T-CECS 10296-2023 建筑机器人 地坪涂料涂敷机器人

建筑机器人地坪涂料涂敷机器人中国工程建设标准化协会发发出布版 I1范围 12规范性引用文件 13术语和定义 1 2 26试验方法 67检验规则 6 7附录A(规范性)试验方法 9附录B(规范性)导航定位试验方法 16参考文献 19I本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。本文件按中国工程建设标准化协会《关于印发<2021年第一批协会标准制订、修订计划>的通知》(建标协字〔2021〕11号)的要求制定。本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国工程建设标准化协会提出。本文件由中国工程建设标准化协会建筑机器人专业委员会归口。本文件负责起草单位：广东博智林机器人有限公司、中国建筑标准设计研究院有限公司。本文件参加起草单位：住建部科技与产业化发展中心、上海电器科学研究所(集团)有限公司、广东博嘉拓建筑科技有限公司、广东筑华慧建筑科技有限公司、广东国晟建设监理有限公司、中国建筑标准设计研究院有限公司、中建一局集团华南建设有限公司、国家建筑城建机械质量监督检验中心、中国建筑材料联合会地坪产业分会、中国涂料工业协会地坪分会。本文件主要起草人：陈伟、刘震、高志强、周献华、武振、潘克玉、张岗、王鹏豪、马欣伯、冯仕章、李岳伟、张军宝、张峰、姜鑫、李炯昊、吕燕萍、冯红广、孙柏峰、高军、黄永健、许振兴、劳健钊、孟祥、皇甫亚波、陈高虹。1GB/T2423.1—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A:低温GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B:高温GB/T2423.3环境试验第2部分：试验方法试验Cab:恒定湿热试验GB/T2423.4—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db:交变湿热(12h+12h循环)GB/T2423.22环境试验第2部分：试验方法试验N:温度变化GB/T2424.5环境试验第3部分：支持文件及导则温度试验箱性能确认GB/T2424.6环境试验第3部分：支持文件及导则温度/湿度试验箱性能确认GB/T3785.1电声学声级计第1部分：规范GB/T3836.1—2021爆炸性环境第1部分：设备通用要求GB/T4208外壳防护等级(IP代码)GB/T4857.23—2021包装运输包装件基本试验第23部分：垂直随机振动试验方法GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T24343工业机械电气设备绝缘电阻试验规范GB/T24344工业机械电气设备耐压试验规范GB50209—2010建筑地面工程施工质量验收规范2产品在正常工况下，能确保标称性能参数所允许的最大载荷。额定速度ratedspeed产品在额定负载下能长期稳定运行到的最大标称速度。[来源：GB/T20721—2022,3.6,有修改]产品涂敷作业时，在规定的施工速度下，单程作业能连续稳定达到的有效作业面宽度的最大值。—自定代号-主参数代号产品名称代号制造商代号4.2.1制造商代号：应为制造商注册的产品品牌或制造商名称代号。4.2.3主参数代号用3位或4位数字表示：以最大作业宽度(mm)表示。4.2.4自定代号通常包含下列3种：a)产品序号用1位数字表示：表示同一制造商的特征代号和主参数代号相同的产品的投产顺序b)产品更新代号用1位字母表示：用以标记产品变型更新的代号，当已定型的产品需改型时，应无产品更新代号；c)特殊情况下，可根据定制方的需求增加代号予以区分。4.3标识示例5.1一般要求5.1.1产品的工作环境应符合下列规定： 3a)环境温度为5℃~35℃;b)环境相对湿度不大于80%;5.3.6产品宜具备图纸或BIM模型导人功能。