2025年车路云一体化系统云控基础平台功能场景参考架构报告2.0

2版权声明本白皮书版权属于中国汽车工程学会，并受法律保护。转载、摘编或利用其他方式使用本调查报告文字或者观点的应注明来源：“车路云一体化系统云控基础平台参考架构”。违反上述声明者，中国汽车工程学会将追究其相关法律责任。3456前言云一体化典型应用场景展示该架构在应对复杂交通环境下车路云一2024年6月，中国汽车工程学会发布《车路云一体化系统云控基础平台功能场景参考架构1.0》2021年5月，国家智能网联汽车创新中心发布《智能网联汽车信息物理系统参考架构2.0》2023年1月，国家智能网联汽车创新中心发布《车路云一体化系统白皮书》2024年10月，国家智能网联汽车创新中心发布《车路云一体化系统建设与应用指南》2024年10月，中国汽车工程学会发布《车路云一体化标准体系及应用试点推荐标准清单》2024年12月，国家智能网联汽车创新中心发布《“车路云一体化系统”建设与应用实施方案图》7 9 9 4.4道路危险状况提示服务场景参考架构 4.9其他车辆闯红灯预警场景参考架构 4.11超视距弱势交通参与者预警场景参考架构 4.19有遮挡的十字路口交叉碰撞预警场景参考架构 8 9PhysicalSystems,CPS）。车路云一体化系统由车辆及其他交通参图1-1车路云一体化系统架构与控制类及交通数据赋能类等三大类，涵盖产业链全域应用需求。图1-2云控基础平台功能架构中的多类别目标用户主体，以模型的形式构建清晰、可追溯、可扩展的多维度用户需求集；并基于需求输入进行功能分析，对云控基础平台进行合理分解与模块化设计，剖析车路云一体化系统云控基础平台的整体功能逻辑架构，强化其核心组件的标准化与关联操作，克服数据交互难题。整体功能逻辑架构的分析强调了网联车辆、路侧基础设施、边缘云、区域云、相关支撑平台和第三方应用构成了一个高度互据高速缓存技术、标准化分级共享接口及融合感知、协同决策与协同控制标准件实现车端和路侧数据接收、处理、融合感知、精准决策及管控，有效确保了感知、决策结果及控制指令能够迅速传递至网联车库以及一系列标准件，有效地吸收、整合来自支撑平台、边缘云及第三方平台的数据资源。区域云融合感知标准件、协同决策标准件及交通管控标准件依次接力，完成了对海量数据的深度挖掘、策略制定和交通指令生成。区域云网关随后将这些关键信息回传至边缘云，选定ModelBasedSystemsEngineering/MBDocumentBasedSystemsEngineer对云控基础平台这一复杂大系统的设计需要综合关注各方面问题，例图2-1V字型开发流程在V字型开发流程的左半部分主要是建立统一的系统架构成统一的共识。目前行业普遍的认知中，通常将“架构”与“结构”单说来就是对系统生命周期过程中的元素以及和其他实体之间的关本白皮书结合国内外智能网联汽车产业发展情况和中国现阶段的汽车产业发展国情，旨在《车路云一体化系统白皮书》和《智能网联汽车信息物理系统参考架构2.0》的基础上，进一步研究符合“中国方案”的车路云一体化系统云控基础平台功能场景参考架构。本白皮书从云控基础平台的利益攸关者分析以及需求定义入手，通过对30种典型场景的分析，从参考架构的抽象层级定义各典型应用场景的功能逻辑关系，从而整理归纳得出云控基础平台的组成元素、云控基础平台与外部系统或实体的交互关系以及云控基础平台内部的交互关系。本白皮书可以为支持和实现车路云一体化系统云控基础平台功能基于模型的系统工程形成适用于车路云一体化系统在系统工程方法论中，传统的DBSE方法论（DocumentBased车路云一体化系统云控基础平台这一复杂系统来说，MBSE方法论尤图2-2DBSE下的V字型开发流程图2-3MBSE下的V字型开发流程所共同实现。其中，由对象管理组织（ObjectManagementGroup，OMG）、国际系统工程协会（InternationalCouncilonSystemsEngineering，INCOSE）和国际标准化组织合作开发的系统建模语言件工程中常用的统一建模语言UML（UnifiedModelingLanguage）支持用SysML进行系统架构建模的建模软件MagicSystemsof图2-4RFLP设计流程MBSE方法论采用系统模型来进行架构表达。为了能够更加清晰功能分析定义系统为实现其任务而执行的输入流到输出流的转从涉及的相关产业的广度以及各自系统复杂性甚至对国计民生的重要性来说，智能网联汽车的重要性和难度都可以对标航空航天以取的破局手段是参考航空航天以及军工领域克服系统复杂性的经验。其中之一，就是构筑一套通用的体系架构框架（EnterpriseArchitectureFramework）。一般来说，体系架构框架对复杂大系统2）系统化、统一的对复杂体系到系统进行解构，从多视角对对3）为不同立场的参与方提供统一的沟通与交流的框架，从而更在这三大顶层核心概念的基础上，图2-5展示了当应用7S于智视角以及方法对系统中7个范畴进行分析、提炼、整理“系统”视图间自上而下的细化关系以及各个视图之内子视图的自上一致性。最后，7S的一个最终目的和创新点是在于支持不同“立场”图2-57S体系架构框架7S体系架构框架可以为智能网联汽车信息物理系统梳理和分类网联汽车信息物理系统架构的构建。图2-6展示了应用7S在系统架图2-6应用7S于系统架构设计流程杂系统从无到有的概念梳理和架构定义的纯正向设计过程提供了指图2-7云控基础平台功能场景参考架构设计流程需要重点说明，本白皮书所涉及的30个典型场景整合而成的整体功能逻辑架构，并不是云控基础平台最终的完整架构。该整体功能逻辑架构仅仅是对这30个场景的功能逻辑进行了集成，仅能代表对需要通过对场景需求的更新、增加更多场景的功能逻辑架构并对整体b.根据利益攸关者视角的定义关注并梳理云控基础平台核心用户及上述分析形成开发云控基础平台的通用需求。