【《基于单片机的机器人PCB系统板设计》9600字】

2/2基于单片机的机器人PCB系统板设计摘要人工智能的工业发展已经有了几十年的历史，诸多技术已经取得了举世瞩目的成绩。工业机械臂作为工业中人工智能板块最为重要的一部分，它的发展也得到了许多人的关注和期待。与工业机械臂不同，小型桌面型机械臂的用途还比较单一，仅仅在一些高校的实验室中作为教学使用。与传统的工业机械臂相比，它的体型小巧、售价比较低。但是在人机交互方面具有诸多的要求。为了探究机械臂与人的交互功能，本文的主要研究内容为：使用AltiumDesign硬件开发软件对机械臂的控制电路进行绘制并画出PCB，采用STM32单片机作为机械臂的控制板，配置搭载有两个舵机的云台，使用Keil软件开发对程序代码进行编写，通过外接蓝牙传感器，实现机械臂能够在人为操控的情况下，做出相对应指令的动作，以及尽可能实现对物品的抓取等功能。本文着重讲解了机械臂系统的三个核心部分：一、介绍了机械臂系统的总体设计方案，对组成机械臂系统的部分进行讲解；二、介绍了机械臂系统硬件部分的设计，着重讲解了STM32系列单片机模块对机械臂的控制以及如何实现这些控制。三、介绍了机械臂系统的软件部分设计，讲解了软件部分的开发环境配置以及ST-LINK下载器的配置，简单介绍了研究中所使用的代码。关键字：机械臂STM32单片机传感器舵机PCB目录1绪论 41.1课题研究的背景 41.2课题研究意义 51.3国内外发展状况 51.4机械臂的发展前景 61.5系统开发及调试相关工具 61.6章节安排 71.7本章小结 82二自由度机械臂系统方案设计 92.1系统设计任务与要求 92.2技术路线及设计 92.3系统组成部分及工作原理 102.3.1STM32F013C8T6控制部分工作原理 102.3.2蓝牙模块信号收集工作原理 112.3.3A/D转换工作原理 112.3.4舵机的工作原理 122.4本章小结 133系统硬件设计 143.1系统硬件总体设计 143.2硬件开发环境 143.2.1AltiumDesignWinter09软件特点 153.2.2AltiumDesignWinter09配置需求 153.2.3AltiumDesign的使用 163.2.4绘制电路图 173.2.5PCB的绘制 173.3硬件模块功能 173.4STM32模块 183.4.1单片机模块 183.4.2STM32F103C8T6核心板BOOT启动方式 183.5STM32最小系统板 193.5.1电源 203.5.2CH340下载调试接口 213.5.3STM32的串口通信 213.5.4复位电路 223.5.5外部时钟电路 223.6舵机的的控制方法 233.7本章小结 244系统软件设计 254.1开发环境 254.2开发环境系统配置 254.3ST-LINK下载器配置 274.4程序实现 294.5本章小结 345总结 33参考文献 341绪论1.1课题研究的背景人工智能是20世纪以来，一个正在迅猛发展的行业及领域。同时，它也是一门集人工智能学、机械控制、仿生学等于一体的综合性学科，如今，它的应用越来越广泛。提到机器人，人们最先想到的是电影中那种拥有和人类一样的双手、双脚以及头部的仿人型机器人，但是本论文所研究的是一种工业机器人——机械臂[1]梁学修，工业机械臂交流伺服电机控制系统关键技术研究[[1]梁学修，工业机械臂交流伺服电机控制系统关键技术研究[D].北京;中国农业机械化科学研究院，2017.[2]骆敏舟，方健，赵江海.工业机器人的技术发展及其应用[J].机械制造与制动化，2015（01）:1-4.1.2课题研究意义在21世纪的今天，机械臂的驱动方式主要分为三种：第一种为绳索式；第二种为气动式；第三种为齿轮式。本课题研究的的机械臂的驱动方式为齿轮式，这种机械臂是基于单片机的机械臂，使用舵机进行控制。这种驱动方式的机械臂使用频率最高，因为这种驱动方式相对于其他的两种驱动方式而言，在体积、运行效率、传动精度和稳定性等方面有着显著的优势。相比于传统的工业机械臂，这种小型桌面型机械臂具有很强的智能人机交互功能。随着嵌入式技术的不断发展，小型桌面型机械臂的功能越来越强大，应用领域越来越广泛，主要体现在激光雕刻、3D打印、拼装焊接等领域。蓝牙传感器技术作为人工智能一项重要的技术，目前已经取得了非常不错的成绩，这使得机器人与人之间的“沟通”变得简单，是一种新的人机交互的方式。