机器人运维技术员面试中对机器人运维系统故障排查的流程题目及答案

机器人运维技术员面试中对机器人运维系统故障排查的流程题目及答案考试时间：______分钟总分：______分姓名：______模拟试卷第一题某工厂的协作机器人（Cobot）在执行用户程序时，出现间歇性动作迟缓，特别是在抓取重物或快速变换动作时更为明显。机器人报警代码为“ERR-VOLTSYSE”。请详细描述你将如何按照故障排查流程，逐步定位并解决这个问题。第二题一台工业机器人的关节电机出现故障，无法正常旋转，现场显示的故障信息是“J5MotorOverload”。请阐述你会采取哪些步骤来排查这个故障，并尝试分析可能导致电机过载的几个主要原因。第三题在对一个AGV（自动导引车）进行日常巡检时，发现其电池电压读数异常偏低，且车辆行驶里程明显减少。请描述你将进行的故障排查步骤，以确定是电池本身的问题、充电系统的问题，还是AGV电池管理系统（BMS）的问题。第四题某机器人工作单元中的机器人本体突然出现抖动，影响精密装配任务的精度。请描述你将如何排查导致机器人抖动的可能原因，并说明你会检查哪些方面。第五题一台机器人控制系统上电后，进入启动自检阶段，在检查某个传感器（例如：力传感器或视觉传感器）时失败，并报出具体的错误代码“SensorInitFail:Cam”。请写出你进行故障排查的详细步骤。试卷答案第一题答案：故障排查步骤：1.确认现象：反复复现动作迟缓场景，记录发生频率、具体动作、负载情况。2.检查程序：审查用户程序逻辑，排除程序错误、点位计算错误、运动规划参数不当（如速度、加速度设置过低）等软件原因。3.检查硬件负载：确认抓取重物时负载是否超出机器人额定负载，检查工具中心点（TCP）校准是否准确，排除因负载不平衡或TCP偏移导致的额外负担。4.检查电源：根据报警“ERR-VOLTSYSE”（电源系统错误），检查机器人电源模块、输入电源电压是否稳定在规定范围内，检查电源线缆连接是否牢固，排除供电不足或电压波动问题。5.检查控制系统：查看机器人控制器日志，寻找与报警代码“ERR-VOLTSYSE”相关的更多信息或前序报警，检查控制系统温度是否过高，检查相关运动学或动力学参数设置。6.检查电机与驱动器：检查关节电机电流读数是否在正常范围内或有无异常峰值，检查电机驱动器状态指示灯，检查电机与驱动器连接是否良好。7.测试与隔离：若上述检查无果，可尝试复位机器人系统，或根据日志和指示灯状态，初步隔离是控制器软件问题、电源问题还是电机/驱动器硬件问题，并针对性地进行修复或上报。解析思路：本题目考察的是对间歇性、非明显故障的处理能力，特别是涉及系统电压的报警。排查应遵循从软件到硬件、从易到难的顺序。首先排除程序逻辑等软件层面的问题，这是最常见且易于解决的问题。其次检查与负载直接相关的因素，如实际负载、TCP校准。由于报警明确指向电源系统（ERR-VOLTSYSE），因此电源检查是关键步骤，需全面检查输入输出电压、线路连接和电源模块本身。同时，不能忽视控制系统日志和硬件连接（电机、驱动器）的检查，最后通过测试进行问题隔离。第二题答案：排查步骤：1.确认故障：确认故障发生在哪个关节（J5），确认“过载”是实时电流读数超过额定值，还是持续报错。2.查看参数：查阅手册，确认J5关节电机的额定电流、过载保护阈值。3.分析负载：分析J5关节在此动作中承受的负载情况，是否为重载或冲击性负载。检查末端执行器安装是否牢固，有无额外挂载。4.检查运动参数：检查控制系统中J5关节相关的运动指令参数（如速度、加速度），是否设置过高，导致实际所需扭矩增大。5.检查机械部分：检查J5关节附近的传动机构（如齿轮、链条、皮带）是否卡滞、磨损严重，导致阻力增大。6.检查传感器：检查J5关节编码器等反馈传感器连接是否松动或损坏，其信号是否准确，错误的反馈可能导致控制器保护性过载。7.检查驱动器与控制器：检查J5关节驱动器的状态指示灯和报警代码，查看控制器日志中是否有更详细的错误信息。检查驱动器参数设置是否正常。8.逐步测试：在确保安全的前提下，尝试对J5关节进行小负载、低速运动测试，观察是否仍报过载错误，以定位是负载问题还是驱动/控制本身问题。解析思路：本题目考察的是对特定关节电机过载故障的排查。排查需围绕“过载”这一核心现象展开。首先要明确过载的具体情况（瞬时还是持续，电流值多少），并了解额定参数。分析运动学和动力学，判断负载和运动参数是否合理。机械部分的检查是必须的，因为传动问题直接导致阻力增大。