工业机器人现场编程 课件 任务4.2 配置IO信号

任务4.2配置I/O信号沈阳职业技术学院任务描述配置I/O信号是实现机器人与外部设备有效通信的关键步骤之一。通过了解I/O信号的类型和配置要求，确定所需的I/O信号需求，并在ABB机器人的编程环境中进行正确的配置和测试，可以确保机器人能够正确地与外部设备进行通信和控制，从而实现自动化的生产过程。本任务针对系统中的输入输出信号进行设置和调试，以使其能够按预期工作。包括将物理设备与软件控制层相连接，分配地址和参数，以及确保数据的正确传输和处理。任务内容定义数字量输入信号1234定义数字量输出信号数字组输出信号的定义数字组输入信号的定义564模拟量输出信号定义信号的监控、仿真与强制使用示教器可编程按钮1.定义数字量输入信号定义数字量输入信号DSQC651板数字输入信号需要设置的相关参数见表所示。参数名称设置值含义NameTypeofSignalAssignedtoDeviceDeviceMappingDI01DigitalInputd6510设置数字输入信号的名称设置信号的种类设置信号所在I/O模块设置I/O信号所占用的地址定义数字量输入信号

以数字输入信号DI01设置为例，数字输入信号的设置过程如下：1）点击示教器ABB菜单栏，进入主菜单界面，点击“控制面板”，如左下图所示。2）选择“配置”选项，如右下图所示。定义数字量输入信号3）选择“Signal”选项，点击显示全部，如左下图所示。4）点击“添加”，如右下图所示。定义数字量输入信号5）双击“Name”，如左下图所示。6）在弹出的界面中，修改信号名称为“DI01”，点击“确定，如右下图所示。定义数字量输入信号7）双击“TypeofSignal”，在下拉列表中选择类型为”DigitalInput“，如左下图所示。8）双击“AssignedtoDevice“，在下拉列表中选择”d651“，如右下图所示。定义数字量输入信号9）双击“DeviceMapping”，如左下图所示。10）在弹出的界面中，设置地址为0，点击确定，如右下图所示。定义数字量输入信号11）其他参数保持默认值，点击“确定”，完成设置，如左下图所示。12）进入重新启动画面，点击“是”，如右下图所示，控制器重启后，设置的输入信号DI01生效。

2.定义数字量输出信号定义数字量输出信号DSQC651板数字输出信号需要设置的相关参数见表所示。参数名称设置值含义NameTypeofSignalAssignedtoDeviceDeviceMappingDO01DigitalOutputd6510设置数字输出信号的名称设置信号的种类设置信号所在I/O模块设置I/O信号所占用的地址定义数字量输出信号

以数字输出信号DO01设置为例，数字输出信号的设置过程如下：1）点击示教器ABB菜单栏，进入主菜单界面，点击“控制面板”，如左下图所示。2）选择“配置”选项，如右下图所示。定义数字量输出信号3）选择“Signal”选项，点击显示全部，如左下图所示。4）点击“添加”，如右下图所示。定义数字量输出信号5）双击“Name”，如左下图所示。6）在弹出的界面中，修改信号名称为“DO01”，点击“确定，如右下图所示。定义数字量输出信号7）双击“TypeofSignal”，在下拉列表中选择类型为”DigitalOutput“，如左下图所示。8）双击“AssignedtoDevice“，在下拉列表中选择”d651“，如右下图所示。定义数字量输出信号9）双击“DeviceMapping”，如左下图所示。10）在弹出的界面中，设置地址为0，点击“确定”，如右下图所示。定义数字量输出信号11）其他参数保持默认值，点击“确定”，完成设置，如左下图所示。12）进入重新启动画面，点击“是”，如右下图所示，控制器重启后，设置的输出信号D001生效。3.

数字组输入信号的定义

数字组输入信号的定义组输入信号就是将几个数字开关量输入信号进行组合起来使用，用于接收外部设备输入的BCD编码的十进制数。组信号的使用可以大大提高信号的利用率，例如，3位数字开关信号可以表示外围3种开关器件的状态，而3位数字开关信号的组合可以表示8种状态。以DSCQ651板端口5～7（地址4～6）为例，名称为Grdi1的组信号，其组合后的状态如表所示。输入端子567十进制数状态1状态2状态3状态4状态5状态6状态7状态800001111001100110101010101234567

数字组输入信号的定义组输入信号需要设置的相关参数与数字输入信号设置的参数一致，不同的是其DeviceMapping参数设置的地址为某个地址范围，且该地址范围不能与已使用过的地址重复。下面以GI01组输入信号为例，组输入信号的设置过程如下：1）组输入信号与数字输入信号DI01的设置步骤相同，点击“添加”，如左下图所示。2）双击“Name”修改名称为“GI01”，如右下图所示。

数字组输入信号的定义3）双击“TypeofSignal”，在下拉列标中选择“GroupInput”，如左下图所示。4）双击“AssignedtoDevice”，选择“d651”，如右下图所示。

数字组输入信号的定义5）双击“DeviceMapping”，修改地址为4～6。单击“确定”，其他参数保持默认，如左下图所示。6）后续操作与数字输入信号设置过程相同，按要求重启系统，组输入信号生效，如右下图所示。4.

