2025 年高职机器人技术（机器人系统调试）下学期期中卷

2025年高职机器人技术（机器人系统调试）下学期期中卷

（考试时间：90分钟满分100分）班级______姓名______一、单项选择题（总共10题，每题3分，每题只有一个正确答案，请将正确答案填入括号内）1.机器人系统调试中，用于检测机器人位置的传感器是（）A.温度传感器B.压力传感器C.编码器D.视觉传感器2.机器人程序中，用于实现条件判断的指令是（）A.赋值指令B.循环指令C.条件跳转指令D.输出指令3.以下哪种通信协议常用于机器人与上位机之间的数据传输（）A.RS232B.TCP/IPC.CAND.ZigBee4.机器人末端执行器的选型主要依据是（）A.机器人负载能力B.工作环境C.任务要求D.以上都是5.在机器人系统调试中，用于校准机器人零点位置的操作是（）A.自动校准B.手动校准C.软件校准D.硬件校准6.机器人运动学中，描述机器人末端位置与关节角度关系的是（）A.运动方程B.动力学方程C.运动学逆解D.运动学正解7.以下哪种编程语言常用于机器人编程（）A.C++B.PythonC.梯形图D.以上都可以8.机器人系统中，用于存储程序和数据的部件是（）A.控制器B.驱动器C.示教器D.存储器9.在机器人调试过程中，发现机器人运动轨迹不准确，可能的原因是（）A.编码器故障B.程序错误C.机械结构松动D.以上都是10.机器人系统调试完成后，需要进行的测试是（）A.功能测试B.性能测试C.可靠性测试D.以上都是二、多项选择题（总共5题，每题4分，每题有两个或两个以上正确答案，请将正确答案填入括号内，多选、少选、错选均不得分）1.机器人系统调试中，常用的调试工具包括（）A.示波器B.万用表C.逻辑分析仪D.示教器2.机器人运动控制中，常用的控制方式有（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.加速度控制3.机器人编程语言的特点包括（）A.简单易懂B.功能强大C.可移植性强D.实时性好4.机器人系统的组成部分包括（）A.机器人本体B.控制器C.驱动器D.末端执行器5.在机器人调试过程中，可能遇到的问题有（）A.电气故障B.机械故障C.程序错误D.通信故障三、判断题（总共10题，每题2分，请判断下列说法是否正确，正确的打“√”，错误的打“×”）1.机器人系统调试只能在实验室环境下进行。（）2.机器人的负载能力越大越好。（）3.机器人编程时，不需要考虑机器人的运动学和动力学原理。（）4.通信协议的选择只与传输距离有关。（）5.机器人末端执行器的更换不会影响机器人的运动精度。（）6.机器人系统调试完成后，不需要进行文档记录。（）7.运动学正解是已知机器人关节角度求末端位置。（）8.机器人编程语言的语法结构都一样。（）9.机器人系统中，驱动器的作用是驱动机器人关节运动。（）10.在机器人调试过程中，发现问题应立即停机检查。（）四、简答题（总共3题，每题10分，请简要回答下列问题）1.简述机器人系统调试的基本流程。2.说明机器人运动学正解和逆解的作用。3.列举几种常见的机器人通信故障及解决方法。五、综合题（总共2题，每题20分，请结合所学知识，综合分析并解答下列问题）1.某机器人在调试过程中，出现了运动轨迹偏差较大的问题，请分析可能的原因，并提出解决方案。2.设计一个简单的机器人程序，使其能够完成抓取物体并放置到指定位置的任务，要求写出程序的主要步骤和关键指令。答案：一、单项选择题1.C2.C3.B4.D5.B6.D7.D8.D9.D10.D二、多项选择题1.ABCD2.ABCD3.ABCD4.ABCD5.ABCD三、判断题1.×2.×3.×4.×5.×6.×7.√8.×9.√10.×四、简答题1.机器人系统调试基本流程：首先进行系统硬件检查，包括电气连接、机械结构等；然后进行软件加载与初始化；接着进行零点校准；再进行单轴运动测试、多轴联动测试；之后进行功能测试，检查机器人各项功能是否正常；最后进行性能优化与精度调整。2.运动学正解作用：已知关节角度求末端位置，用于在编程时确定机器人末端的预期位置，规划运动轨迹。运动学逆解作用：已知末端位置求关节角度，用于根据任务要求确定机器人关节的运动角度，实现机器人从初始状态到目标位置的运动。3.常见通信故障及解决方法：连接故障，检查线路连接是否松动、接触不良，重新插拔连接；协议不匹配，确认通信双方协议一致，修改协议设置；信号干扰，排查周围电磁干扰源，采取屏蔽措施；波特率设置错误，检查并统一通信双方波特率。五、综合题1.运动轨迹偏差大可能原因：编码器故障，导致位置反馈不准确，重新校准或更换编码器；机械结构磨损或松动，检查并紧固机械部件；程序参数设置错误，核对程序中运动参数；零点位置不准确，重新校准零点。解决方案：针对编码器问题，维修或更换；紧固机械结构；修正程序参数；重新校准零点。2