在此基础上，云控基础平台还需面向具体场景，进一步定义场景级开发需求，旨在对云控基础平台中离散功能与服务进行合理组合与架构设计，构建可适配图3-1云控基础平台需求分析和推演关系概述），用户需求分析面向战略需求中梳理出的云控基础平台核心相关战略需求是指导车路云一体化系统云控基础平台设计和开发的车路云一体化云控基础平台是基于大数据与云计算的综合管理表31战略需求列表表31战略需求列表-交通与基建发展《附录A.1.1.战略-交车路云一体化建《附录A.1.2.战略-车智能网联汽车建《附录A.1.3.战略需求分级模型-智能网联汽车智能化路侧设备6《附录A.1.4.战略需求分级模型-智能化路侧设云平台/云控应用《附录A.1.5.战略需求一体化互通交互9《附录A.1.6.战略需求分级模型-车路云一体化智能网联汽车高4《附录A.1.7.战略需求分级模型-智能网联汽车智能网联汽车信7《附录A.1.8.战略需求分级模型-智能网联汽车图3-2战略需求分类模型表表32用户需求列表-智能网联车辆及其相增强行驶车辆安全需求提升车辆行驶能效需求改善用户出行体验需求网联车辆-改善用户出行智能网联车辆全量数智能网联车辆全量数智能驾驶车辆行驶安网联车辆-智能驾驶车辆智能驾驶车辆运营监网联车辆-智能网联车辆通信安全监控-车车网联车辆-通信安全监控通信安全监控-车路8网联车辆-通信安全监控通信安全监控-车云智能驾驶车辆行驶交能网联车辆-智能驾驶车辆行驶交通环境监控需搭建智能驾驶仿真测智能驾驶远程云端接能网联车辆-智能驾驶远智能网联车辆接入管能网联车辆-智能网联车交通事故管理及追溯管控智能部门-运营决策9管控智能部门-交通事件通管控智能部门-潮汐车5通管控智能部门-车速建通管控智能部门-应急车通管控智能部门-交通大智能网联先导区/示云控基础平台可接入7网联先导区/示范区-云控基础平台可接入性需网联先导区/示范区-车求网联先导区/示范区-自网联先导区/示范区-车示范区自动驾驶车辆9网联先导区/示范区-示范区自动驾驶车辆监管7网联先导区/示范区-基智能网联场景管理需求9网联先导区/示范区-智网联先导区/示范区-交8网联先导区/示范区-行能网联先导区/示范区-路侧设备感知能力测能网联先导区/示范区-路侧备感知能力测试需图3-3用户需求分类模型表33系统需求列表系统需求是基于用户需求中提炼的系统能力共性需求进一步细表33系统需求列表-协同感知能力需获取车端感知需求7获取路端感知需求8协同决策能力需6远程控制能力需4路侧设备控制需求373信息订阅能力需6边缘云分级共享7区域云分级共享5中心云分级共享2车辆接入安全能68车辆定位能力需《附录A.3.10系统需车辆精准定位需求3数据管理能力需《附录A.3.11系统需高动态数据缓存36动态大数据管理7自动驾驶测试能《附录A.3.12系统需自动驾驶测试需求5示范区运营能力《附录A.3.13系统需图3-4系统需求分类模型梳理和分析标准法规需求在车路云一体化云控基础平台的设计表34标准法规需求列表表34标准法规需求列表-《附录A.4.1标准法规需求分级2云控系统基础级模型-云控系统基础架构标准云计算、大数64图3-5标准法规需求分类模型对战略需求中的车路云一体化云控基础平台定义和用户需求进表3-5场景需求列表道路限速提醒场景当网联车辆行驶在有限速要求的道路段或者前方道路有限速要求时，云端将该道路段的限速信息发送给网联车辆，限速信息状况提示服务场景车辆行驶前方有影响车辆安全的情况（桥遗撒），云端向车辆下发道路危险状况提交通事故提醒场景在判断其是否会对后方车辆造成安全隐信号灯信息提醒场车辆行驶至路口一定范围内，由于前车遮持续时间/倒计时及车道对应信号灯变绿云端或路侧RSU下发信号灯实时状态信息共享场景车辆或路侧通过自身搭载的感知设备获取周围交通参与者或道路交通状况信息，经过处理后的感知共享数据通过云控基础平台发送给周围其他车辆。车辆通过感知共享数据可提前获取不在自身视野范围内的交通参与者或道路交通状况信息，用于向驾驶员发出预警或用于车辆的辅助驾驶系少交通事故和二次伤害，提高行车安全和闯红灯预警场景需求车辆行驶至有信号控制的路口，根据车辆车辆对应车道实时信号灯状态、车辆位置灯态及车速、判断本车道车辆是否会闯红其他车辆闯红灯预云端监测道路上是否存在闯红灯车辆，如存在判断其是否会对周围车辆造成安全隐求路段提醒云端监测网联车辆行驶前方是否是事故易发路段，如果是则云端向网联车辆下发事超视距弱势交通参与者预警车辆行驶中获取感知弱势交通参与者信息车辆位置及速度判断受影响网联车辆与交位于车辆盲区，或超出感知范围外存在碰撞危险时，下发超视距弱势交通参与者信求云端可分析静止车辆一段时间内的车辆状发僵尸车信息至网联车辆，辅助网联车辆进行最佳路径规划，高效安全通过相关区异常低速与异常停车预警场云端监测道路上是否存在异常低速或异常停止车辆，如存在判断其是否会对后方车后方网联车辆下发异常低速与异常停车预逆行车辆提醒场景在判断其是否会对后方车辆造成安全隐提醒场景云端监测道路上是否存在紧急制动车辆，如存在判断其是否会对后方车辆造成安全超速车辆云端监测网联车辆行驶前方是否有超速车紧急车辆优先通行置及路口信号灯信息，云端向其前方的车前碰撞预警场景需求当网联车辆行驶车道前方存在被遮挡的急平台检测到存在碰撞风险，就会给网联车辆下发前碰撞预警。该信息可能来自于网有遮挡的交叉碰撞预警场景云控基础平台根据路侧的感知信息及车辆者信息和碰撞预警信息，向驾驶员发出盲区预警信息或用于车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统做出驾驶决策应对风险，保行驶车道建议场景根据车辆位置及道路中的交通参与者、道为车辆规划最优车道行驶路径，将建议车交通拥堵提醒场景云控基础平台根据路侧感知及车辆上报的况，如交通流量或道路拥堵情况大于一定范围，云端向途经拥堵路段车辆和拥堵路异常车辆远程接管车辆在道路中行驶，当发生无法识别的异远程车辆实施驾驶操控，期间云端对远程接管事件持续监管并记录事件数据。