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某仿猫机器人的单腿机构的设计与分析案例目录TOC\o"1-3"\h\u17758某仿猫机器人的单腿机构的设计与分析案例 [36]。综合上述分析，选择各参数为：a=520mm,r=130mm,q=390mm。通过Solidworks建立其三维模型，结构如图3.4图3.4单腿三维模型腿部运动学分析图3.5单腿机构运动学分析为了提高机构模型的可靠性与合理性，需要对其进行运动学分析。以C点为原点建立坐标系，机构各长度与角度参数如图3.5所示。设曲柄长度为LE，其旋转角度为，通过解析法可求得杆EB端点B的位置坐标，可表示为： (3.9)上式中， (3.10) (3.11) (3.12) (3.13)对公式(3.9)求导可以得到点B的速度方程为： (3.14)对公式(3.14)求导可以得到点B的加速度方程为： (3.15)本章小结本章根据家猫的运动机理研究，基于切比雪夫机构设计了一款具有1个主动自由度的闭链腿部机构，然后完成了足端运动方程的建立并由优化仿真结果确定了模型的主要长度参数。为了提高机构模型的可靠性与合理性，还对该机构进行了简单的运动学分析。四足机器人机构
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