45.3.14产品应具备涂料余量检测和报警功能。5.3.15产品应具备蓄电池余量检测和报警功能。5.3.16产品应配备操作无线控制面板，可通过操作无线控制面板软件操控产品工作。操作软件应符合下列规定：a)进人操作界面应采取措施防止意外启动；b)按钮应设计合理，能有效避免误触碰；c)有操作指引，关键操作应具备提示功能。5.3.17产品应具备全向移动的功能。5.3.18产品应具备障碍物检测功能，自动模式下应开启，手动模式下可根据需要开启或关闭。5.3.19产品宜具备自主定位与导航行走功能，可在地库作业环境中按设定路线自主导航行走和精确定位。5.3.20产品宜具备可燃气体浓度检测报警功能，当检测到环境中可燃气体浓度高于设定值时，应发出声光报警信号并停止运行。5.3.21产品应具备防止涂料滴落污染地面功能。产品的涂敷效率应满足使用场景的要求，且应符合制造商的声明。产品的涂敷覆盖率应满足使用场景的要求，且应符合制造商的声明。产品的额定速度应满足使用场景的要求，且应符合制造商声明的额定速度。产品最大爬坡角度不应小于10°。产品能越过障碍物的最大高度应满足使用场景的要求，且应符合制造商的声明。产品能越过沟槽的最大宽度应满足使用场景的要求，且应符合制造商的声明。产品制动距离不应超过200mm,产品的续航能力应满足使用场景的要求，且不应低于制造商声明的续航能力。5导航重复轨迹精度、导航重复位置精度、导航绝对轨迹精度、导航绝对位置精度均不应大于±50mm。产品在正常状态下运行时对外最大发射声压级不应大于80dB(A)。电控箱和电池仓防护等级应满足GB/T4208中的IP54要求。产品应安装安全触边等接触式防护装置和激光雷达或超声波雷达等非接触式防护装置。产品接触式防护装置应符合下列规定：a)产品四周应安装接触式防护装置，触发后应立即停止运动，并有明显区别于正常信号的声光报警提示；b)接触式防护装置的最大触发力不应超过22N。产品非接触式防护装置应符合下列规定：a)能够感知前进方向至少200mm的障碍物，有明显区别于正常信号的声光报警提示并停止工作；b)障碍物移除至少2s后，产品自动恢复工作。异常情况。5.5安全要求产品应具备管路压力检测功能。当管路堵塞时，管路压力增加，产品停止作业并有声光报警提示。电力线与信号线应在线槽内分开走线，且信号线应采用屏蔽、双绞线等抗干扰措施。产品接线的颜色应符合GB/T5226.12019中13.2.4的规定。产品应采取措施避免过热。6产品残余电压应符合GB/T5226.1—2019中6.2.4的规定。产品绝缘电阻应符合GB/T5226.1—2019中12.3的规定。0产品抗电强度应符合GB4943.1—2022中5.4.9的规定。1产品表面温度应符合GB/T3836.1--2021中的规定。产品应配备符合GB/T5226.1—2019中10.7规定的紧急停止装置。安全警示标志应符合GB2894的规定。检验项目出厂检验1√√2目视或操作√√3一√4一√7怎二√√7表1检验项目(续)检验项目出厂检验9一√√√一√导航定位精度一√噪声一√防护等级一√障碍物检测√√√√一√一√电气要求目视或操作一√一√一√目视或操作√√√√安全标志目视或操作√√a)新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定；c)成批或大量生产的产品，每3年不少于1次；d)产品停产1年以上恢复生产时。a)产品合格证；88.2标志8.3.4外露加工面应涂上防锈剂。8.5贮存8.5.2存放产品的仓库环境温度应为-5℃~45℃,相对湿度不应大于90%,周围环境应无腐蚀、易燃9(规范性)A.1试验条件除非另有要求，试验条件应符合5.1.1的规定。A.2外观及表面质量检查目视法检查和手动检测。A.3性能试验A.3.1涂敷质量试验按GB50209的规定进行试验。A.3.2涂敷效率试验A.总面积不小于80m²且施工条件应符合下列规定：a)混凝土强度达到C20及以上，场地平整度2m靠尺检验不大于2mm;c)场地地表面粗糙度可保证底涂充分渗透进地面；d)场地地面打磨顺平，台阶高差不得影响机器人的正常工作和行走；e)墙柱边缘需清理干净，无水泥等遗留残迹。