公交车即时信息显示与预警系统的设计

公交车即时信息显示与预警系统的设计摘要：随着我国经济的不断发展，市场需求全面扩大，超声波测距仪广泛的应用在自动驾驶系统、距离测量、高速公路监测系统和仓库油料位置监测等领域，传统的测距仪普遍存在成本较高、不易携带和在温度变化情况下无法修正距离值的特点，不适用于公交车即时信息显示与预警系统这类并不需要高精度测量的行业应用。本设计以STC89C52单片机最小系统为核心，结合HC-SR04超声波传感器、温度传感器、有源蜂鸣器、LED灯、1602屏幕等硬件，设计了超声波测距模块、温度采集模块，电源电路模块，显示电路模块和声光报警电路模块，完成了总体设计并通过keil进行编写程序通过温度传感器测得的数据对超声波传感器测得的距离进行修正，最终完成了温度测距仪的设计，本设计具有低成本、易控制和稳定性高的特征，能够弥补当前市场的一部分空缺需求。关键词：STC89C52；超声波测距；温度修正；HC-SR04Abstract:WiththecontinuousdevelopmentofChina'seconomyandtheoverallexpansionofmarketdemand,ultrasonicrangefindersarewidelyusedinareassuchasautomaticdrivingsystems,distancemeasurement,highwaymonitoringsystemsandwarehouseoilpositionmonitoring.TraditionalrangefindersgenerallyhavecostsThecharacteristicsofbeinghigh,noteasytocarry,andunabletocorrectthedistancevalueundertemperaturechangesarenotsuitableforindustrialapplicationssuchasreversingradarthatdonotrequirehigh-precisionmeasurement.ThisdesigntakesSTC89C52single-chipminimumsystemasthecore,combinedwithHC-SR04ultrasonicsensor,temperaturesensor,activebuzzer,LEDlamp,1602screenandotherhardware,designedultrasonicrangingmodule,temperatureacquisitionmodule,powercircuitmodule,displayCircuitmoduleandsoundandlightalarmcircuitmodule,completetheoveralldesignandwriteaprogramthroughkeiltocorrectthedistancemeasuredbytheultrasonicsensorthroughthedatameasuredbythetemperaturesensor,andfinallycompletethedesignofthetemperaturerangefinder,thisdesignhaslowThecharacteristicsofcost,easycontrolandhighstabilitycanmakeupforpartofthevacantdemandinthecurrentmarket.Keywords:STC89C52;ultrasonicranging;temperaturecorrection;HC-SR04目录摘要 11绪论 21.1研究背景 21.2研究意义 21.3主要研究内容 22总体方案设计 33系统硬件设计 33.1STC89C52单片机 33.2HC-SR04超声波传感器 53.31602液晶屏幕 63.4DS18B20温度传感器 73.5有源蜂鸣器 74系统电路设计 84.1STC89C52最小系统模块 84.2超声波测距模块 94.3温度采集模块 104.4显示电路模块 104.5声光报警电路模块 115系统软件设计 125.1总体设计流程图 125.2HC-SR04超声波测距模块程序流程图 135.31602液晶屏幕显示程序 145.4DS18B20温度传感器程序 156系统焊接与调试 166.1原理图的绘制和仿真 167总结和展望 19致谢 19参考文献 201绪论1.1研究背景我国始终坚持创新驱动发展战略，坚持“科技是第一生产力”，大力扶持科学技术产业的发展，单片机和传感器制造技术的不断发展给许多检测方法打下了良好的技术基础。