【《智能扫地机器人的设计与实现》8300字】

[15]。由于本次系统调试整个系统都用的是按照调试模块的原来流程进行系统流程化的设计,因此在进行调试时首先按照调试模块的已有流程进行调试。例如扫地机器人减速时进行红外线减速避障测试、PWM等调速测试程序,在进行车速调试时将它们全部存储在一起来然后单独测试放在一个子程序中,是否已成功完成预定的功能测试任务,如果完成,测试程序顺利通过，否则，进行多次测试直到达标。6.5联合调试扫地机器人各个模块均已调试完并且电路板焊接好之后,把各个模块串联到一起并加以软硬件相互配套。在对扫地机器人进行调试时,经过多次试验,使扫地机器人能够按照所设计的步骤执行。基于单片机STC89C52的智能避障扫地机器人的功能主要是具有水平自动复位、红外传感、智能避障等。对整体电路进行仿真,且不断对其操作系统、硬件电路、软件程序进行不断地改善和优化,最终要能够独立地使扫地机器人进行安全避障。本次设计的系统结构简单,调试快捷方便。见6.1所示为各个模块的组装实物图，焊接排阻要注意方向。图6.1各模块组装实物图见图6.2所示为循迹传感器，要注意正负极的焊接，白色是红外发射，黑色是红外接收，他们都是长脚是正极，短脚是负极。图6.2循迹传感器6.6本章小结本章主要介绍了扫地机器人的安装和调试，通过反复的试验、修改使扫地机器人的实现自动避障。

7结论智能扫地机器人是基于STC89C52单片机，具有红外传感、避障等功能特点。通过多次整体电路仿真，硬件测试以及各模块系统的不断优化，最终实现机器人自主避障。传感器模块不够稳定，以及智能扫地机器人避障方式单一，需要增加探测模块的个数来检测多个方位，特别是在角落里、三方都有障碍物的情况下是本设计仅有的小问题。

参考文献孟庆春,齐勇,张淑军,等.智能机器人及其发展.中国海洋大学学报(自然科学版).汪子翔.家用智能扫地机器人的工作原理探究[J].通讯世界,2019,26(02):283-284.张悦湘.智能扫地机器人发展历程及未来趋势[J].湖北农机化,2020(11):158-160.李学林,祝翔,黄丹.基于单片机的智能绘图仪[J].山东工业技术,2018(13):110.余孟尝.数字电子技术基础简明教程[M].高等教育出版社,2006.何健.单片机在电子技术中的应用和开发[J].电子技术与软件工程,2021(08):103-104.邹应全.51系列单片机原理与实验教程[M].西安电子科技大学出版社,2007.陈先荣.电子技术基础实验[M].国防工业出版社,2006.王建平,卢杉,武欢欢.TB6612FNG在直流电机控制设计中的应用[J].电子设计工程,2010,18(006):65-67.袁健张坤鳌贾启龙翟永博.自动巡检机器人的小车行进方向控制系统研究与实现[J].农家科技:中旬刊,2017(4):44-45.王荣本,赵一兵,李琳辉,等.智能车辆的障碍物检测研究方法综述[J].公路交通科技,2007,24(011):109-113,124.戴佳,戴卫恒,刘博文.51单片机C语言应用程序设计实例精讲[M].电子工业出版社,2008.杨洲.高分辨率DPWM模块的设计、集成与物理实现[D].电子科技大学,2020.袁战军.基于Proteus的直流电机PWM调速系统研究[J].电子设计工程,20