于无损探伤和工业射线检测中的小波包分解方法进行研究与比较。在无损检测领域，超声频谱分析起着决定性地推动作用[25]。3.2经典功率谱估计3.2.1周期图法原理假定有N个离散的数据点，对这些数据点进行傅里叶变换，得到公式（3-1）：

公式（3-1）再对公式（3-1）取模的平方，除以N，即得到所需的谱，如公式（3-2）：

公式（3-2）3.2.2相关功率谱密度BT法原理的自相关函数定义如式（3-3）所示，得到的功率谱记为，则BT法可以表述为公式（3-4）：

公式（3-3）

公式（3-4）3.2.3BT法和周期图法的关系相关函数可以写成卷积形式如公式（3-5）的：

公式（3-5）设序列的傅立叶变换为，则当M=N-1时，BT法与周期图法相同。可以看作周期图法是BT法的一个特例。第4章实验数据处理UTwin软件将收集的数据处理获得A扫描图。将回波图在Matlab软件中显示，从功率谱图中提取对应峰值，获取试块厚度频率。将计算值和标准偏差作对比，验证了该方法的正确性。利用超声速度公式（4-1）得到超声波的传播速度，并利用壁厚计算公式（4-2）式得到管壁厚度，对照标准厚度，得到误差的大小，分析了误差出现的原因。公式（4-1）公式（4-2）4.1Matlab介绍Matlab美国MathWorks公司数学其强大的数字信号处理功能和数字图像处理功能为用户提供了极大的方便，可制作高度直观的二维，三维图像，可以执行各种程序语言，更有功能强大的仿真软件SIMULINK。利用此方法测量了某厂生产过程中不同时刻的超声波声速和壁厚。软件的设计离不开自动化这样的专业，以及对许多科学领域的技术支撑。4.2周期图法测得钢试块中的超声波传播速度实验采用模拟管道的钢试块如图4-1所示：图4-1实验室钢试块实物图在Matlab工作区导入UTwin探测到的信息，首先，需按照周期图法编制的Matlab程序，得到了钢试块中超声波的传播速度v：filename='25csvlist.dat';xn=csvread(filename,31,1)plot(abs(xn))通过上面的程序，做出台阶a的超声波回波图如图4-1所示：图4-2台阶a的超声波回波图对超声回波图进行了分析，首先除去水程的一部分。将高频段与低频段用不同方法处理后，在频率-距离域进行频谱匹配和相乘运算得到信号包络曲线。周期图法功率谱估计程序：filename='25csvlist.dat';xn=csvread(filename,1430,1,[1430146161])Fs=100000000;%采样频率window=boxcar(length(xn));%矩形窗nfft=4096;[Pxx,f]=periodogram(xn,window,nfft,Fs);plot(f,10*log10(Pxx));xlabel('频率(Hz)');ylabel('相对功率谱密度（dB/Hz）');运行后结果如图4-2所示：图4-3周期图法处理后的台阶a谱估计图取图形的功率谱密度在低频段的最高点所对应的频率，放大后的图形如图4-3：图4-4放大后的台阶a周期图法谱估计图用实验方法测出了不同高度处空气柱压力与流速关系曲线。在这个台阶上取10个不同点进行探测，得到平均速度。用这两种方法计算了不同工况下电机轴承温升分布情况。有关资料见表4-1：表4-1周期图法测得钢试块速度测量次数频率f(Hz)速度V(m/s)第一次测量1221006202.68第二次测量1221006202.68第三次测量1221006202.68第四次测量1221006202.68第五次测量1221006202.68第六次测量1221006202.68第七次测量1221006202.68第八次测量1221006202.68第九次测量1221006202.68第十次测量1221006202.68平均值1221006202.684.3周期图法测得钢试块的厚度4.3.1台阶b的厚度将上文所求超声波速度v作为标准速度，求出台阶b、c、d的相应厚度。超声波回波图程序：filename='19csvlist.dat';xn=csvread(filename,30,1)plot(abs(xn))xlabel('采样点数');ylabel('振幅');通过上面的程序，做出台阶b的超声波回波图如图4-4所示：图4-5阶梯b的超声波回波图周期图法程序：filename='19csvlist.dat';xn=csvread(filename,1824,1,[1824141551])Fs=100000000;%采样频率window=boxcar(length(xn));%矩形窗nfft=4096;[Pxx,f]=periodogram(xn,window,nfft,Fs);plot(f,10*log10(Pxx));xlabel('频率(Hz)');ylabel('相对功率谱密度（dB/Hz）');运行结果如图4-5所示图4-6周期图法处理后的台阶b谱估计图取功率谱密度在此图低频段最高点处的相应频率并放大如图4-6：图4-7放大后的台阶b周期图法谱估计图在相同的温度和压力条件下对两种不同结构形式的管材进行实验，并将其结果与计算结果比较分析。