当所需前置条件或通信连接服务质量不能满足远程遥控接管业务要求时，应退出远程接场站路径引导场景云控基础平台根据车辆位置，检测到车辆处于场站内部区域（高速服务站、加油站），为车辆提供路径引导服务，快速到达目的地网联车辆在道路中行驶，当道路中存在遮挡场景时，车辆不能及时识别有潜在危险根据路侧的感知信息及车辆上报的相关数据，获取具有潜在碰撞风险的危险目标信息，向驾驶员发出危险目标提示指令保障V2X通信技术，可提前感知非视距的目标特别是交叉路口场景的自适应巡航控制，云平台通过云端/RSU向车辆发送路径规划信息实现在停车场区域内的全无人的自协同变道云端可实时监测网联车辆变道意图，根据车辆变道意图，下发决策规划信息至周围车辆，请求周围车辆加速或减速为网联车道内一定距离内有车辆行驶，云端向网联车辆下发匝道汇入预警指令和匝道汇入车城市道路障碍物避让车速控求云端监测网联车辆行驶前方是否有临时障端向网联车辆下发云端障碍物避让车速建自动驾驶车辆脱困止运行时，云控基础平台根据路侧感知的车辆信息及车辆上报的相关数据生成决策规划信息至周围车辆，控制周围车辆按决绿波车速引导场景车辆行驶向信号灯控制交叉路口，云端根上报的道路信息及信号灯实时相位数据，公交车道共享场景公交专用道在早晚高峰通常对社会车辆限发云端共享车道行驶建议指令至网联车辆。可用于向驾驶员推送信息或用于车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统做出驾驶图3-6场景需求模型表36服务需求列表表36服务需求列表-增加车辆安8提升车辆行4车辆提供商交通管控服务智能网联示范区综合管-智能网联示范区综合管理服务需图3-7服务需求分类模型证顶层设计的需求一直到详细设计系统功能需求之间形成闭环关联表3-7需求追溯列表123图3-8所示为车路云一体化系统云控基础图3-8云控基础平台整体功能逻辑架构图标准件、边缘云协同决策标准件和边缘云标准化分级共享接口。其中边缘云数据高速缓存主要负责缓存处理后的原始数据、各标准件产生的中间数据和结果数据等；边缘云融合感知标准件主要基于解析后缓存于数据高速缓存中的车路数据进行目标物的感知与预测以及道路事件的感知，并将结果写入数据高速缓存或通过边缘云标准化分级共享接口下发车、路或上传区域云；边缘云协同决策标准件则进一步基于融合感知结果，对网联车辆的相关服务进行决策规划，并将结果通主要用于接收并处理相关支撑平台上报的数据或第三方应用共享数域云融合感知标准件从区域云网关获取区域车路数据并进行区域交图3-9云控基础平台-整体功能视图车路云一体化系统云控基础平台整体功能视图主要执行过程如5）边缘云基于所接收到的数据，进行实时感知与决策，将生成6）区域云基于所接收到的数据，进行交通感知与管控，将生成3）边缘云融合感知标准件从边缘云数据高速缓存中获取所需网4）边缘云协同决策标准件从边缘云数据高速缓存中获取融合感图3-10边缘云实时感知与决策-边缘云功能视图2）区域云融合感知标准件接收区域云网关处理后的相关支撑平图3-11区域云交通感知与管控-区域云功能视图与云端分别采用由中国汽车工程学会发布的团标标准“车路云一体互规范（征求意见稿V1.2)》实现云端与车端设备、云端与路侧设备表3-8各场景主要数据对应协议表车辆上传数据车辆状态数据《车云规范》：车辆编号、挡位、方向盘转角、当前车速、横纵向加速度、横摆角速度《车云规范》：车灯状态车辆定位数据《车云规范》：GNSS时间戳、GNSS速度、位置、航向角车辆故障状态数据《车云规范》：车辆故障状态车辆其他数据车端感知数据《车云规范》：感知目标数据车辆导航路径数据《附录B.2.1》路侧感知上传信息路侧感知气象信息《附录B.3.1》路侧感知事件信息《路云规范》9.2表35：事件类型、置信度、事件经纬度路侧感知弱势交通参与者信息《路云规范》9.1表30路侧感知车辆信息《路云规范》9.1表30路侧上传信息信号灯实时相位信息《路云规范》8.11，路口编号、相位、时间戳信号灯配时指令返回《路云规范》8.13.3：表29区域云协同决策数据多路口信号灯相位信息《路云规范》8.11，路口编号、相位、时间戳云端AVP参考路径《车云规范》.1：表46表47区域云交通管控数据云端决策公交车道共享状态《道路交通管理车路协同系统信息交互接口规范-报批稿》V8里相关信息A.9.1.1表A.26支撑平台上报信息道路施工信息《附录B.4.1》桥下积水信息《附录B.4.2》紧急车辆信息《附录B.4.3》第三方交通事件信息《附录B.4.4》能见度信息《附录B.4.5》车位信息《附录B.4.6》路面遗撒信息《附录B.4.7》公交车运行状态数据《道路交通管理车路协同系统信息交互接口规范-报批稿》V8A.9.1.3表A.28交通事故信息道路交通管理车路协同系统信息交互接口规范-报批稿》V8A.6表A.21边缘云协同决策数据云端决策脱困规划指令《车云规范》.1：表46表47云端ACC建议车速指令《车云规范》.1：表46表47云端场站路径规划指令《车云规范》.1：表46表47云端超速车辆提醒信息《车云规范》.2：表43云端障碍物避让车速建议《车云规范》.2：表43云端道路限速提醒信息《车云规范》.1：表30云端事故易发路段提醒信息《车云规范》.2：表43云端协同变道决策方案《车云规范》.2：表43云端十字路口盲区碰撞预警信息《车云规范》.2：表43云端异常低速与异常停车预警信息《车云规范》.2：表43云端信号灯配时信息《附录B.5.1》云端信号灯提醒信息《附录B.5.1》云端信号灯路口车速引导指令《附录B.5.2》云端闯红灯预警信息《附录B.5.3》云端行驶车道建议指令《附录B.5.4》云