通过这种技术，工作人员可以在一定范围内通过远程操控的方式控制机械臂工作，极大的减轻了工作人员的负担。1.3国内外发展状况从1956年人工智能的概念的提出到现在，已经经历了的大半个世纪，从简单的设备到复杂的设备，是无数人智慧的结晶。如今，出现了许多人工智能产品，如扫地机器人等。机械臂这一类机器人属于工业机器人的一种，它是集计算机技术，电子机械、仿生学等多种学科于一体的生产设备，是现代生产不可缺少的的设备之一。从国外的发展现状来看，国外的机械臂的相关设计技术已经非常成熟，很多技术得到的工业界的认同，已然成为了这个行业的标准。近几年国外的机械臂技术开始向更加高智能的方向发展。1954年，第一台可编程机器人被制造出来，随后被应用到汽车生产制造上。到了90年代的时候，工业机器人的发展变的非常迅速，根据统计，90年代以后，机器人的年增长率为10%，到了2000年年增长率甚至达到了15%。然而我国人工智能行业起步于上世纪七十年代，比一些机器人技术发达的欧美国家晚了近三十年，这个时间点相对于其他国家来说已经非常晚了，直到上世纪九十年代，我国才仅仅掌握了机器人的相关结构设计的关键技术，因此机械臂的研究对比于其他发达国家还是有点不足。但是我国政府对于这一行业非常重视，鼓励发展机器人行业，为此投入了大量的精力。多年来，经过许多研究人员与开发爱好者的共同努力，我国的工业机械臂的制造技术已经趋近于世界先进水平。桌面型机械臂出现于二十世纪五六十年代，并逐渐发展起来，但是桌面型机器人的概念在近几年才被提出。它是机器人的一个比较新的研究方向，但其主要应用于高校的实验教学中。1.4机械臂的发展前景随着我国经济的高速发展，国家在工业方面也得到了了迅速发展，机械臂作为工业生产中一种极其重要的设备，对其技术的不断突破也变的日益重要。高精度：如今的机器人技术愈发的先进，许多国家追求更高精度的机器人，精度越高，机械臂到达目标的准确率就越高，意味着它的应用领域也会越来越广泛。节能化：随着科技进步，越来越多新型材料出现，机械臂的制作成本也越来越低，而且寿命更长、更稳定、系统更简单。1.5系统开发及调试相关工具本设计需要用到的开发软件为AltiumDesigner，它是一款运行在Windows系统上的开发软件。这个软件融合了电路图设计、PCB设计与制作、电路仿真等功能，它使用起来简单，功能丰富多样，开发人员使用它进行开发，往往能达到事半功倍的效果，因此很受大家的喜爱。AltiumDesign的主要功能：原理图设计印刷电路板设计嵌入式开发PCB设计封装库设计1.6章节安排论文主要分为5个章节：第1章：绪论。简单介绍了本次课题研究的背景，阐述了研究课题的意义，通过研究现状分析了未来机械臂的发展趋势，最后简述了本次课题研究所需要用到的开发工具。明确了课题研究内容以及论文的章节安排。第2章：机械臂系统设计方案。介绍了机械臂课题研究的过程，简单介绍了研究中所使用的的技术，理清了课题研究的整体思路，详细介绍了课题研究机械臂中系统的组成部分以及各个部分的原理。第3章：系统硬件设计。详细说明了机械臂系统研究的硬件部分的设计、各个模块的功能，STM32单片机模块的详细介绍、STM32F103最小系统板的组成部分以及每个部分的功能。第4章：系统软件设计部分。介绍了实现系统所需要用到的软件开发工具以及如何配置开发环境，最后简单介绍了实现本系统设计用到的部分代码以及最终完成的设计的实物图。第5章：总结部分。主要为对本次设计的概括性总结，阐述了课题研究中遇到的问题以及如何解决问题。1.7本章小结本章节主要介绍了课题研究的内容，说明课题研究的背景，通过查阅资料来帮助自己更好的进行课题的研究，然后通过自己对机械臂行业的理解对其未来的发展趋势进行预测，最后对课题研究所需要的开发平台AltiumDesign软件进行了简单的说明。2二自由度机械臂系统方案设计2.1系统设计任务与要求本论文是以STM32F103C8T6单片机为主要核心的二自由度机械臂系统。现阶段，机械臂的驱动方式有三种：绳索式、气功式、齿轮式。应用最为广泛的是齿轮式，因为这种方式在传动精度、体积、运行效率和稳定性方面优势显著[3][3]刘极峰，丁继斌.机器人技术基础[M].2版北京：高等教育出版社，2012.[4]曲鸣飞，陈楠.基于单片机的机械设备显示器触摸屏控制系统设计[J].内燃机与配件， 2019（13）：277-279.通过手机上安装的专属蓝牙控制软件进行操控。