数字组输出信号的定义

数字组输出信号的定义数字组输出信号的参数与数字输出信号的参数是一致的，不同的是其DeviceMapping参数设置的地址为某个地址范围，且该地址范围不能与已使用过的地址重复。下面以DSCQ651板端口地址35～37为例，组输出信号GO01的设置过程如下：1）组输出信号与数字输出信号D001的设置步骤相同，点击“添加”，如左下图所示。2）双击“Name”修改名称为“G001”，如右下图所示。

数字组输出信号的定义3）双击“TypeofSignal”，在下拉列标中选择“GroupOutput”，如左下图所示。4）双击“AssignedtoDevice”，选择“d651”，如右下图所示。

数字组输出信号的定义5）双击“DeviceMapping”，修改地址为35～37。点击“确定”，其他参数保持默认，如左下图所示。6）后续操作与数字输入信号设置过程相同，按要求重启系统，组输入信号生效，如右下图所示。

数字组输出信号的定义

特别说明组信号的地址分配可以是连续的，也可以是非连续的，例如：本任务中，组输入信号GI01和组输出信号GO01的地址都是连续的，因此使用英文的“-”号将组信号的首地址与末地址连接起来即可，如果配置的组信号地址是非连续的，那么就需要通过使用英文半角的“,”将不连续的地址依次配置。例如：组信号地址分别为1、3、4、5，那么配置“DeviceMapping”时，应修改地址为“1,3,4,5”或者“1,3～5”。

5.模拟量输出信号定义

模拟量输出信号定义DSQC651板带有两路模拟输出信号，可对外部模拟量进行控制，模拟信号需要设置的参数如表所示。

参数名称设置值含义NameTypeofSignalAssignedtoDeviceDeviceMappingAnalogEncodingTypeMaximumLogicalValueMaximumPhysicalValueMaximumBitValueAno1AnalogInputd6510～15Unsigned101065535设定模拟输出信号的名称设定信号的种类设定信号所在I/O模块设定I/O信号所占用的地址设定模拟信号属性设定最大逻辑值设定最大物理值设定最大位置

模拟量输出信号定义

以模拟信号AO01为例，模拟输出信号的设置过程如下：1）模拟输出信号与数字输出信号DI01的设置步骤相同，点击“添加”，如左下图所示。2）双击“Name”修改名称为“A001”，如右下图所示。

模拟量输出信号定义3）双击“TypeofSignal”，在下拉列标中选择“AnalogOutput”，如左下图所示。4）双击“AssignedtoDevice”，选择“d651”，如右下图所示。

模拟量输出信号定义5）双击“DeviceMapping”，修改地址为0～15。点击“确定”，其他参数保持默认，如左下图所示。6）点击“AnalogEncodingType”，在下拉框中选择”Unsigned“选项，如右下图所示。

模拟量输出信号定义7）双击“MaximumLogicalValue”选项，设置值为10，如左下图所示。8）双击“MaximumPhysicalValue”，设置s值为10；双击“MaximumBitValue”，设置值为65535，其他参数保持默认，如右下图所示。

6.信号的监控、仿真与强制

信号的监控、仿真与强制

1.将信号配置为常用I/O信号

可以将已定义的信号根据需要将某些常用信号配置为常用I/O信号，配置常用I/O信号的操作步骤如下：1）点击ABB主菜单选择“控制面板“，点击“I/O”选项，如左下图所示。2）在已定义的IO信号中，勾选需要定义为常用I/O信号的信号名称（这里将前面定

义的信号均选中），如右下图所示。

信号的监控、仿真与强制3）进入主页面，选择“输入输出”选项，如左下图所示。4）在“输入输出”界面中，选择右下角“视图”，点击“常用”，即可显示已配置为常用的IO信号名称，如右下图所示。

信号的监控、仿真与强制

2.对数字输入/组输入信号进行仿真下面以所定义的DI01及GI01信号为例，对输入信号进行仿真操作，操作步骤如下：1）点击ABB主菜单选择“输入输出”，右下角“视图”，勾选“常用”，显示所有I/O信号后，选择DI01，如左下图所示。2）选择页面下方“仿真”选项，进入输入信号仿真状态，选择“1”或“0”可以对仿真值进行修改，如右下图所示。

信号的监控、仿真与强制3）点击“消除仿真“，退出仿真状态，如左下图所示。4）选择GI01，对组输入信号进行仿真，点击页面下方“仿真”选项，如右下图所示。

信号的监控、仿真与强制5）点击页面下方“123...”，修改需要仿真的值（0～7），输入数值6，如左下图所示。6）点击“确定”，返回“输入输出”页面，可观察仿真结果，如右下图所示。

信号的监控、仿真与强制

3.对数字输出/组输出及模拟输出信号进行强制操作以所定义的D001、G001及A001信号为例，对输出信号的强制操作步骤如下：1）点击ABB主菜单，选择“输入输出”右下角“视图”，勾选“常用”，显示所有I/O信号，选择D001，如左下图所示。2）选择页面下方“1”或“0”，可以对输出值修改，进行强制操作，如右下图所示。

信号的监控、仿真与强制3）点击“1”，使DO0l信号的值强制为“1”，强制操作将改变实际信号的输出，如左下图所示。4）选择G00l，对组输出信号进行强制操作，如右下图所示。

信号的监控、仿真与强制5）点击页面下方“123...”，修改需要强制值（0～7），输入数值7，如左下图所示。6）点击“确定”，返回“输入输出”页面，可观察强制结果，如右下图所示。

信号的监控、仿真与强制7）选择模拟信号A00l，对其进行强制操作，点击页面下方修改需要“123...”，强制值（0.00～10.00），输入强制值“5.67”，如左下图所示。8）点击“确定”，返回“输入输出”页面，可观察强制结果，如右下图所示。。

7.使用示教器可编程按钮

使用示教器可编程按钮

示教器上的可编程按钮可以和I/O信号进行关联，以方便对I/O信