当前在许多领域的检测方案中都使用非接触式检测技术如雷达测距、激光测距和超声波测距等，国内最早的测距仪是机械测距仪，后来我国的电子电路处理技术进一步发展，在超声波信号处理、超声波换能器研究和超声波发射脉冲选择等领域进行了深入的理论分析和研究，有效的提高了超声波测距的精度和成本。目前由于检测行业市场需求较大，超声波测距仪的使用越来越广泛，所以公交车即时信息显示与预警系统的研究是一项十分有发展前景的研究，具有十分重要的意义。1.2研究意义近年来，我国经济不断发展，电子信息领域关键性技术不断取得重大突破，传统的测量方法存在人为误差，且需要的设备比较复杂，高精度的测量往往使用光学仪器，对测量环境要求比较高，并且在日常还需要对仪器进行保养和维护，否则仪器的测量精度就会随时间大幅度下降，这对企业的经济效益产生了巨大的消极作用，电子测量技术的推广正好弥补了工业测量上的需求，当前的测距仪基本上是通过激光、红外线、超声波进行测量，超声波是频率在20KHz以上的声波，因为其特殊的反射和折射规律所以近年来被人们用在测距仪的研发上。因为超声波测距比较快速、方便和简单，且结果一般也比较准确可控，更重要的是利用超声波进行测距是几种测量方法中比较稳定和便宜的，所以在一些并不需要特别高精度的预警设备上采用超声波测距不仅能够达到目的，还能够降低成本，能够弥补市场上产品需求的空缺和在后面超声波测距设备的研发上提供一个参考案例。1.3主要研究内容本设计的主要研究内容有：（1）完成整体硬件、软件和电路的设计；（2）熟悉STC89C52单片机的开发环境和内部结构，调试方法；（3）熟练使用C语言，并对使用的设备进行编程；（4）完成对Keil、Proteus8等软件的使用，对设计的原理图和PCB板进行设计和研究。2总体方案设计单片机最小系统HC-SR04单片机最小系统HC-SR04超声波传感器液晶模块按键模块蜂鸣器模块LED模块电源模块温度传感器图1总体设计框图在进行设计前，对多个文献和期刊进行了深入的研究，得出系统的总体设计框图如图一所示，整个设计以STC89C52单片机最小系统为核心，在单片机输入模块方面主要有四个通过HC-SR04超声波传感器进行距离的测量，温度传感器进行当前测量环境的温度测量，按键模块用来设置距离的报警值，电源模块使用通过5VUSB用来给单片机进行供电；在单片机输出模块主要有三个，首先是通过液晶模块来显示当前环境的温度值，并通过单片机运算对HC-SR04超声波传感器搜集到的距离的测量值进行修正，显示当前正确的距离，蜂鸣器模块主要用于距离的预警，当距离少于预警值的50%、20%、10%时，蜂鸣器会逐渐以更高的频率进行报警，LED模块作为报警的显示模块，其闪烁频率与蜂鸣器报警频率一致，增加距离预警的可观察性。3系统硬件设计3.1STC89C52单片机STC89C52单片机使用的是51单片机经典的MCS-51内核，是一款新型的低功耗、高性能的CMOS8位控制器，具有512字节的RAM，8K的系统可编程FLASH存储器和8位的CPU，这些构造就为STC89C52单片机作为嵌入式开发对象提供了高灵活度和高效率的解决方案。其主要功能特性有：兼容MCS51指令系统、8k可反复擦写(>1000次）FlashROM、32个双向I/O口、256x8bit内部RAM、3个16位可编程定时/计数器中断、时钟频率0-24MHz、2个串行中断、可编程UART串行通道、2个外部中断源、共8个中断源、2个读写中断口线、3级加密位、低功耗空闲和掉电模式、软件设置睡眠和唤醒功能。在使用单片机前，我们要充分了解单片机各引脚的功能，STC89C52单片机原理图如图2所示。图2STC89C52单片机原理图我们根据原理图可以知道单片机的引脚分布情况，然后通过查询单片机使用文档，我们可以得到各个引脚的功能如表1所示。