A.秒表等时间记录工具，卷尺等长度测量装置。A.3.2.2试验步骤试验步骤应符合下列规定：a)产品进人试验场地；b)测量应涂敷面积S。,设备房与出人口坡道不在计算面积内；c)启动自动涂敷模式，以额定负载、涂敷作业时的额定速度进行底涂涂敷作业；d)测量和记录实际底涂涂敷面积S₁、实际涂敷时间t₁;e)依次进行中涂、面涂的涂敷，每层涂料施工至少间隔24h,分别测量和记录中涂、面涂的涂敷面积S₂、S₃,涂敷时间t₂、ts;f)按式(A.1)计算试验涂敷效率。式中：η一涂敷效率，单位为平方米每小时(m²/h);A.3.3涂敷覆盖率试验试验步骤应符合A.3.2.2的规定，按式(A.2)计算每次试验涂敷覆盖率。μ——涂敷覆盖率；S₃——实际面涂涂敷面积，单位为平方米(m²);So——应涂敷面积，单位为平方米(m²)。A.3.4额定速度试验A.3.4.1试验设施额定速度测试区域长度至少应为产品长度的5倍，宽度应保证产品正常行走。测试区域的两端应保留足够的加速和减速空间。传感器宜放置在试验区域的两端，以测量开始时间和结束时间。如图A.1所示。图A.1额定速度测试环境示意图A.3.4.2试验步骤试验步骤应符合下列规定：a)产品以额定负载状态放置于加速区域；b)产品从加速区域启动并加速，直线运行，在起始线前应达到额定速度；c)产品通过测试区域的时间为t;d)产品通过终止线后减速至停止；e)分别进行3次测试；f)额定速度按式(A.3)v-s/1000t…t——时间，单位为秒(s)。A.3.5爬坡性能试验A.3.5.1试验设备斜坡试验台或角度为10°的斜坡，允许偏差为±0.5°,坡度长度不小于5倍产品长度。A.3.5.2试验步骤试验步骤应符合下列规定：a)产品以额定负载状态放置于斜坡初始位置；b)产品依次按表A.1规定的路径和方向移动到半坡位置，并停止不小于10s;异常状况时，则认为此过程测试失败；d)每个试验配置测试不少于3次。表A.1试验配置产品运行方向1向上向前2向上向后3向下向前4向下向后A.3.6越障性能试验A.3.6.1试验设施障碍物应不低于制造商声明的最大高度。A.3.6.2试验步骤试验步骤应符合下列规定：a)产品额定负载到达障碍物前方并以额定速度通过障碍物，前进及后退方向应垂直于障碍物；b)观察产品通过障碍物时是否存在打滑等异常情况，越过障碍物后，观察产品是否恢复原行驶轨迹继续前行；能力；d)重复测试3次；e)记录测试场景、试验条件和测试结果。A.3.7越沟性能试验A.3.7.1试验设施沟槽应不低于制造商声明的最大宽度。A.3.7.2试验步骤试验步骤应符合下列规定：a)产品处于额定负载状态；b)启动产品并沿规划线路行驶，前进及后退方向应垂直于沟槽；c)观察产品越沟槽时是否存在打滑等异常情况，越沟槽后观察产品是否恢复并继续保持原行驶轨迹行驶；e)分别重复测试3次；A.3.8制动距离试验A.3.8.1试验条件A.试验区域长度宜足以使产品达到额定速度并且安全停止。A.试验设施应具有能及时确定产品运动的装置，用于测量产品的停止位置，精度误差为2%,推荐使用下列仪器：a)在与产品行进方向平行的路径旁墙体上每间隔10mm涂上窄条纹且每间隔100mm涂上宽b)3D运动跟踪系统或视频录制设备；c)卷尺等长度测量工具。A.3.8.2试验步骤试验步骤应符合下列规定：a)产品以额定负载状态放置于初始位置，加速至额定速度；b)可采用急停等手动方式，也可通过设置障碍物等方式使产品自动启动停止指令；c)测量产品从开始制动到完全停止所行进的距离；d)试验中出现产品倾倒判定为试验失败；e)进行3次试验，取平均值。A.3.9续航试验试验场地符合试A.的规定。试验前确保产品处于满电状态，产品料桶注满清水模拟涂敷作业，记录当电池电量低于10%时总工作时间。A.3.10导航定位精度试验导航定位精度试验方法应符合附录B的规定。A.3.11噪声试验A.测量使用的声级计(包括传声器和电缆)或其他等效的测量系统应符合GB/T3785.1规定的1型声级计的要求。