端交通拥堵提醒信息《附录B.5.5》云端紧急车辆让行提示《附录B.5.6》云端远程控车信息《附录B.5.7》云端高速匝道汇入信息《附录B.5.8》云端道路危险状况提示指令《附录B.5.9》云端车道级限速信息《附录B.5.10》云端超视距弱势交通参与者提醒指令《附录B.5.11》云端其他车辆闯红灯预警信息《附录B.5.12》云端路面遗撒预警信息《附录B.5.13》云端能见度预警信息《附录B.5.14》云端异常车辆预警信息《附录B.5.15》云端匝道汇入车速规划指令《附录B.5.16》云端匝道汇入预警指令《附录B.5.17》云端AEB危险目标提示指令《附录B.5.18》云端前碰撞预警信息《附录B.5.18》云端共享公交车道行驶建议指令《附录B.5.19》云端僵尸车目标提示指令《附录B.5.20》云端交通事故提醒信息《附录B.5.21》云端紧急制动车辆提醒信息《附录B.5.22》云端逆行车辆提醒信息《附录B.5.23》第三方应用下发远程控制指令《附录B.6.1》POI信息《附录B.6.2》边缘云融合感知数据云端融合感知车辆数据《附录B.7.1》云端融合感知弱势交通参与者数据《附录B.7.2》区域云融合感知数据云端感知当前交通态势数据《附录B.7.3》云端预测未来交通态势数据《附录B.7.4》云端解析静态地图数据云端解析处理后地图数据《附录B.8.1》车端响应数据闯红灯预警指令信息响应《车云规范》.3：表45超视距弱势交通参与者提醒信息响应《车云规范》.3：表45信号灯路口车速引导信息响应《车云规范》.2：表27行驶车道建议信息响应《车云规范》.3：表45异常车辆预警信息响应《车云规范》.2：表37匝道汇入预警信息响应《车云规范》.2：表41匝道汇入速度规划信息响应《车云规范》.3：表45道路危险状况提示信息响应《车云规范》.3：表45交通拥堵提示指令信息响应《车云规范》.3：表45紧急车辆让行提示信息响应《车云规范》.2：表39车道级限速信息响应《车云规范》.2：表31路面遗撒预警信息响应《车云规范》.3：表45能见度预警信息响应《车云规范》.3：表45远程控制执行信息响应《车云规范》：表53其他车辆闯红灯预警信息响应《车云规范》.3：表45其他通用预警提示信息响应《车云规范》.3：表45车路云一体化系统的实际开发和应用与具体的应用场景密不可30个场景中包括通过融合多传感器数据来弥补驾驶员和单车智公交车道共享、C-AVP、僵尸车识别。通过对每一个场景的功能及性针对特定场景的参考架构，是一个复杂且多维度的设计过程，涵的。涉及到对使用情境的全面理解，对功能需求的精准把握为后续设计提供明确的方向。在场景定义的过程中，需要对使用情境和功能需求进行详尽而精准的描述，包括对场景所处的具体环境、使用场景的主要目标、以及用户在该场景下所期望达到的效果等。而适用范围则明确了这一场景服务所适用的道路条件，确保我们的场景服务能够在接下来，对业务规则、服务方式、数据输入/输出等方面的标准当网联车辆行驶在有限速要求的道路段或者前方道路有限速要2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和地图数据中的道路限速信息监测网联车辆是否行驶在有限速要求的道路段或者前方道路图4-1道路限速提醒功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息流交互情况由图4-1中的连线和旁边的文字标注表示。其中，边缘享接口上传边缘云生成的云端道路限速提醒信息至区域云并用两条图4-2所示为道路限速提醒场景的整体功能视图，该场景图4-2道路限速提醒场景功能视图图4-3前方道路限速提醒-边缘云功能视图图4-4所示为道路限速提醒场景下“云端道路限速提醒信图4-4云端道路限速提醒信息数据管理-区域云功能视图），2）云控基础平台根据接收到的车辆信息、路侧感知信息和相关据融合感知道路危险事件数据和接收到的车辆导航路径数据生成云 图4-5所示为道路危险状况提示服务场景的功能逻辑架构图4-5道路危险状况提示服务功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息流交互情况由图4-5中的连线和旁边的文字标注表示。其中，边缘件基于网联车辆上传数据和边缘云融合感知结果云端道路危险状况件数据和云端道路危险状况提示指令至区域云并下发提示指令至网图4-6所示为道路危险状况提示服务场景的整体功能视图图4-6道路危险状况提示服务场景功能视图图4-7所示为有道路危险状况提示服务场景下“道路危险图4-7道路危险状况提示-边缘云功能视图图4-8所示为道路危险状况提示服务场景下“道路危险状图4-8道路危险状况提示数据管理-区域云功能视图2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和交通事故信息生成云图4-9交通事故提醒功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息流交互情况由图4-9中的连线和旁边的文字标注表示。