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凸轮换刀机械手的结构设计案例凸轮换刀机械手的结构设计案例 11.1弧面分度凸轮的工作原理与分类 11.1.1弧面凸轮与分度盘工作原理 11.1.2弧面凸轮与分度盘分类 11.2弧面凸轮的设计参数 21.2.1弧面凸轮的运动参数 21.2.1弧面凸轮的几何参数 3 4凸轮机构换刀机械手是由联合凸轮、摇臂、花键轴套、花键轴、分度盘、1.1.1弧面凸轮与分度盘工作原理滚子相间60°的分布在分度盘上，滚子又与弧面凸轮的凸脊相接触，弧面凸轮1.1.2弧面凸轮与分度盘分类弧面分度凸轮与分度盘可以根据其配合的形式分为如图3-1两种：图3-1弧面分度凸轮与分度盘配合形式(1)该种类型的配合是两个凸脊与三个滚子配合，适用于滚子数比较多的的情况下，若滚子数较多采用(2),则运动时可能出现卡死现象；(2)该种类型的配合是两个凸脊与两个滚子配合，适用于分度期较少的情由于我们采用的是6个滚子的分度盘，为了加工方便，所以采用(2)这种1.2弧面凸轮的设计参数1.2.1弧面凸轮的运动参数1、头数H:H=3;2、转盘的滚子数Z;Z=6;3、从动转盘的分度数I:7、凸轮转角位移θ:θ∈(0°-360°);8、转盘分度期的转角：f₁=60°(机械手的初始角度)⁰f₂=180°11、分度期旋转方向及系数：P=1(右旋)面凸轮与分度盘配合简图如图3-2;图3-2弧面凸轮与分度盘配合简图图3-2相关尺寸的解释说明：许用压力角[α]不大于55°60°取αm=50°123根据Rpz=C×得Rp2=60mm;4、滚子半径：5、滚子宽度：b=p×(1.0~1.4)=(18~25.2)mm,则取b=18mm;6、滚子与凹槽的间隙：e=(0.2~0.3)b=5mm;7、弧顶半径：8、顶弧半径与9、理论宽度：10、实际宽度：即77《1《108.1769,则取1=100mm;12、端面外径：14、转盘两对称滚子最远距离：H₀=2Rp₂+b=144mm;15、转盘两对称滚子最近距离：Hi=2Rp₂-b=96mm;1.1.1平面沟凸轮的几何运动参数设计由于我们所设计的平面沟槽凸轮与分度盘是通过一个类似于杠杆的构件相连，并且相当于是两个杠杆，那么就相当于是两个摆件，所以我们取最大的压力角α=45°,根据本次设计前文所设计的动程角为60度，并且滚子的半径为又因为该凸轮机构换刀机械手比较庞大，中心距C=190mm,所以平面沟槽凸轮从分度期到停歇期的转换是一个比较时间长的过程，所以只有很小的速度与加速度突变，则我们选用样条曲线对其进行修正。在运

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