表1STC89C52单片机引脚功能表引脚功能引脚功能1-8引脚（P1口）驱动4个LSTTL门电路，单片机先向口锁存器写1后，每一位都可编程为输入或输出线21-28引脚（P2口）驱动4个LSTTL门电路，与P0口共同组成16为地址总线用于外部存储器的寻址9引脚复位信号输入端，复位/掉电时内部RAM的备用电源输入端29引脚通过输入低电平可以用于外部程序存储器读取信号10-17引脚（P3口）驱动4个LSTTL门电路，功能一同P1口，另外可使用功能二30引脚也被称为ALE脚，即用ALE锁存从P0口输出的低8 位地址18引脚与19引脚共同接入外部晶振电路，也可作为外部振荡器的输出端，在单片机内部为时钟电路输入端和反相放大器输出端31引脚输入高电平可访问内部存储器，输入低电平可访问外部存储器19引脚与18引脚共同接入外部晶振电路，也可作为反相放大器输入端32-39引脚驱动8个LSTTL门电路，可作为分时使用的地址或数据总线口，作为P0口的补充接口20引脚GND接地端40引脚接入5V电源正极单片机的引脚接口不仅仅只有一个功能，通过模式定义还可以使用功能二如P2口的功能二的功能如表2所示表2P3口第二功能定义表引脚第二功能功能说明3.0RXD串行口数据接收端3.1TXD串行口数据发送端3.2INT0外中断请求03.3INT1外中断请求13.4T0定时/计数器0外部计数信号输入3.5T1定时/计数器1外部计数信号输入3.6WR外部RAM写选通信号输出3.7RD外部RAM读选通信号输出3.2HC-SR04超声波传感器HC-SR04超声波传感器能够实现1-400CM范围内的距离测量，主要包括超声波发射模块和超声波控制与接收模块，是目前在单片机上使用的主流超声波传感器，共有四个引脚接口VCC，GND，Echo和Trig，该传感器通过向Trig电路输入10us的触发信号即可使其发出8个40HZ的周期电平并检测回波，如果检测到回波则Echo输出高电平回响信号，输出的回响信号和测的距离满足如下关系式：实物如图3所示图3HC-SR04超声波传感器HC-SR04超声波传感器的工作参数如表3所示表3HC-SR04超声波传感器工作参数表电气参数HC-SR04超声波模块工作电压5V工作电流15mA工作频率40khz最远射程4m最近射程2cm测量角度15°输入触发信号10us脉冲输入回响信号输出电平信号与距离成比例规格尺寸45*20*15cm超声波传感其内部使用MAX232和TL074芯片，MAX232用于激励电压放大，TL074是低噪声JFET输入四运算放大器。3.31602液晶屏幕本设计采用1602液晶屏幕作为输出器件，可显示32个字符，一般的字母、数字和符号等都可以正常显示，一般有16个引脚，引脚的功能如表4所示。表41602引脚功能表引脚引脚功能引脚引脚功能1接地9双向数据总线2位2接电源正极10双向数据总线3位3液晶显示偏压11双向数据总线4位4高电平数据寄存器低电平指令寄存器12双向数据总线5位5高电平读操作低电平写操作13双向数据总线6位6使能14双向数据总线7位7数据总线15背光电源正极8数据总线16背光电源负极1602液晶显示屏广泛使用的基控制器为HDD44780，根据有无背光分为两种型号，实际组成并没有特别大的差别，其实物如图4所示。图41602液晶显示模块3.4DS18B20温度传感器DS18B20温度传感器是目前广泛在单片机使用的温度传感模块，可以测量-55-125℃的温度值，最高分辨率为0.0625℃。因为其拥有低消耗、低成本、体型小、稳定性高等显著的优点，目前被广泛的使用在各种测量仪器中，因为本身引脚输出的就是数字信号，所以DS18B20输出的信号可以直接被单片机所处理而不用接AD转换模块，其实物如图5所示。图5DS18B20温度传感器DS18B20温度传感器共有三个引脚：VDD、DQ和VDD他们分别用作电源引脚、单线数据输入（输出）引脚和接地引脚。3.5有源蜂鸣器有源蜂鸣器在本设计中承担着距离过近的报警功能，当距离处于预设报警值的100%、50%、20%、10%时有源蜂鸣器会以更高的频率进行报警以达到警示的目的。有源蜂鸣器目前被广泛的应用于玩具、打印机、电话等电子设备中作为发声器件使用，一般使用直流电压进行供电，其实物图如图6所示。