其中，边缘策标准件基于网联车辆上传的数据和区域云下发的交通事故信息生成的云端交通事故提醒信息至区域云并用两条链路下发云端交通事图4-10交通事故提醒场景功能视图图4-11前方交通事故提醒-边缘云功能视图图4-12云端交通事故提醒信息数据管理-区域云功能视图图4-13信号灯信息提醒功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息提醒信息至区域云并用两条链路下发云端提醒信息和地图数据至网图4-14信号灯信息提醒场景功能视图图4-15所示为信号灯信息提醒场景中的“云端信号灯信息提醒”图4-15云端信号灯信息提醒-边缘云功能视图图4-16信号灯信息提醒数据管理-区域云功能视图车辆或路侧通过自身搭载的感知设备获取周围交通参与者或道2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行道图4-17感知信息共享功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息缘云标准化分级共享接口上传边缘云生成的融合感知结果至区域云图4-18感知信息共享场景功能视图图4-19边缘云融合感知-边缘云功能视图图4-20所示为感知信息共享场景下“感知信息共享数据管理”图4-20感知信息共享数据管理-区域云功能视图），图4-21闯红灯预警功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息流交互情况由图4-21中的连线和旁边的文字标注表示。其中，边缘提醒信息至区域云并用两条链路下发云端提醒信息和地图数据至网图4-22闯红灯预警场景功能视图图4-23潜在闯红灯事件检测与预警-边缘云功能视图图4-24闯红灯预警数据管理-区域云功能视图2）云控基础平台根据网联车辆上报信息及路侧上传信息识别未图4-25其他车辆闯红灯预警功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息准化分级共享接口上传边缘云生成的云端预警信息和事件数据至区图4-26其他车辆闯红灯预警场景功能视图图4-27路口其他车辆闯红灯预警-边缘云功能视图合感知其他车辆闯红灯事件数据并发送至边缘云标准化分级共享接图4-28其他车辆闯红灯预警数据管理-区域云功能视图2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和地图数据监测网联车图4-29事故易发路段提醒功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息他组件提供数据转存能力；边缘云协同决策标准件基于网联车辆上传的数据和地图数据生成云端事故易发路段提醒信息；边缘云标准化分级共享接口上传边缘云生成的云端事故易发路段提醒信息至区域云并用两条链路下发云端事故易发路段提醒信息至网联车辆；区域云网图4-30事故易发路段提醒场景功能视图图4-31前方路段事故易发提醒-边缘云功能视图图4-32云端事故易发路段提醒信息数据管理-区域云功能视图2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行弱图4-33超视距弱势交通参与者预警场景参考架构功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息感知标准件基于网联车辆以及路侧基础设施上传的数据进行融合感享接口上传云端超视距弱势交通参与者提醒指令至区域云并下发提图4-34超视距弱势交通参与者预警场景参考架构场景功能视图图4-35超视距弱势交通参与者识别与提醒-边缘云功能视图生成云端超视距弱势交通参与者提醒指令并发送至标准化分级共享责接收事件数据，区域云数据库负责数据存储。图4-36超视距弱势交通参与者提醒数据管理-区域云功能视图1）网联车辆在行驶过程中上报自车的车辆2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行道图4-37僵尸车识别功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息感知标准件基于网联车辆以及路侧基础设施上传的数据进行融合感云端僵尸车目标提示指令至区域云并下发云端僵尸车目标提示指令图4-38僵尸车识别场景功能视图图4-39僵尸车识别与提醒-边缘云功能视图图4-40僵尸车识别数据管理-区域云功能视图2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行道知异常低速与异常停车事件数据和接收到的车辆导航路径数据生成图4-41异常低速与异常停车预警功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息云标准化分级共享接口上传边缘云生成的云端预警信息和事件数据图4-42异常低速与异常停车预警场景功能视图图4-43前方异常低速与异常停车预警-边缘云功能视图图4-44云端异常低速与异常停车预警数据管理-区域云功能视图2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行道图4-45逆行车辆提醒功能逻辑架构图流交互情况由图4-45中的连线和旁边的文字标注表示。其中，边图4-46逆行车辆提醒场景功能视图图4-47前方逆行车辆提醒-边缘云功能视图图4-48所示为逆行车辆提醒场景下“云端逆行车辆数据管理”图4-48云端逆行车辆数据管理-区域云功能视图2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行道车辆事件数据和接收到的车辆导航路径数据生成云端紧急制动车辆图4-49紧急制动车辆提醒功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息化分级共享接口上传边缘云生成的云端预警信息和事件数据至区域图4-50紧急制动车辆提醒场景功能视图图4-51前方紧急制动车辆提醒-边缘云功能视图图4-52云端紧急制动车辆数据管理-区域云功能视图1）网联车辆在行驶过程中上报自车的车辆2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息生成云图4-53超速车辆提醒功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息级共享接口上传边缘云生成的云端指令至区域云并用两条链