智能机器人技术 课件 项目7智能机器人有求必应

授课老师：连国云项目7：智能机器人有求必应《智能机器人技术》课程任务要求知识导入任务实施任务评价用代码编写客户端，通过service向server提交3个数字，通过server计算出这3个数的平均值任务要求知识导入任务实施任务评价代码创建客户端在turtlesim节点中已经提供了一个名字叫做/spawn的service的server，该server可以在指定位置产生一个新的turtle。通过turtle_spawn节点的代码构建了一个名字叫做/spawn的service的客户端，通过这个客户端向server发送了一个新turtle位置的请求，server接收到这个请求之后，会在指定的位置产生一个新的turtle。任务要求知识导入任务实施任务评价c#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-#该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn

import

sysimport

rospyfrom

turtlesim.srv

importSpawn任务要求知识导入任务实施任务评价def

turtle_spawn():#ROS节点初始化rospy.init_node('turtle_spawn')

#发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的servicerospy.wait_for_service('/spawn')

try:add_turtle=rospy.ServiceProxy('/spawn',Spawn)

#请求服务调用，输入请求数据response=add_turtle(2.0,2.0,0.0,"turtle2")

returnresponse.name

exceptrospy.ServiceException,e:

print

"Servicecallfailed:%s"%e任务要求知识导入任务实施任务评价if__name__==

"__main__":#服务调用并显示调用结果

print

"Spwanturtlesuccessfully[name:%s]"%(turtle_spawn())

任务要求知识导入任务实施任务评价(1)fromturtlesim.srvimportSpawn导入turtlesim.srv文件中定义的，名字叫做Spawn的srv(服务数据)。(2)defturtle_spawn():定义名字为turtle_spawn的函数。(3)rospy.init_node('turtle_spawn')初始化名字为turtle_spawn的ROS节点。任务要求知识导入任务实施任务评价(4)rospy.wait_for_service('/spawn')创建client，连接名字叫做“/spawn”的service。(5)add_turtle=rospy.ServiceProxy('/spawn',Spawn)创建服务处理句柄add_turtle，其中对应的服务为”/spawn”，对应的srv类型为Spawn。(6)response=add_turtle(2.0,2.0,0.0,"turtle2")按照Spawn的srv数据格式，将数据装入response数据部分。任务要求知识导入任务实施任务评价(7)returnresponse.name将response中的name数据作为turtle_spawn函数的返回值。(8)exceptrospy.ServiceException,e:

print"Servicecallfailed:%s"%e这两条语句为异常处理，并显示服务调用错误。(9)if__name__==

"__main__":

print"Spwanturtlesuccessfully[name:%s]"%(turtle_spawn())服务调用成功，显示成功信息。任务要求知识导入任务实施任务评价总结起来，通过代码实现service的客户端主要有4个步骤：(1)初始化ROS节点(2)创建client实例，并指定所要连接的service(3)将数据按照特定的srv格式中的request进行封装，并发送出去(4)等待server发回的response数据任务要求知识导入任务实施任务评价编译完成之后，启动小海龟的仿真程序，用键盘控制小海龟的运动，然后运行如下命令$rosmyturtle_serverturtle_spawn就可以看到仿真程序中多了一个小海龟。任务要求知识导入任务实施任务评价根据任务要求，具体的工作任务实施步骤如下：(1)编写client代码上一个任务已经建立calc_avg_02的package，在本任务中仍然在该package下编写相关节点代码。/catkin_ws/src/calc_avg_02/scripts文件夹下编写的代码为client.py任务要求知识导入任务实施任务评价(2)对编写的client.py进行编译(a)在编写的python代码文件所在的文件夹下修改python代码文件的权限，

使其变成可执行文件：$sudochmod+xclient.py(b)进行package编译操作$cd~/catkin_ws#进入工作空间所在的文件夹$catkin_make#对工作空间内所有的package都进行编译$source~/catkin_ws/devel/setup.bash#更新package对应的环境变量任务要求知识导入任务实施任务评价(3)运行server和client节点，查看消息(a)启动新的终端，输入启动ROS命令$roscore(b)启动新的终端，启动上一任务中已经编写的server节点命令$rosruncalc_average_02server.py(c)启动新的终端，启动client节点命令$rosruncalc_average_02client.py任务要求知识导入任务实