传感器和驱动器本身的状态也需检查，因为信号错误或硬件故障也可能触发保护。排查应从外部因素（负载、机械）入手，逐步深入到内部因素（运动参数、传感器、驱动器、控制器），采用对比和逐步测试的方法进行隔离。第三题答案：排查步骤：1.确认读数：复核实测到的电池电压读数，确认是否稳定在异常低水平，与电池额定电压和充满电压对比。2.检查充电状态：确认AGV是否正在充电，观察充电电流和充电指示灯状态。排除因未充电或充电异常导致读数偏低。3.检查电池管理系统能耗：检查BMS本身的功耗是否过高，例如通讯模块异常耗电。查看BMS相关日志（如有）。4.检查外部环境：确认电池仓或充电桩环境温度是否超出电池允许的工作范围，温度过高或过低都可能影响电压读数和充电效率。5.检查电池单体状态：如果系统支持，尝试读取或测试单个电池模组的电压，判断是否存在个别电池严重衰减或损坏的情况。6.检查连接与接触：检查电池包内部连接条、电池与BMS/主板的连接是否牢固、有无腐蚀。7.历史数据分析：查阅电池的历史维护记录和健康度报告（SOH），分析电压下降是否是缓慢过程，判断是正常老化还是加速衰减。8.替换测试：如果条件允许，可尝试更换一块已知健康状态的电池进行测试，对比结果，以判断是电池本身问题还是BMS或系统问题。解析思路：本题目考察的是对AGV电池系统异常的诊断。排查应首先区分是电池本身问题、充电系统问题还是BMS问题。从最简单的充电状态检查开始，排除外部因素。然后检查BMS能耗和外部环境条件。核心是判断电池状态，这可能需要检查单体电压（如果系统支持）、历史数据，甚至进行替换测试。排查需系统性地考虑电池系统的各个组成部分及其相互作用。第四题答案：排查步骤：1.观察与分析：仔细观察机器人抖动发生的具体情境（哪个轴、什么动作时），抖动是整臂还是局部，频率和幅度如何。记录发生时机与程序段的关系。2.检查控制参数：检查机器人控制系统中与振动相关的参数设置，如减振增益（DampingGain）、前瞻量（Look-AheadTime）等，尝试适当调整观察效果。3.检查机械安装：检查机器人基座安装是否牢固、水平，地脚螺栓是否紧固，检查机器人本体各关节连接（如法兰连接）是否松动。4.检查外部负载：确认末端执行器及其负载是否安装平稳，有无晃动，重量分布是否合理，夹具是否夹持过紧或过松。5.检查电源质量：检查机器人电源输入端的电压波动和频率稳定性，电源质量问题可能引起驱动器高频振荡。6.检查传感器：检查视觉传感器（如果用于引导或定位）的安装、标定和图像质量，不准确的视觉反馈可能导致路径计算偏差引发抖动。检查力传感器（如果使用）的安装和信号。7.检查环境因素：排除周围是否存在强振源（如冲压机、空压机），检查工作空间内是否存在碰撞风险导致紧急减速。8.控制器与软件：检查控制器温度，查看控制器日志有无相关错误。必要时，可以尝试在示教器上简单运动指令，复现抖动，排除程序复杂性导致的问题。解析思路：本题目考察的是对机器人运行抖动故障的诊断。排查应从最直观的机械和负载因素入手，检查安装紧固情况和外部干扰。接着检查控制参数设置，这是软件层面可以快速调整的。电源质量和传感器状态也是常见原因，需要检查。最后考虑更复杂的软件算法或环境因素。排查过程需要结合观察、测量和调整，逐步缩小问题范围。第五题答案：排查步骤：1.确认故障：明确报错“SensorInitFail:Cam”具体指哪个视觉传感器（如Camera1），确认是启动自检阶段失败还是运行中初始化失败。2.查阅手册：查找手册中关于“SensorInitFail:Cam”错误代码的具体说明，了解可能的原因范围。3.检查供电：检查该视觉传感器的电源线连接是否牢固，电源电压是否在规定范围内。4.检查通讯：检查视觉传感器与控制器之间的通讯线路（如以太网线）连接是否完好，线缆有无损坏，通讯端口状态（指示灯）。5.检查网络配置：如果传感器通过网络连接，检查IP地址、子网掩码、网关配置是否正确，网络是否通畅（可尝试ping命令）。6.检查传感器本身：检查传感器镜头是否有遮挡、污渍或损坏，检查镜头盖是否关闭（如果需要）。7.检查传感器参数：在控制器或配置工具中，检查该视觉传感器的参数设置是否正确（如分辨率、曝光时间、增益等）。8.重启与复位：尝试重启视觉传感器，或根据手册指导进行传感器复位操作。9.检查控制器配置：检查控制器端对该传感器的配置是否正确，包括设备类型、接口等。10.替换测试：如果上述步骤均无效，且怀疑是传感器本身故障，可尝试更换一个已知良好的视觉传感器进行测试。解析思路：本题目考察的