控制理论及自动控制技术 课件 2.1. 第二章系统的数学模型_第1页
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Electromechanicalcontrol系统的数学模型机械工程控制基础郑州大学机械与动力工程学院郝旺身PROPERTYSALESPLAN目录：PROPERTYSALESPLAN0102系统的微分方程系统的传递函数第二章系统的数学模型概述32.系统的数学模型42.系统的数学模型52.系统的数学模型2.1系统的微分方程一．列写微分方程的一般步骤62.系统的数学模型二．重要的物理定律和典型元件的相关定律1.牛顿第二运动定律ＭＦ2.刚体转动定律３.克希荷夫定律（电压定律＋电流定律）电压定律－回路中的电动势的总和等于各电阻上的电压降总和电流定律－从电路中任何一个接点来看，流入电流的总和等于流出的电流总和72.系统的数学模型４.典型元件的相关定律82.系统的数学模型三．列写微分方程举例92.系统的数学模型102.系统的数学模型112.系统的数学模型122.系统的数学模型132.系统的数学模型142.系统的数学模型2.2系统的传递函数一．传递函数定义152.系统的数学模型一般系统的传递函数传递函数的方框图162.系统的数学模型传递函数的零点，极点和放大系数172.系统的数学模型二．典型环节的传递函数(K-放大系数）XixoZ1Z2182.系统的数学模型A192.系统的数学模型(Ｔ-时间常数）（Kp=1）输入为斜坡信号202.系统的数学模型212.系统的数学模型222.系统的数学模型232.系统的数学模型(Ｔ-时间常数）(Ｔ＝－RC）242.系统的数学模型252.系统的数学模型求解过程：例如：耗能元件储能元件储能元件262.系统的数学模型传递函数为：例如：储能元件是？耗能元件是？272.系统的数学模型282.系统的数学模型例如：292.系统的数学模型强调几点：302.系统的数学模型

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