该系统的主要功能是可以通过人为的控制，使机械臂做出相应的动作，达到完成相应的任务的目的。2.2技术路线及设计对于该系统的设计，我们首先考虑单片机的选型问题。在嵌入式设计中，目前对于开发者来说比较流行的两种单片机分别为STM32单片机和51单片机这两种。51单片机是应用最为广泛的8位单片机之一，但是这些单片机或多或少存在一些缺点，比如高能耗、性能低、硬件资源匮乏等。而STM32系列的单片机是专为嵌入式应用设计，它的总体性能非常高、造价低、功耗低。在老师的建议下，为了满足此次设计所需求功能的要求，所以选择了STM32F103型号。不同于传统的工业机械臂，这种小型机械臂的人机交互方式非常多，出了常规的固定抓取、模仿动作之外，还可以完成一些其他的功能，比如下棋。除此之外，它的价格比较低、功能丰富，这种高性价比被许多高校喜爱，被广泛使用于实验室中。本设计机械臂的结构类型类似于Dobot[5]孙军，张家亮，马玲.Dobot机械臂建模仿真与轨迹规划算法研究[J].机械电子，2[5]孙军，张家亮，马玲.Dobot机械臂建模仿真与轨迹规划算法研究[J].机械电子，2016，34（06）：72-75.[6]赵智勇，王冬青.Dobot机器人运动学分析及建模仿真[J].青岛大学学报（工程技术版），2017，32（01）：152-57.系列控制板硬件资源丰富，硬件价格适中[7][7]MihaiBucicoiu，Mircea-StefanGhideu，RazvanRughinis.CloudVideoStreamingUsingRaspberryPi[C],20133rdInternationalConferenceonSocialSciences andSociety.[8]Guang-shenXu,ZhenCHEN,WuQiao.ResearchofControlSystemforMaskProjectionStereolithographyWithRaspberryPi[C],2016InternationalConferenceonAppliedMechanics ,MechanicalandMaterialsEngineering,2016:393-397.[9]王青云，梁端宇，冯月芹.ARMCortex-A8嵌入式原理与系统设计.北京：机械工业出版 社，2014.8.[10]刘乐善，卢萍，陈进才，李畅.微型计算机接口技术.人民邮电出版社，2015.9.2.3系统组成部分及工作原理本次课题研究是基于STM32F103C8T6单片机的机械臂系统，它由STM32单片机外加两个舵机组成的二自由度云台组成，可以分为由STM32单片机为主的主控制系统和控制舵机运转的舵机控制板，信号可由手机上的发送端发出，然后由系统板上外接的蓝牙模块接收。2.3.1STM32F103C8T6控制部分工作原理STM32F013C8T6系列的内核为RISC内核，这种内核性能强大，效率高，工作频率为72MHz。STM32系列产品内部装有高速存储器，拥有丰富的I/O端口。STM32F103C8T6配置表如表1所示，其PCB原理图如图1所示。STM32F103C8T6配置表：闪存（K字节）64或128SRAM（K字节）20定时器 通用3个（TIM2、TIM3、TIM4）高级控制1个（TIM1）通信接口SPI2个（SPI1、SPI2）I²C2个（I²C1、I²C2）USART3个（USART1、USART2、USART3）USB1个（USB2.0全速）CAN1个（2.0B主动）GPIO端口37个12位ADC模块（通道数）2（10）CPU频率72MHz工作电压2.0V~3.6V表1STM32F103C8系列部分参数表STM32F103C8T6PCB原理图：图1STM32F103C8T6PCB芯片图2.3.2蓝牙模块信号收集工作原理信号采集部分连接MCU控制模块，通过外接的蓝牙传感器接收外部发送的信息。其框架图如图2所示：STM32F103STM32F103ADCCH信号调理电路蓝牙传感器ADCCH信号调理电路蓝牙传感器图2外部信号接收框架2.3.3A/D转换工作原理A/D转换[11]王志军，赵捷，赵建业.电子技术基础.北京:北京大学出版社，2[11]王志军，赵捷，赵建业.电子技术基础.北京:北京大学出版社，2013.5[12]刘彬，董居林，罗序俊.基于stm32f103c8t6单片机的主从式桌面机械臂的设计[J].现代制造技术与装备，2019（02）：109-110.