图6有源蜂鸣器有源蜂鸣器内部由磁铁、震动片、线圈和振荡器组成，当开始运行时电磁线圈会产生磁场使得震动片与磁铁周期性的结合进行震动发声，除了有源蜂鸣器外还有内部不带震荡源的无源蜂鸣器，无源蜂鸣器是通过方波驱动进行发声，有源蜂鸣器更为的简单和方便，所以在这里我们使用有源蜂鸣器。4系统电路设计4.1STC89C52最小系统模块单一的STC89C52单片机是无法独自运行的，当前众多的开发厂商开发了不同类型的嵌入式开发板，上面集成了多种传感器和控制电路，可以直接进行PWM调节，LED显示等实验，我们进行系统的设计仅需要单片机进行最基本的系统运转就可以，所以我们使用复位电路，时钟电路和电源电路和STC89C52单片机共同组成单片机最小系统模块，其原理图如图7所示。图7STC89C52最小系统原理图时钟电路中包含着协助起震的电容，晶振的取值越高，单片机的速度就越快；复位电路相当于计算机的重启功能，主要用于单片机程序的重置，在单片机运行时难免会受到干扰产生紊乱导致系统无法正确运行，这个时候就需要复位电路来对单片机系统进行“重启”，主要是通过给单片机的RESET的引脚输入两个以上机器周期的高电平进行“重启”功能；电源电路主要是通过USB转串口来给单片机进行供电，保证单片机的正常运行。4.2超声波测距模块HC-SR04超声波测距模块整体电路情况如图8所示。图8HC-SR04超声波测距模块原理图超声波测距模块共有四个引脚，在第三章中已经做过叙述，在电路设计上我们把超声波测距模块的VCC和GND引脚和单片机的VCC和GND引脚对应接入，Echo引脚和单片机的P23引脚连接，Trig引脚和单片机的P22引脚相连接，这样通过对Trig引脚输入10us的高电平信号，我们就可以从Echo引脚得到和所测得距离成正比例的反馈信号，再通过程序进行运算，即可得到我们通过超声波测距模块测得的距离，工作的时序如图9所示。图9HC-SR04超声波测距模块时序图4.3温度采集模块温度采集模块主要还是通过DS18B20温度传感器来实现温度的测量，DS18B20温度传感器的原理图如图10所示。图10DS18B20温度传感器原理图DS18B20温度传感器的VCC和GND引脚分别接单片机的VCC和GND引脚线路上，DQ引脚接到单片机P10引脚上进行数据的传输，温度传感器控制时序如图11所示。图11DS18B20温度传感器时序图在初始化序列期间，总线控制器拉低总线并保持480us以发出（TX）一个复位脉冲，然后释放总线，进入接收状态（RX）。单总线由5K上拉电阻拉到高电平。当DS18B20探测到I/O引脚上的上升沿后，等待15-60us,然后发出一个由60-240us低电平信号构成的存在脉冲，所有读时序必须最少60us,包括两个读周期间至少1us的恢复时间。当总线控制器把数据线从高电平拉到低电平时，读时序开始，数据线必须至少保持1us,然后总线被释放。在总线控制器发出读时序后，DS18B20通过拉高或拉低总线上来传输1或0。当传输逻辑0结束后，总线将被释放，通过上拉电阻回到上升沿状态。从DS18B20输出的数据在读时序的下降沿出现后15us内有效。因此，总线控制器在读时序开始后必须停止把I/O脚驱动为低电平15us,以读取I/O脚状态。4.4显示电路模块显示电路模块我们主要是通过1602液晶显示屏来实现，其具体的引脚功能已经做过分析，1602液晶显示屏的原理图如图12所示。图121602液晶显示屏原理图引脚1和2分别接电路中的VCC和GND，引脚3串联一个10K的电位器然后接地，引脚4接单片机引脚P13主要用于控制屏幕寄存器，引脚5接单片机引脚P14，引脚6接到单片机引脚P15，引脚7接到单片机引脚P0作为数据总线，引脚15和16接到单片机的VCC和GND，对液晶屏的背光进行供电。4.5声光报警电路模块声光报警电路模块主要是通过LED等和有源蜂鸣器来进行实现，因为蜂鸣器工作所需要的电流较大，所以单片机无法直接进行驱动，所以需要接入三极管来驱动蜂鸣器工作，驱动电路如图13所示。图13有源蜂鸣器驱动电路三极管基极与单片机的P20接口相连，通过对P20输出低电平，经过三极管的转换即可使蜂鸣器报警，LED报警电路就更为简单，只需要将正极与单片机VCC口相连接，串联1K电阻再将负极与单片机P21口相连，只需要对P21口输出低电平即可电亮LED报警电路，其具体电路如图14所示。