路下发图4-54超速车辆提醒场景功能视图图4-55前方超速车辆提醒-边缘云功能视图图4-56所示为超速车辆提醒场景下“云端超速车辆数据管理”图4-56云端超速车辆数据管理-区域云功能视图4）网联车辆让行至紧急车辆后方一定距离后，停止下发让行提边缘云主要涉及边缘云一体化底座的边缘云网关和边缘云数据高速图4-57紧急车辆优先通行功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息云网关负责网联汽车车辆数据上报和路侧基础设施路侧数据上报以的数据和区域云下发相关支撑平台数据进行融合感知紧急车辆让行图4-58紧急车辆优先通行场景功能视图将融合感知紧急车辆让行事件数据和紧急车辆让行提示上传至区域图4-59所示为紧急车辆优先通行场景下“紧急车辆让行提醒”图4-59紧急车辆让行提醒-边缘云功能视图图4-60紧急车辆优先通行数据管理-区域云功能视图非机动车时，云控平台检测到存在碰撞风险，就会给网联车辆下发前碰撞预警。该信息可能来自于网联车行驶状态数据或路侧感知信息。2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行道图4-61前碰撞预警功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息感知标准件基于网联车辆以及路侧基础设施上传的数据进行融合感图4-62前碰撞预警场景功能视图图4-63前方碰撞风险预警-边缘云功能视图图4-64所示为前碰撞预警场景下“云端前碰撞预警数据管理”图4-64云端前碰撞预警数据管理-区域云功能视图2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行道图4-65有遮挡的十字路口交叉碰撞预警功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息感知标准件基于网联车辆以及路侧基础设施上传的数据进行融合感传十字路口盲区碰撞预警信息至区域云并下发十字路口盲区碰撞预图4-66有遮挡的十字路口交叉碰撞预警场景功能视图图4-67十字路口盲区交通参与者检测及碰撞预警-边缘云功能视图图4-68十字路口盲区碰撞数据管理-区域云功能视图2）根据车辆位置及交通参与者等动态信息计算最优行驶车道。4）车辆已完成变道（根据车辆当前位置）图4-69行驶车道建议功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息云网关负责网联汽车车辆数据上报和路侧基础设施路侧数据上报以合感知标准件基于融合感知车辆数据和信号灯实时相位数据生成交图4-70行驶车道建议场景功能视图图4-71上传边缘云融合感知车辆信息-边缘云功能视图图4-72计算建议行驶车道-边缘云功能视图图4-73区域交通态势感知与预测-区域云功能视图图4-74所示为行驶车道建议场景中的“行驶车道建议数据管理”图4-74行驶车道建议数据管理-区域云功能视图图4-75交通拥堵提醒功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息云网关负责网联汽车车辆数据上报和路侧基础设施路侧数据上报以图4-76交通拥堵提醒场景功能视图并上传云端交通拥堵提醒信息和云端融合感知交通拥堵事件数据至图4-77上传边缘云融合感知车辆信息-边缘云功能视图图4-78交通拥堵提醒服务-边缘云功能视图图4-79区域交通态势感知与预测-区域云功能视图图4-80所示为交通拥堵提醒场景下“交通拥堵提醒数据管理”图4-80交通拥堵提醒数据管理-区域云功能视图图4-81异常车辆远程接管功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息图4-82异常车辆远程接管场景功能视图图4-83远程监管数据收集与处理-边缘云功能视图图4-84所示为异常车辆远程接管场景中的“远程监管数据管理”图4-84远程监管数据管理-区域云功能视图2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行道图4-85场站路径引导功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息云网关负责网联汽车车辆数据上报和路侧基础设施路侧数据上报以路径数据、边缘云融合感知标准件的融合感知结果和区域云下发的图4-86场站路径引导场景功能视图图4-87场站路径规划-边缘云功能视图图4-88所示为场站路径引导场景下“场站路径规划数据管理”图4-88场站路径规划数据管理-区域云功能视图2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行道再根据融合感知结果和接收到的车辆导航路径数据生成云端危险目图4-89C-AEB功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息缘云协同决策标准件基于网联车辆的导航路径数据和边缘云融合感准化分级共享接口上传边缘云生成的云端指令至区域云并下发云端图4-90C-AEB场景功能视图图4-91危险目标融合-边缘云功能视图和融合感知交通参与者数据融合处理得到融合感知危险目标数据并图4-92C-AEB数据管理-区域云功能视图2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行道信号灯相位实时信息和接收到的车辆导航路径数据生成云端ACC建图4-93C-ACC功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息缘云协同决策标准件基于网联车辆的导航路径数据和边缘云融合感分级共享接口上传边缘云生成的云端指