[13]蒙清华，王忠庆，刘长明.基于松下FPO-PLC的MG995舵机控制系统实现[J].科技信息，2011（20）：5-12.STM32F103系列产品中内嵌两个转换器，每个转换器拥有多个外部通道。转换接口允许的其他逻辑功能：（1）能同时进行采样和保持（2）能进行交叉采样和保持（3）单次采样转换可以使用直接存储器访问操作。2.3.4舵机的工作原理机械臂主要由两个舵机组成，因此舵机是机械臂非常重要的一部分，它的设计效果会影响到机械臂使用效果。舵机由直流电机、舵盘等器件组成，其内部有电源线、控制线、输入线等多条线路，这些线路采用不同的颜色进行区分，电源线为红色，地线为黑色，输入线为白色。地线和电源负责舵机能源的提供。舵机电源电压有4.8V和7.2V两种，这取决与扭矩的要求，要求越高，电压需求越大。白色输入线负责PWM信号的接收和传输[14][14]屈微,王志良.STM32单片机应用基础与项目实践[M].北京：清华大学出版社.2019.舵机参数表重量60g转动速度0.16sec/60度（6V）堵转扭矩30.Kg.cm（6.6V）舵机精度0.24°工作电压6V-8.4V转动角度270°，速度可调控制方式PWM脉冲信号脉冲范围0.5ms-2.5ms控制周期20ms图3舵机实物图图表2舵机参数表机械臂一般由多个舵机控制，舵机作为控制装置，转动范围为0°到180°，控制舵机脉冲宽度为0.5ms到2.5ms之间。舵机是一种角度伺服的驱动器，对系统尽心控制时不会因角度的改变而受到影响[15][15]赵声衡.晶体振荡器.科学出版社.2008.5. 舵机内部工作原理比较简单，它的控制电路会收到脉冲信号，使得内部的电机速度减小同时电机输出扭矩增大，然后输出。2.4本章小结本章节主要介绍了机械臂系统设计的主要要求，以及完成该系统所需要用到的技术。简单的介绍了STM32系列的特点，最后简单介绍了各个部分的共工作原理，如STM32的原理图，AD数模转换的原理，舵机的工作原理和参数列表。3系统硬件设计3.1系统硬件总体设计基于STM32单片机的机械臂由STM32F103C8T6单片机控制芯片和6个舵机的舵机控制板组成功，外接蓝牙模块，其硬件系统柜的总体框架图如图4所示，但由于个人能力有限，设计中只使用了2各个舵机，但是其控制方式与原理是相同的。舵机1主控制系统电路舵机控制板舵机1主控制系统电路舵机控制板复位电路复位电路舵机2晶振电路舵机2晶振电路舵机3电源模块舵机3电源模块舵机4舵机4舵机5舵机5蓝牙模块舵机6舵机6图4机械臂系统总框架图3.2硬件开发环境本设计需要用到的开发软件为AltiumDesigner，它是一款运行在Windows系统上的开发软件。这个软件融合了电路图设计、PCB设计与制作、电路仿真等功能，它使用起来简单，功能丰富多样，开发人员使用它进行开发，往往能达到事半功倍的效果，因此很受大家的喜爱。3.2.1AltiumDesignWinter09软件特点AltiumDesignWinter09的技术特征如下：即插即用的软件平台搭建器。应用控制面板。设计发布管理功能。实时制造规则检查。新的交互式发布线功能。可视的三维PCB提高工作效率。方便的供应商数据连接服务。3.2.2AltiumDesignWinter09软件配置需求硬件环境需求：达到最佳性能的系统配置：·Windows专业版。·2GB内存。·10GB硬盘空间。·双显示器，最低1680×1050（宽屏）或1600×1200（4:3）分辨率。最低配置要求：·WindowsXPSP2Professional1。·1GB内存。·3.5GB硬盘空间。·独立的显卡或者同等显卡。·USB2.0端口。3.2.3AltiumDesign的使用对于此次课题研究，首先要在AltiumDesign上画出其原理图与PCB图，然后在板子行进行开发。首先，点击AltiumDesign软件进入开发平台，进入开发品台后，点击左上角的“文件”栏，然后依次点击“新建”、“工程”、“PCB工程”，完成项目的创建。其步骤图如图5所示：图5AltiumDesign项目创建步骤图完成项目创建后，还要在已有的工程上创建一个PCB，其步骤如图6所示：图6PCB创建完成上述步骤之后，即可在新创建的工程上开始自己的设计。3.2.4绘制电路图在开发平台的右边，有一个“库”选项，里面有各种各样的元器件供我们搜索及选择使用。其过程如图7所示：图7“库”元器件搜索3.2.5PCB的绘制在我们画完所需的电路图之后，我们可以进行PCB图的绘制。