见表4-2：表4-2台阶b厚度测量次数频率f(Hz)厚度（mm）第一次测量17090018.1第二次测量17090018.1第三次测量17090018.1第四次测量17090018.1第五次测量17090018.1第六次测量17090018.1第七次测量17090018.1第八次测量17090018.1第九次测量17090018.1第十次测量17090018.1平均值17090018.14.3.2台阶C的厚度同理制作台阶C超声波回波图如图4-7：图4-8台阶C的超声波回波图对台阶C回波图进行了分析，选取了去除水程1831~3420的资料，再利用以上程序进行处理，获得图4-8：图4-9周期图法处理后的台阶c谱估计图取功率谱密度在此图低频段的最高点所对应的频率并放大如图4-9：图4-10放大后的台阶c周期图法谱估计图通过实验验证了上述结果的正确性，并对该频段下材料损耗因数进行分析讨论。在此基础上进行了实验研究，并将计算结果与实测值作比较分析。见表4-3：表4-3台阶c厚度测量次数频率f(HZ)厚度（mm）第一次测量26860011.54第二次测量26860011.54第三次测量26860011.54第四次测量26860011.54第五次测量26860011.54第六次测量26860011.54第七次测量26860011.54第八次测量26860011.54第九次测量26860011.54第十次测量26860011.54平均值26860011.544.3.3台阶d的厚度采用以上同样步骤，得到台阶b超声波回波图4-10：4-11台阶d超声波回波图对台阶d处回波图进行了分析，利用除去水程后的资料1555~2350再利用以上程序进行处理，获得了图4-11：图4-12周期图法处理后的台阶d谱估计图放大台阶d谱估计图在低频段发现了相对功率谱密度最高点，见图4-12：图4-13放大后的台阶d周期图法谱估计图低频段的最高点频率为537100Hz，相对功率谱密度为-110.6，带入壁厚公式（4-2），得到d=0.0058m。仍然测10次，取各值平均值。在此范围内，对材料的弹性模量、泊松比进行了计算。见表4-4：表4-4台阶d厚度测量次数频率f(HZ)厚度（mm）第一次测量4883006.7第二次测量4883006.7第三次测量4883006.7第四次测量4883006.7第五次测量4883006.7第六次测量4883006.7第七次测量4883006.7第八次测量4883006.7第九次测量4883006.7第十次测量4883006.7平均值4883006.74.4BT法测得在钢试块内的超声波传播速度根据图4-1台阶a的超声波回波图应用BT法程序：filename='25csvlist.dat';xn=csvread(filename,1430,1,[1430146161])Fs=100000000xn=abs(xn);nfft=4096;cxn=xcorr(xn,'unbiased');CXk=fft(cxn,nfft);Pxx=abs(CXk);index=0:round(nfft/2-1);k=index*Fs/nfft;plot_Pxx=10*log10(Pxx(index+1));plot(k,plot_Pxx);xlabel('频率(Hz)');ylabel('相对功率谱密度（dB/Hz）');运行结果如图4-13所示图4-14BT法处理后的台阶b谱估计图取功率谱密度在此图低频段的最高点所对应的频率，放大后如图4-14：图4-15放大后的台阶b的BT法谱估计图去水程后，nfft4096，低频段的最高点的频率为122100Hz，相对功率谱密度为-1.811，带入到速度公式（4-1）中v=2*d*f=6202.68m/s。在这个台阶上取10个不同点进行探测，得到平均速度。结果与理论值比较接近。仍然测10次，取各值平均值。将所得的数据与理论值比较并分析结果。