A.起始点与终点距离不小于产品长度的5倍。A.测试点布置在移动路径中间，距离产品侧面1m,距离地面高度1m处，离其他反射面距离应不小于1m。A.3.11.2试验步骤试验步骤应符合下列规定：a)按图A.2测试点及相关要求布置测试传送器或声级计；b)测试开始前，采集测试点A、B至少30s的背景噪声值；c)启动产品及开启各负载并原地热机10min后，以额定速度从起始点直线移动至终点；d)连续测试3次，记录相关试验数据，并按表A.2进行修正；e)最终试验结果取各测试点的噪声算术平均值。测试点测试点B机器人图A.2噪声测试环境平面示意图单位为分贝3320A.3.12防护等级试验A.墙壁或者高400mm、直径70mm的圆柱体障碍物。A.推拉力计，最大负荷300N,分度值2N,精度±1%。A.长度测量设备，精度不低于0.5mm。A.产品接触式防护装置应按下列步骤进行试验：a)产品处于额定负载待工作状态；b)启动产品，以不超过额定速度运行产品，使产品触碰墙壁或障碍物，观察产品四周的接触式防c)使用推拉力计记录可触发接触式防护装置动作时的力度大小，记录产品声光报警状态，以及示A.产品非接触式防护装置应按下列步骤进行试验：a)根据产品的行驶路线，在行驶启自动运行模式；c)产品行走至障碍物附近，观察产品是否会发出报警信号，是否会自动刹车并停止前进，待产品停稳后，测量并记录障碍物离产品之间的距离；d)移除障碍物，观察产品有无重新启动警告声并延时2s或2s以上启动，观察产品是否沿计划行驶路径行驶；e)分别将障碍物移动至行驶轨迹扫描范围内的左侧和右侧，重复步骤c)～d),记录相关试验结果和数据；f)将产品运行方向分别设置为后退、左移、右移、左转弯、右转弯，重复步骤c)～e),记录相关数据；g)产品以最小运行速度、额定运行速度和最大运行速度重复步骤c)～f),记录相关数据。A.3.14稳定性试验A.3.14.1试验设备推拉力计。A.3.14.2试验步骤试验步骤应符合下列规定：a)产品处于额定负载工作状态；b)产品以正常运行时的姿态放置在10°的斜面上，静止15min;c)检查试验过程中和试验后机械结构是否产生永久变形或损坏；A.3.15环境适应性试验A.3.15.1试验设备试验箱应符合GB/T2424.5、GB/T2424.6的规定。A.3.15.2低温存储按GB/T2423.1--2008中试验Ab规定的要求执行，试验过程中不通电，温度为(一20±3)℃,持续24h。取出并在标准环境条件下恢复1h后，检查产品外观和基本功能。A.3.15.3低温工作按GB/T2423.1—2008中试验Ae规定的要求执行，温度为(5±3)℃,持续24h。取出并在标准环境条件下恢复1h后，检查产品外观和基本功能。A.3.15.4高温存储按GB/T2423.2—2008中试验Bb规定的要求执行，试验过程中不通电，温度为(55±3)℃,持续24h。取出并在标准环境条件下恢复1h后，检查产品外观和基本功能。A.3.15.5高温工作按GB/T2423.22008中试验Be规定的要求执行，温度为(35+3)℃,持续24h。取出并在标准环境条件下恢复1h后，检查产品外观和基本功能。A.3.15.6高低温循环A.按GB/T2423.22的规定进行试验，产品全程通电。试验参数应符合下列规定：c)高温(35±2)℃,暴露持续时间3h;d)低温(5±2)℃,暴露持续时间3h;e)共进行10个循环。按GB/T2423.3的规定进行试验，温度为(40±2)℃,相对湿度为(93士3)%,持续48h。在标准环按GB/T2423.4—2008中图2b)的规定进行试验，温度为(40±2)℃,相对湿度为(93±3)%,行2个循环共计48h。按GB/T2423.4-2008中图3的规定进行恢复，检查产品外观和基本功能。(规范性)导航定位试验方法B.1试验条件如图B.1所示，在规定的试验区域设定直角路径的起点位置A、中间位置B及终点位置0,试验区域的设置应符合下列规定：a)A、B两个位置之间的距离至少应为产品长度的2倍，B