令至区域云并下发云端指令图4-94C-ACC场景功能视图图4-95网联式自适应巡航建议车速计算-边缘云功能视图图4-96C-ACC数据管理-区域云功能视图图4-97C-AVP功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息化分级共享接口上传边缘云解析数据至区域云并下发云端指令至网图4-98C-AVP场景功能视图路径生成，并将云端AVP参考路径下发边缘云以及进行场景数据管图4-99所示为异常车辆预警场景下“C-AVP数据收集与处理”图4-99C-AVP数据收集与处理-边缘云功能视图图4-100所示为异常车辆预警场景下“C-AVP数据收集与处理”图4-100C-AVP辅助服务-区域云功能视图图4-101C-AVP数据监管-区域云功能视图2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行道图4-102所示为协同变道场景的功能逻辑架构图，图4-102协同变道功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息流交互情况由图4-102中的连线和旁边的文字标注表示。其中，边合感知标准件基于网联车辆以及路侧基础设施上传的数据进行融合云端协同变道决策方案至区域云并下发云端协同变道决策方案至网图4-103所示为协同变道场景的整体功能视图，该场景涉及车图4-103协同变道场景功能视图图4-104协同变道决策-边缘云功能视图图4-105协同变道数据管理-区域云功能视图2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行道图4-106所示为匝道汇入场景的功能逻辑架构图4-106匝道汇入功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息流交互情况由图4-106中的连线和旁边的文字标注表示。其中，边合感知标准件基于网联车辆以及路侧基础设施上传的数据进行融合缘云标准化分级共享接口上传云端匝道汇入预警指令和云端匝道汇入车速规划指令至区域云并下发预警指令和车速规划指令至网联车图4-107所示为匝道汇入场景的整体功能视图，该场景涉及车图4-107匝道汇入场景功能视图图4-108匝道汇入云端安全驾驶辅助-边缘云功能视图图4-109匝道汇入数据管理-区域云功能视图），2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息生成云图4-110所示为障碍物避让车速控制场景的功能逻辑架构图，图4-110障碍物避让车速控制功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息流交互情况由图4-110中的连线和旁边的文字标注表示。其中，边缘云网关负责网联汽车车辆数据上报和路侧基础设施路侧数据上报图4-111障碍物避让车速控制场景功能视图图4-112障碍物避让车速计算-边缘云功能视图图4-113障碍物避让车速控制数据管理-区域云功能视图台根据路侧感知的车辆信息及车辆上报的相关数据生成决策规划信2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行道图4-114自动驾驶车辆脱困功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息流交互情况由图4-114中的连线和旁边的文字标注表示。其中，边合感知标准件基于网联车辆以及路侧基础设施上传的数据进行融合上传自动驾驶车辆脱困规划指令至区域云并下发自动驾驶车辆脱困图4-115自动驾驶车辆脱困场景功能视图图4-116所示为自动驾驶车辆脱困场景下“云端计算脱困图4-116云端计算脱困规划轨迹-边缘云功能视图图4-117自动驾驶车辆脱困数据管理-区域云功能视图路侧单元（RSU）上报的道路信息及信号灯实时相位数据，向车辆提图4-118所示为绿波车速引导场景的功能逻辑架构图，其图4-118绿波车速引导场景功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息流交互情况由图4-118中的连线和旁边的文字标注表示。其中，边缘云网关负责网联汽车车辆数据上报和路侧基础设施路侧数据上报据和区域云下发的云端多路口信号灯相位信息生成云端信号灯路口图4-119绿波车速引导场景功能视图位数据和地图数据生成云端信号灯路口车速引导指令并上传至区域图4-120所示为绿波车速引导场景中的“绿波车速引导服务”图4-120绿波车速引导服务-边缘云功能视图图4-121多路口信号灯相位信息提取-区域云功能视图图4-122所示为绿波车速引导场景中的“绿波车速引导数据管图4-122绿波车速引导数据管理-区域云功能视图公交专用道在早晚高峰通常对社会车辆限行，为提高公交专用道的利用率，云端综合当前路段的共享状态（共享/关闭）、公交专用道的实时路况、自车所在位置信息，判定社会车辆是否可驶入公交专用道，并下发云端共享车道行驶建议指令至网联车辆。可用于向驾驶2）云控基础平台根据接收到的车辆信息和路侧感知信息进行道图4-123所示为公交车道共享场景的功能逻辑架构图，其中，图4-123公交车道共享功能逻辑架构图各系统之间的信息流交互情况和系统各个内部组件之间的信息流交互情况由图4-123中的连线和旁边的文字标注表示。