在开发软件上方的工具栏点击“设计”这一栏，选择“UpdatePCBDocument”选项。其过程图如图8所示：图8PCB板的绘制过程图点击之后会出现“工程更改顺序”，点击“执行更改”即可跳转到PCB界面，进行PCB的绘制。其过程图如图9所示：图9工程更改顺序图跳转之后，新的界面右下角会出现我们所绘制的元器件，如图10所示图10PCB图上的元器件我们可以将它拖上去，按照自己的思路进行合理的摆放，然后绘制PCB图，如图11所示图11绘制PCB图3.3硬件模块功能本次设计选用了性能更好的STM32F103C8T6作为最小系统板，虽然目前市面上有许多其他种类的系统板，但是在各种性能的对比下，最终还是选择了STM32系列的系统板，这个芯片使用高性能的的的RISC内核，它具有高性能、低能耗、高效率、处理能力优秀、硬件资源丰富等许多优点。3.4STM32模块3.4.1单片机模块本次设计我选用了STM32系列中的STM32F103C8T6作为设计所需求的单片机，它的最小系统板原理图如图12所示，该芯片具有多种功能：1.64K或128K的闪存；2.20K的SRAM；3.两种定时器：通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4）和高级控制定时器（TIM1）；4.5种通信接口：SPI接口（SPI1、SPI2）、I²C接口（I²C1、I²C2）、USART接口（USART1、USART2、USART3）、USB接口（USB2.0全速）以及CAN接口（2.0B主动）；6.37个GPIO端口；7.2个12位ADC模块；8.CPU的工作频率位72MHz；9.工作电压为2.0V~3.6V。但是开发中，我们所需要的只是一小部分功能：电源接口，ADC数模转换功能以及一小部分的GPIO端口，因此设计的难度较低。图12STM32原理图3.4.2STM32F103C8T6核心板BOOT启动方式STM32一共有3中启动方式，其控制方式如下表3所示：BOOT0BOOT1启动模式0X主闪存存储器11内置SRAM10系统存储器表3STM32核心板BOOT启动方式启动就是指下好程序之后，芯片重启，可以通过选择两种引脚的状态来确定复位之后的启动模式。启动方式选择原理图如图13所示：图13STM32核心板BOOT启动方式电路图3.5STM32最小系统板本次设计机械臂电路图原理图如下图所示，主要由STM32最小系统板外接部分元器件（舵机、蓝牙传感器、电源等）组成。其整体硬件设计电路图如图14所示：图14基于STM32单片机的机械臂电路图3.5.1电源我们所需要用到的单片机工作电压（VDD）为2.2V~3.6V，它的内置的电压调节器会提供1.8V电压。电源框架图如图15所示，其电路图如图16所示。电源框图：图15电源框架图 电源供电电路图：图16电源供电电路图原理图3.5.2CH340下载调试接口CH340是一个USB总线的转接芯片，可以实现USB转串口或者转打印口的功能。具有以下特点：全速USB设备接口（USBV2.0）。硬件全双工串口，通讯的波特率范围大（50bps~2Mbps）。兼容CH341，可直接使用CH341驱动程序。电源电压要求低，可接受5V、3.3V与3V电源电压。硬件电路图如图17所示：图17CH340下载调试接口硬件电路图3.5.3STM32的串口通信TXD为数据发送输出引脚，负责数据的发送；RXD为数据接收输入引脚，负责数据的接收；RTS为请求以发送引脚，低电平有效；CTS为清除以发送引脚，低电平有效；SCLK引脚为发送器时钟输出引脚，仅适用于同步模式；当使能RTS六控制时，USART准备接收数据导致nRST变成低电平，寄存器接收满时，nRST变为高电平；当使能CTS控制时，发送数据时会检测nCTS引脚，如果为低电平则表示可以发送数据，如果为高电平则表示不能发送之后的数据。其电路图原理图如图18所示。图18STM32通讯接口电路图原理图3.5.4复位电路复位电路，它由简单的电容与电阻构成，工作时一般需要外部提供电源。其原理如图19所示。图19STM32复位电路电路图原理图复位电路工作原理：外部电源供电时，使电容充电，电阻出现电压，单片机复位；一段时间后，电容满电，电阻电流消失，单片机进入工作状态；按下按键，电容放电，放电完成，电阻出现电压，单片机恢复状态；按键松开，电容充电完成，单片机进入工作状态。