《工业机器人应用编程》课件-工业机器人程序流程控制

主讲老师：程序流程控制工业机器人应用与编程学习目标学习ABB机器人流程控制指令掌握常见的流程控制指令使用在自动化生产中，ABB机器人需要完成不同产品的生产，需要移动到不同的位置抓取、放置物料，它是如何来执行不同的抓取、放置流程呢？知识导入程序流程控制INDUSTRIALROBOT目录程序流程控制01IF指令02FOR指令03WHILE指令04INDUSTRIALROBOT目录TEST指令05GOTO指令06其他指令07INDUSTRIALROBOT程序流程控制01一、程序流程控制（一）程序流程控制指令指令用途IF基于是否满足条件，执行指令序列FOR重复一段程序多次WHILE重复指令序列，直到满足给定条件TEST基于表达式的数值执行不同指令GOTO跳转至标签INDUSTRIALROBOTIF指令02二、IF指令（一）IF指令IF指令用于求解一个或多个条件表达式的值，如果条件表达式有多个，将连续进行求值，直至其中一个求值为真。然后，将执行相应的语句。如果没有任何条件表达式求值为真，那么将执行else子句。Rapid语言中的IF语句的一般结构为：IF<条件表达式>THEN<语句块> !条件表达式为真时执行ENDIFIF<条件表达式>THEN<语句块1> !条件表达式为真时执行ELSE<语句块2> !条件表达式为假时执行ENDIF例：IFcounter>100THENcounter:=100;ELSEcounter:=counter+1;ENDIFINDUSTRIALROBOTFOR指令03三、FOR指令（一）FOR指令

FOR循环指令根据循环变量在指定范围内递增（或递减）而重复执行语句块。FOR<循环变量>FROM<初始值>TO<终止值>[STEP<步长>]DO<语句块>ENDFOR例：FORiFROM10TO1STEP-1DOa{i}:=b{i};ENDFOR循环开始时，循环变量以FROM初始值开始，如果未指定STEP步长值，则默认STEP值为1，如果是递减的情况下，则为-1。在每次循环前，将更新循环变量，并对照循环范围核实值。只要循环变量的值不在循环范围内，循环结束，继续执行后续语句。注：FROM表达式、TO表达式和step表达式均必须为num（数值）型。INDUSTRIALROBOTWHILE指令04四、WHILE指令（一）WHILE指令只要条件表达式值为真，While循环语句将重复执行语句块。WHILE<条件表达式>DO<语句块>ENDWHILE例：WHILEa<bDOa:=a+1;ENDWHILE每执行一次循环，都要对条件表达式进行求值和核实。只要条件表达式求值为假，那么循环将终止，继续执行后续语句。INDUSTRIALROBOTTEST指令05五、TEST指令（一）TEST指令只要条件TEST语句根据表达式的值是否和CASE语句后面的某个常量的值相等而决定是否执行该部分语句，如果都不符合，就执行DEFAULT后面的语句，DEFAULT为可选子句值为真，While循环语句将重复执行语句块。TEST<表达式>CASE<常量1>:<语句块1>CASE<常量2>:<语句块2>…CASE<常量n>:<语句块n>DEFAULT:<语句块>ENDTEST例：TESTchoiceCASE1,2,3:picknumber:=choice;CASE4:stand_by;DEFAULT:writeconsole,"Illegalchoice";ENDTESTINDUSTRIALROBOTGOTO指令06六、GOTO指令（一）GOTO指令GOTO语句是程序内的无条件跳转语句，程序执行到GOTO时，直接跳转到GOTO后面的标签语句指示的地方继续执行。GOTO语句不能跳转到循环语句中。例：next:i:=i+1;...GOTOnext;注：例中next为标签，标签是用于指示程序位置的语句，以便GOTO语句跳转到这里继续执行。INDUSTRIALROBOT其他指令07七、其他指令（一）等待指令WaitTime等待一个指定的时间，程序再往下执行；WaitDI/DO/AI/AI/GI/GO等待指定的信号，程序再往下执行；WaitUntil等待一个条件满足后，程序继续往下执行。例：WaitTime0.5；WaitUntilDI1=1;ProcCallbanyun；Stop；七、其他指令（二）程序跳转指令ProcCall调用（跳转至）其他程序；CallByVar调用无返回值程序；RETURN返回原程序。Stop停止程序执行；EXIT不允许程序重启时，终止程序执行过程；Break跳出正在执行的程序；SystemStopAction终止程序执行过程和机械臂移动；ExitCycle终止当前循环，将程序指针