其中，边缘云网关负责网联汽车车辆数据上报和路侧基础设施路侧数据上报准件基于融合感知车辆数据和信号灯实时相位数据生成交通态势数图4-124所示为公交车道共享场景的整体功能视图，该场图4-124公交车道共享场景功能视图图4-125所示为公交车道共享场景中的“上传边缘云融合图4-125上传边缘云融合感知车辆信息-边缘云功能视图图4-126生成共享公交车道行驶建议-边缘云功能视图图4-127区域交通态势感知与预测-区域云功能视图图4-128所示为公交车道共享场景中的“共享公交车道状图4-128共享公交车道状态决策-区域云功能视图图4-129所示为公交车道共享场景下“公交车道共享数据管理”图4-129公交车道共享数据管理-区域云功能视图本白皮书在《车路云一体化系统云控基础平台功能场景参考架构1.0》的基础上，持续完善基于模型的车路云一体化系统云控基础平台参考架构，为行业设计与开发云控基础平台提供参考。架构相同、标准统一的云控平台是车路云一体化系统跨区域规模化部署与应用的根本，本白皮书在此呼吁行业参考关键共性技术体系架构，集中力模型对应3.1.4标准法规需求章节；A.6服务需求分级模型对应图A.2.1战略-交通与基建发展导向需求图图A.2.2.战略-车路云一体化建设需求图A.2.3智能网联汽车建设需求图图A.2.4智能化路侧设备建设需求图图A.2.5云平台/云控应用建设需求图图A.2.6一体化互通交互需求图图A.2.7智能网联汽车高精地图需求图图A.2.8智能网联汽车信息安全建设需求图图A.3.1.1智能网联车辆-增强行驶车辆安全需求图图A.3.1.2智能网联车辆-提升车辆行驶能效需求图图A.3.1.3智能网联车辆-改善用户出行体验需求图图A.3.1.4智能网联车辆-智能网联车辆全量数据采集需求图图A.3.1.5智能网联车辆-智能网联车辆全量数据分析需求图图A.3.1.6智能网联车辆-智能驾驶车辆行驶安全监控需求图图A.3.1.7智能网联车辆-智能网联车辆接入管理需求图图A.3.1.8智能网联车辆-通信安全监控-车车需求图图A.3.1.9智能网联车辆-通信安全监控-路云需求图图A.3.1.10智能网联车辆-通信安全监控-车云需求图图A.3.1.11智能网联车辆-智能驾驶车辆行驶交通环境监控需求图图A.3.1.12智能网联车辆-搭建智能仿真测试环境需求图图A.3.1.13智能网联车辆-智能驾驶远程云端接管需求图图A.3.1.14智能网联车辆-智能网联车辆接入管理求图图A.3.2.1交通管控智能部门-路端交通监控需求图图A.3.2.2交通管控智能部门-交通流量统计需求图图A.3.2.3交通管控智能部门-交通信息发布需求图图A.3.2.4交通管控智能部门-区域交通管理需求图图A.3.2.5交通管控智能部门-交通事故管理及追溯需求图图A.3.2.6交通管控智能部门-运营决策支持需求图图A.3.2.7交通管控智能部门-违章管理需求图图A.3.2.8交通管控智能部门-交通事件预警需求图图A.3.2.9交通管控智能部门-交通信号管控需求图图A.3.2.10交通管控智能部门-潮汐车道管理需求图图A.3.2.11交通管控智能部门-车速建议需求图图A.3.2.12交通管控智能部门-应急车道使用需求图图A.3.2.13交通管控智能部门-交通大数据分析需求图图A.3.3.1智能网联先导区/示范区-云控基础平台可接入性需求图图A.3.3.2智能网联先导区/示范区-车路云数据管理需求图图A.3.3.3智能网联先导区/示范区-自动驾驶车辆测试需求图图A.3.3.4智能网联先导区/示范区-车辆运营需求图图A.3.3.5智能网联先导区/示范区-示范区自动驾驶车辆监管需求图图A.3.3.6智能网联先导区/示范区-基础设施监管需求图图A.3.3.7智能网联先导区/示范区-智能网联场景管理需求图图A.3.3.8智能网联先导区/示范区-交通优化与管理需求图图A.3.3.9智能网联先导区/示范区-个人出行优化需求图图A.3.3.10智能网联先导区/示范区-云控系统测试需求图图A.3.3.11智能网联先导区/示范区-路侧设备感知能力测试需求图图A.4.1.1获取车端感知需求图图A.4.1.2获取路端感知需求图图A.4.1.3获取融合感知需求图图A.4.2.1协同决策需求图图A.4.2.2协同规划需求图图A.4.3.1远程控制能力需求图图A.4.4.1车云互通需求图图A.4.4.2路云互通需求图图A.4.4.3云云互通需求图图A.4.5信息发布能力需求图图A.4.6信息订阅能力需求图图A.4.7分级共享能力需求图图A.4.8车辆安全接入能力需求图图A.4.9地图能力需求图图A.4.10车辆精准定位能力需求图图A.4.11数据管理能力需求图图A.4.12自动驾驶测试能力需求图图A.4.13示范区运营能力需求图图A.5.1自动驾驶标准法规需求模型图图A.5.2道路交通法规需求模型图图A.5.3云控系统基础架构标准法规需求模型图图A.5.4云计算、大数据相关标准法规需求模型图图A.5.5数据规范标准法规需求模型图图A.5.6地图标准法规需求模型图图A.5.7数据安全标准法规需求模型图图A.5.8信息安全标准法规需求模型图图A.6.1场景需求模型图图A.7.1增加车辆安全服务需求模型图图A.7.2提升车辆行驶能效服务需求模型图图A.7.3车端（出行）服务需求模型图图A.7.4车辆提供商综合服务需求模型图图A.7.5交通管控服务需求模型图图A.7.6智能网联示范区综合管理服务需求模型图图A.7.7V2X服务需求模型图图A.8.1战略需求-用户需求追溯图A.8.2.1智能网联汽车用户需求-系统能力需求追溯图A.8.2.2交通管控职能部门用户需求-系统能力需求追溯图A.8.2.3智能网联先导区/示范区用户需求-系统能力需求追溯图A.8.3.1用户需求-场景需求追溯图A.8.3.2用户需求-场景需求追溯图A.8.3.3用户需求-场景需求追溯图A.8.3.4用户需求-场景需求追溯图A.8.3.5用户需求-场景需求追溯图A.8.3.6用户需求-场景需求追溯图A.8.3.7用户需求-场景需求追溯图A.8.3.8用户需求-场景需求追溯图A.8.3.9用户需求-场景需求追溯图A.8.3.10用户需求-场景需求追溯图A.8.3.11用户需求-场景需求追溯