3.5.5外部时钟电路时钟电路是单片机的一个重要部分，对于单片机有着非常重要的作用。单片机的工作是在时钟脉冲控制下进行的，这个脉冲由单片机控制器的时序电路发出。外部时钟电路由晶振、电容、电阻等组成。晶振全名石英晶体振荡器，通过一定的外接电路可以生成稳定的正弦波。单片机在运行的时候需要一个脉冲信号作为执行命令的触发信号。3.6舵机的控制方法舵机的控制信号由内部的接收机接收，之后进入调制芯片。舵机的内部拥有基准电路，在拥有电压的情况下会发出一个基准信号，这种信号产生周期为20ms，信号宽度为2ms。它产生的电压会与接收机产生的电压形成电压差，这个电压差决定了电机的转动方式，即正转还是反转。舵机的控制需要一个时基脉冲，周期大约为20ms，这个脉冲的高电平一般为角度控制脉冲部分，范围在0.5ms~2.5ms之间。脉冲范围与舵机转动角度对应关系如下：0.5ms——————0度；1.0ms——————45度；1.5ms——————90度；2.0ms——————135度；2.5ms——————180度；舵机电路图原理图如图20所示：图20舵机电路图原理图3.7本章小结本章节主要介绍了硬件系统各个部分的组成结构及工作原理，并且展示了部分电路图以及模块的参数，主要介绍了STM32最小系统板的组成以及一些功能的电路，最后简单介绍了舵机的控制方法。4系统软件设计4.1开发环境本设计软件开发调试部分选用的是工具是KEIL,通过在KEIL开发调试工具上对机械臂的的代码进行开发与调试。KEIL一款基于C语言的软件开发平台，汇编语言对于许多初学者来说比较复杂难懂，但是C语言就很软容易让初学者接受，对比前者，C语言还拥有许多强大的功能，对于编程人员来说更加容易学习。4.2开发环境系统配置Keil具体安装步骤如图21所示：图21-1Keil软件开发品台安装步骤图图21-2Keil软件开发品台安装步骤图图21-3Keil软件开发品台安装步骤图ST-LINK下载器配置ST-LINK主要会用到4条引线：GND、DCLK、DIO、VCC。ST-LINK标准接口排序如图14所示，其实物图如图22所示。图22ST-LINK标准接口排序VCC引脚为输入引脚，不会提供电源，因此开发板需要额外的电源单独供电，然后把开发板的VCC接到TVCC上图23ST-LINK标准接口排序实物图ST-LINK连接KEIl5配置的步骤如图24所示：连线完成之后，对相应的工程进行配置然后进行下载。首先选择ST-LINK，然后在setings选项中选择ST-LINKDebugger选项。图24-1ST-LINK连接Keil配置图然后选择SW下载方式，，如果成功则右边显示有连接上的ST-LINK的ID。图24-2ST-LINK连接Keil配置图最后，选择设备参数。图24-3ST-LINK连接Keil配置图4.4程序实现实现本次设计的部分代码如图25所示：图25-1机械臂系统部分程序代码图图25-2机械臂系统部分程序代码图图25-3机械臂系统部分程序代码图图25-4机械臂系统部分程序代码图单个舵机控制代码：voidT0zd(void)interrupt1{ staticunsignedcharj=1; switch(1) { case1: { pwm1=1; Timer0(pwm_valu);}break; case2: { pwm1=0; Timer0(2500-pwm_valu);}break; case3:

{ Timer0(2500);}break;}}串口初始化相关设置、波特率设置：voidUSART_Config(USART_TypeDef*TUSARTx,u32bound){ USART_InitTypeDefUSART_Initstructure;//USART初始化设置USART_InitStructure.USART_BaudBaudRate=bound;//串口波特率USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_l;//一个停止位USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;USART_InitStructure.USART_HardwareFlowContorl;=USART_HardwareFlowContorl_None;//无硬件数据流控制USART_InitStructure.USART_Mo