见表4-5：表4-5BT法测得钢试块厚度测量次数频率f(Hz)厚度（mm）第一次测量1221006202.68第二次测量1221006202.68第三次测量1221006202.68第四次测量1221006202.68第五次测量1221006202.68第六次测量1221006202.68第七次测量1221006202.68第八次测量1221006202.68第九次测量1221006202.68第十次测量1221006202.68平均值1221006202.684.5BT法测得钢试块厚度4.5.1台阶b的厚度根据图4-4台阶b的超声波回波图应用BT法程序：filename='19csvlist.dat';xn=csvread(filename,1794,1,[1794141251])Fs=100000000xn=abs(xn);nfft=4096;cxn=xcorr(xn,'unbiased');CXk=fft(cxn,nfft);Pxx=abs(CXk);index=0:round(nfft/2-1);k=index*Fs/nfft;plot_Pxx=10*log10(Pxx(index+1));plot(k,plot_Pxx);xlabel('频率(Hz)');ylabel('相对功率谱密度（dB/Hz）');运行结果如图4-15所示图4-16周期图法处理后的台阶b谱估计图取功率谱密度在此图低频段最高点处的相应频率并放大如图4-6：图4-17放大后的台阶b周期图法谱估计图将其应用于实际的薄壁管超声波探伤时可以避免由于探头和管壁之间存在一定距离而造成超声反射波与管壁发生干涉、干扰等问题，提高了检测精度。见表4-2：表4-6台阶b厚度测量次数频率f(Hz)厚度（mm）第一次测量17090018.1第二次测量17090018.1第三次测量17090018.1第四次测量17090018.1第五次测量17090018.1第六次测量17090018.1第七次测量17090018.1第八次测量17090018.1第九次测量17090018.1第十次测量17090018.1平均值17090018.14.5.2台阶C的厚度依据图4-7台阶c超声波回波图，运用前述BT法，程序编制了图4-17：图4-18周期图法处理后的台阶c谱估计图取功率谱密度在此图低频段的最高点所对应的频率并放大如图4-9：图4-19放大后的台阶c周期图法谱估计图在低频段，最高点频率为244100Hz，带入壁厚公式（4-2），得到c=0.0127m。将其与实测结果对比，误差很小。见表4-7：表4-7台阶c厚度测量次数频率f(HZ)厚度（mm）第一次测量24410012.7第二次测量24410012.7第三次测量24410012.7第四次测量24410012.7第五次测量24410012.7第六次测量24410012.7第七次测量24410012.7第八次测量24410012.7第九次测量24410012.7第十次测量24410012.7平均值24410012.74.5.3台阶d的厚度采用以上同样步骤，得到台阶b超声波回波图4-10:再利用以上程序进行处理，获得了图4-11：图4-20周期图法处理后的台阶d谱估计图放大台阶d谱估计图在低频段发现了相对功率谱密度最高点，见图4-12：图4-21放大后的台阶d周期图法谱估计图低频段最高点频率512700Hz，带入到壁厚公式（4-2）中，得到d=0.00604m。仍测量十次取平均每值。如表4-8所示：表4-8台阶d厚度测量次数频率f(HZ)厚度（mm）第一次测量5127006.04第二次测量5127006.04第三次测量5127006.04第四次测量5127006.04第五次测量5127006.04第六次测量5127006.04第七次测量5127006.04第八次测量5127006.04第九次测量5127006.04第十次测量5127006.04平均值5127006.044.6试验结果b,c将用这两种方法求得、d三个阶梯厚度测量值分别与实际值进行比较，所得误差见表4-9，表4-10：表4-9周期图法台阶测量值与实际值的误差阶梯频率f(HZ)厚度测量值（mm）厚度实际值（mm）误差b17090018.119.15.2%c26860011.512.89.8%d5371005.86.49.3%表4-10BT法台阶测量值与实际值的误差阶梯频率f(HZ)厚度测量值（mm）厚度实际值（mm）误差b17090018.119.15.2%c24410012.712.80.7%d5127006.046.45.6%4.7误差分析可能引起错误的各种因素：（1）钢试块本身变化，长期接触在水中或者空气中，使厚度反正细微变化，影响实验精度。（2）钢试块自身的不均影响了超声波的传播。（3）测量环境的干扰以及测量过程中周围的噪声将对检测信号产生直接的干扰。（4）传感器探头有气泡，当传感器探头与水之间有气泡时，会影响检测信号。（5）水箱倾斜时，放置钢试块水箱不水平时，造成钢试块和传感器探入（6）头部不能完全为90度，因此会影响效果。（7）该试验以水为耦合剂，水中有杂质，对信号传播有干扰。（8）周期图法与BT法在应用过程中，本身就有误差。第5章总结文中针对超声检测信号，给出了两种经典谱估计信号处理方法，周期图法与BT法，它们均表现出频域内的信号特征，它既不同于直接，也不同于间接。周期图算法利用小波变换将时间序列分解成一系列不同频率段，然后对每一频段进行分析，从而确定出缺陷的位置。对所述钢试块进行超声波检测，获取超声波回波信号，获取钢试块厚度信息。将采集到的数据进行傅立叶