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双目测距系统在CPU和FPGA下的实现案例分析目录TOC\o"1-3"\h\u11220双目测距系统在CPU和FPGA下的实现案例分析 [49]，通过SCCB配置芯片，将其配置为1280*720P，帧频60hz。在显示时使用MIG控制器读取图像数据，将双目图像输出于屏幕上方，下方空白部分用彩条填充，同时需要根据算法模块中跟踪反馈的4个坐标值画出目标跟踪框。串口UART使用SiliconLabsCP2102GM芯片作为USB转UART的控制器，UART协议为9600bts，1位停止位，1位奇校验位，频率为图像帧频，即60hz。输出数据为计算出的目标距离值，格式为HEX。1.3.3FPGA双目测距平台实验 搭建后的FPGA实时自测距双目平台以及串口输出距离如图1.20和图1.21所示，视频输出格式为1280*720P，60hz，显示双目图像分别为640*540，60hz。图1.18FPGA双目测距平台图1.19串口打印深度输出为验证该平台的表现性能，本实验使用VIVADO中的调试工具ILA观察数据，测试不同距离下基于黄色识别，卷尺距离摄像头的距离(cm)：表1.2FPGA自测距试验实际18.320.922.621.826.630.032.931.6测距18.920.121.923.926.130.832.433.9误差0.60.80.70.90.50.80.50.7实际36.2.38.640.142.441.646.848.850.7测距37.039.440.943.345.947.950.652.9误差0.80.80.91.11.31.11.82.2由结果可知，该平台在40cm以内误差在1cm以内，而在40厘米以后，误差逐步加大。误差的来源可能是，区域匹配算法本身精度欠佳，还有未校正定标相机本身的误差以及误匹配的误差等，都会造成测距的误差。综上，本系统使用FPGA实现改进Census计算，采用流水线模板和分时复用DDR3总线缓存，可以完成单帧实时测距计算，同时可以根据病灶特征完成实时

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