工业机器人操作说明及维护手册

工业机器人操作说明及维护手册（一）操作前准备工作1.环境检查作业区域需满足机器人运行基础条件：环境温度保持在0℃至45℃之间，相对湿度≤90%（无凝露）；地面平整干燥，无积水、油污或散落杂物；周边应设置安全围栏或警示标识，严禁无关人员进入作业区域。2.设备检查外观检查：查看机器人本体、控制柜、示教器是否存在变形、破损，电缆连接是否牢固、无破损，急停按钮是否处于正常弹出状态（非按下锁定）。功能预检查：启动控制柜电源前，确认主开关处于“OFF”位；接通电源后，观察示教器显示屏是否正常启动，系统自检过程中有无异常报警（如伺服故障、通信中断等代码）。3.人员资质与防护操作人员需持有工业机器人操作资格证书，作业时应穿戴防护手套、安全鞋，长发需束起；严禁佩戴宽松衣物、饰品（如项链、手链）靠近运动部件，避免卷入风险。（二）基础操作流程1.示教器操作模式切换：将机器人模式选择开关（通常位于示教器或控制柜）切换至“手动”模式（T1或T2，依型号而定），此时机器人运动速度受限于示教器摇杆档位（如低速档≤250mm/s）；若需自动运行，需切换至“自动”模式，并确保安全围栏门锁闭合、急停回路正常。程序调用：通过示教器主菜单进入“程序列表”，选择待运行程序（如焊接程序“Weld_01”、搬运程序“Move_02”），检查程序参数（如运行速度、IO信号配置）是否与作业需求一致。手动调试：按住示教器“使能键”（通常为红色或带锁按钮），轻推摇杆控制机器人沿X/Y/Z轴或旋转轴运动，观察运动轨迹是否顺畅，关节处有无异响；调试完成后，松开使能键，机器人立即停止。2.自动运行操作程序验证：在手动模式下先单步运行程序（通过示教器“单步”或“步进”功能），确认机器人动作、工装夹具配合、外围设备（如焊接电源、输送带）联动均正常。自动启动：切换至自动模式，按下控制柜或示教器“循环启动”按钮，机器人将按程序连续运行；运行过程中，严禁触碰机器人本体或进入围栏，若需紧急停止，可按下急停按钮或触发安全光幕。（三）安全操作规范1.紧急情况处置当发生碰撞、设备冒烟、人员受伤等突发状况时，立即按下最近的急停按钮（控制柜、示教器、围栏均有设置），待机器人完全停止后，断开控制柜主电源，排查故障原因。若示教器出现“伺服过载”“编码器异常”等报警，需先记录报警代码，断开电源30秒后重启，若报警仍未消除，联系技术人员检修，禁止强行复位运行。2.禁止性操作严禁在机器人运动过程中插拔电缆、调整工装；禁止修改系统参数（如伺服增益、轴极限），除非经厂家授权并备份原始参数。手动操作时，禁止同时按下多个摇杆方向键，避免机器人失控；自动运行时，严禁打开安全围栏门，否则系统将触发急停。二、工业机器人维护手册（一）日常维护要点1.清洁保养每日作业前，用干燥软布擦拭机器人本体、示教器屏幕及按键，清除表面粉尘、油污；控制柜散热风扇滤网需每周拆卸，用压缩空气（压力≤0.4MPa）吹扫，避免堵塞影响散热。若机器人用于焊接作业，需每日清理焊枪喷嘴、送丝管内的飞溅物，防止堵塞影响焊接质量。2.润滑管理关节轴润滑：根据机器人手册要求，定期（如每500小时）向各关节轴注油口补充指定型号润滑脂（如MolywhiteRE0grease），注油前需清洁注油口，避免杂质混入；注油后手动转动关节，确保油脂均匀分布。齿轮箱与减速机：每1000小时检查齿轮箱油位，若低于刻度线，补充同型号齿轮油（如ISOVG46）；减速机需每2000小时更换一次润滑脂，更换前需排净旧脂。3.紧固件检查每周检查机器人本体与底座、工装夹具的连接螺栓，用扭矩扳手按手册规定扭矩（如M12螺栓扭矩____N·m）复紧，防止松动导致定位偏差。控制柜内接线端子、航空插头需每月检查，确保无松动、氧化，若发现端子过热变色，需重新压接或更换。（二）常见故障排查与处理1.报警代码类故障故障现象：示教器显示“SRVO-001伺服电机过载”排查步骤：①检查机器人负载是否超过额定值（如搬运机器人负载≤50kg），移除多余负载；②手动转动关节，若阻力过大，检查减速机是否缺油或卡滞；③重启系统后若报警仍存在，联系厂家检测伺服电机。排查步骤：①检查控制柜网口与交换机的网线是否松动、破损；②重启交换机与机器人控制柜，观察故障是否消失；③若仍中断，检查IP地址设置是否与局域网冲突，或更换网口模块。2.动作异常类故障故障现象：机器人运动轨迹偏移，重复定位精度超差（如手册要求±0.05mm，实际偏差0.2mm）排查步骤：①检查工装夹具是否松动，重新校准夹具定位；②运行“零点校准”程序（需专业人员操作），确认各关节轴零点位置；③若偏差仍存在，检查减速机背隙或更换磨损的传动齿轮。（三）维护周期与项目维护周期维护项目操作要点------------------------------日常（每日/每周）外观清洁、急停功能测试、润滑脂补充（关节轴）急停测试需在手动模式下触发，确认机器人立即停止月度传感器校准（如视觉系统、碰撞传感器）、控制柜接线检查视觉传感器需用标准靶标校准，确保识别精度季度减速机油位检查、齿轮箱换油、传动皮带张紧度检测皮带张紧度以按压皮带中点，下沉量≤10mm为宜年度伺服电机编码器精度检测、控制柜内部除尘、系统软件备份除尘需断电后用吸尘器（低功率）清理，避免损伤电路板三、附录：备件清单与厂家支持1.常用备件易耗件：焊枪喷嘴（焊接机器人）、输送带皮带（搬运机器人）、润滑脂/齿轮油易损件：伺服电机碳刷、编码器联轴器、急停按钮2.厂家技术支持故障报修时需