图14LED报警电路以上我们便完成了整个系统各部分的电路设计和连接，这样系统的电路结构就连接完成，硬件只需要对这电路对应的相连即可使电路结构连通。5系统软件设计系统软件设计我们使用的编程语言为C语言，使用的开发软件为KeilC51版本。C语言是一种面向过程的语言，因为其可以操作计算机硬件，更改内存等功能被广泛的使用在嵌入式系统的开发中。KeilC51是一种集C编译器、宏汇编、连接器、库管理和一个功能强大的仿真调试器等功能的抢答开发工具，近年来Keil随着单片机的不断发展也推出了不同的版本，因其方便使用、编译、调试、烧录和仿真，被广泛的适用于单片机程序开发，因此对本系统的软件设计我们也使用KeilC51软件进行开发。5.1总体设计流程图整个系统软件的设计逻辑为首先进行整个系统的初始化，也就是1602和单片机定时器的初始化工作，1602进行功能和显示的初始化，然后就进入循环，单片机首先通过温度采集模块采集当前温度信息，并将他投在1602屏幕上面一行上，然后驱动超声波测距模块对前方的距离进行测量，在得到反馈信号后，通过以下公式求得当前修正后的实际距离值。式中V为当前声速值，T为当前温度，Pw/P为当前环境的定值，在单片机计算出当前的声速值后将其投在1602屏幕的第二行上，并判断当前的距离是否在预警值内，如果在，则对应的进行相应频率的报警然后进入下一个测量的循环，如果不在预警值范围内则直接进入下一个测量的循环，整个系统运行过程是一个死循环，其程序的流程图如图15所示。开始是是否有按键被按下？否液晶初始化定时器初始化读取温度值并显示根据该温度值计算超声波传输速度读取超声波模块测量结果并显示开始是是否有按键被按下？否液晶初始化定时器初始化读取温度值并显示根据该温度值计算超声波传输速度读取超声波模块测量结果并显示小于报警值？声光报警否进入报警值设置操作界面延时结束是是否有按键被按下？否液晶初始化定时器初始化读取温度值并显示根据该温度值计算超声波传输速度读取超声波模块测量结果并显示小于报警值？声光报警否进入报警值设置操作界面延时结束图15系统软件总体流程图5.2HC-SR04超声波测距模块程序流程图要驱动HC-SR04超声波测距模块的正常运行，我们要给Trig引脚输入2us以上的高电平进行传感器的触发，触发后我们要检测Echo引脚是否反馈高电平，如果没有则等待，如果有则启动定时器计算高电平保持的时间，再高电平结束的同时关闭定时器，然后根据公式：给Trig引脚高脉冲等待Echo返回高电平启动定时器0等待Echo高电平结束关闭定时器0给Trig引脚高脉冲等待Echo返回高电平启动定时器0等待Echo高电平结束关闭定时器0计算定时器0时间计算测量距离开始结束图16HC-SR04超声波测距模块软件流程图5.31602液晶屏幕显示程序LCD1602液晶显示屏是采用先定位再定字的方式进行显示的，就比如我们要在第一行开头就显示1，那么我们要先定位到第一行第一列，然后对这个数值输入字符，那么这个字符就会显示在屏幕上，需要注意的是在程序中，只要不超过LCD1602屏幕一行的显示范围那么可以直接使用字符串来输出，字符串在输出时是按地址从头到位进行输出，比如说dist=30cm，那么我们就会先定位到预设位置，然后从预设位置显示d，然后位置逐渐后推显示i，依次类推的显示字符串内的内容，只要不超过显示范围，1602屏幕会自动向下一个地址进行跳跃，不需要每一次都进行定位，其程序流程图如图17所示。图17LCD1602液晶显示屏程序流程图5.4DS18B20温度传感器程序对DS18B20温度传感器的使用原理在前面几章已经进行了介绍，我们驱动DS18B20温度传感器首先要对DS18B20芯片进行初始化，然后跳过ROM命令，接着发送指令给传感器进行温度转换，然后重复DS18B20芯片进行初始化和跳过ROM命令，就可以发送指令读取测量的温度，然后就可以将所测得的温度存入变量中，然后整个测量流程就结束，整个程序的流程图如图18所示。开始开始初始化DS18B20读取温度值发跳过ROM命令初始化DS18B20发温度转换命令发跳过ROM命令发温度读取命令结束图18DS18B20温度传感器程序流程图至此就完成整个系统软件流程图的设计，接着我们就只需要对着流程图，使用C语言将软件的程序按逻辑结构写出并进行调试，即可完成设计的软件设计部分。6系统焊接与调试在完成系统的硬件选择，原理学习，进行了系统的电路设计和软件设计后，将设计转化为实际产物就需要我们对实物进行焊接与调试，并且焊接与调试的效果将直接影响系统的稳定性和是否能实现预期功能。6.1原理图的绘制和仿真在对整体的电路完成设计后，我们应首先进行电路原理图的绘制，在本设计中我使用的是Proteus8Professional软件进行整个系统的仿真，整个系统电路原理图绘制完成后如图19所示。图19系统电路原理图在电路完成绘制后还需要程序才可以进行整体电路的仿真，我们使用Keil软件进行整体设计的程序编写，编写好的单片机程序可以从项目目录中找到HEX后缀文件，有了这个文件我们就可以进行整体设计的仿真，首先双击单片机，可以看到弹窗如图20.图20弹窗图我们在ProgramFile中选择Keil项目文件中hex后缀文件后，在ClockFrequency中选择12MHz然后点击确定，就完成了仿真中单片机程序的烧录，然后我们点击左下角的播放按键，就可以开始整个系统的仿真，并可以显示当前仿真的时候，CPU的占用程度如图21所示。图21仿真状态图我们首先进行未达预警值时的测距状态的仿真，当输入距离为36cm报警预警值为20cm，环境温度为26℃时，我们可以发现1602屏幕正常显示距离，发光二极管和有源蜂鸣器都没有工作，其仿真图如图22所示。图22正常状态仿真图然后我们进行预警值调整功能的仿真，按下设置按键，单片机即进入预警值设置功能，其仿真图如图23所示。图23设置预警值仿真图通过仿真图我们可以看到当进入设置预警值模式时，1602屏幕的第二行会由dist转变为alarm即警报值的状态，通过按键加和按键减就可以完成预警值的调整。通过仿真我们可以有效验证我们的电路设计和程序设计是否正确，是一次理论的检验，能够有效的在实物操作前，验证我们理论设计的正确性，如果仿真出现问题没有能够按预想情况实现功能，那么我们就需要进行故障的排除，分为电路方面和程序方面，在我的调试过程中就出现了电路线路串接，然后导致高电平持续输出，系统紊乱的情况，而程序的正确性我们首先可以通过编译来进行检验，如果编译通过证明程序在语法上是没有错误的，如果编译不通过证明程序是在语法结构上有很大问题的，需要从头对语言进行一次检验。如过整体仿真实现了期望的功能，我们就可以进行下一步工作，硬件的挑选与焊接。7总结和展望本设计以STC89C52单片机最小系统为核心，结合HC-SR04超声波传感器、温度传感器、有源蜂鸣器、LED灯、1602屏幕等硬件，设计了超声波测距模块、温度采集模块，电源电路模块，显示电路模块和声光报警电路模块，完成了总体设计并通过keil进行编写程序通过温度传感器测得的数据对超声波传感器测得的距离进行修正，最终完成了温度测距仪的设计，本设计具有低成本、易控制和稳定性高的特征，能够弥补当前市场的一部分空缺需求，但也存在结构设计过于简单，电路易老化，稳定性不够等缺点，需要在后期进一步改善。致谢本文研究工作是在我的导师的精心指导和悉心关怀下完成的。从开题报告到论文结束，我所取得的每一个进步、编写的每一段程序都无不倾注着导师辛勤的汗水和心血。导师严谨的治学态度、渊博的各科知识、无私的奉献精神使我深受启迪，从尊敬的导师身上，我不仅学到了扎实、宽广的专业知识，也学到了做人的道理。在今后的学习工作中，我将铭记恩师对我的教诲和鼓励，尽自己最大的努力取得更好的成绩。在此我要向我的导师致以最衷心的感谢和深深的敬意！在四年的大学学习期间，每位老师对我的学习、生活和工作都给予了热情的关心和帮助，使我的水平得到了很大的提高，取得了长足的进步。在此，向所有关心和帮助过我的老师、同学和朋友表示由衷的谢意！最后，衷心感谢在百忙之中评阅论文和参加答辩的各位专家、教授。参考文献[1]孟凡宇.基于单片机AT89S52的超声波测距仪的设计与实现[J].科技资讯,2020,18(02):75-76+78.[2]沈燕,高晓蓉,孙增友,李金龙.基于单片机的超声波测距仪设计[J].现代电子技术,2012,35(07):126-129.[3]李登原.基于超声波测距的图形显示倒车雷达设计[J].电子技术与软件工程,2014(22):121.[4]席雪君,苏圣超.基于单片机的超声波测距仪设计[J].产业与科技论坛,2015,14(14):87-88.[5]周晴.基于单片机的超声