工业机器人系统集成 课件 -6.3.1 立库工作站PLC与机器人程序的设计

6.3.1立库工作站PLC与机器人程序的设计情景导入仓储轮毂出库过程（a）仓位托盘伸出

（b）抓取轮毂

（c）1号仓位托盘缩回

（d）轮毂送往下个工作站1、判断立库仓位中有无轮毂仓储判断程序IF"ib2"=1THENIF"c1"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=2THENIF"c2"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=3THENIF"c3"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=4THENIF"c4"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=5THENIF"c5"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=6THENIF"c6"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;这是仓储的判断程序，机器人在移动到相应的位置会对PLC发出轮轨抓取请求，然后经PLC判断仓储中是否有轮毂零件，若有则发号“db”为7，若无则发信号“db”为8。2、判断机器人请求抓几号仓轮毂请求抓取轮毂判断IF"ib">=1AND"ib"<=6THEN#H:=2**("ib"-1);"仓储气缸":=#H;END_IF;IF"ib"=9THEN"仓储气缸":=0;END_IF;机器人发出抓取轮毂的请求，PLC再按照抓取轮毂的要求，将仓位信息赋值到变量“仓储气缸”中，并按照请求弹出相应的仓位。若信号“ib”值为9时变量“仓储气缸”值变为0，这是复位的初始状态。3、气缸弹出检知气缸检知"R_TRIG_DB"(CLK:="仓储气缸1"=1);"R_TRIG_DB_1"(CLK:="仓储气缸2"=1);"R_TRIG_DB_2"(CLK:="仓储气缸3"=1);"R_TRIG_DB_3"(CLK:="仓储气缸4"=1);"R_TRIG_DB_4"(CLK:="仓储气缸5"=1);"R_TRIG_DB_5"(CLK:="仓储气缸6"=1);这个为气缸检知，”R_TRIG”为上升沿检测指令，在目标变量由0编程1时，第一个周期的上升沿时他会发出新信号。4、仓储弹出信息判断仓储弹出信息判断程序IF"R_TRIG_DB".QTHENIF"c1"THEN#G[1]:=1;ELSE#G[1]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_1".QTHENIF"c2"THEN#G[2]:=1;ELSE#G[2]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_2".QTHENIF"c3"THEN#G[3]:=1;ELSE#G[3]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_3".QTHENIF"c4"THEN#G[4]:=1;ELSE#G[4]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_4".QTHENIF"c5"THEN#G[5]:=1;ELSE#G[5]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_5".QTHENIF"c6"THEN#G[6]:=1;ELSE#G[6]:=2;END_IF;END_IF;这是仓储弹出信息判断程序，在机器人抓取完成后判断是否要缩回气缸，若在没有这个判断检知的情况下，仓位气缸将无法缩回。5、仓储PLC变量复位仓储PLC变量复位"IEC_Timer_0_DB".TON(IN:="仓储气缸"=0,PT:=T#2.2s);IF"IEC_Timer_0_DB".QTHEN#G[1]:=0;#G[2]:=0;#G[3]:=0;#G[4]:=0;#G[5]:=0;#G[6]:=0;END_IF;这是PLC的仓储模块的复位程序，在变量“仓储气缸”为0时，延时2.2s后将需要归零的变量全部归零，回到初始状态6、轮毂抓取与放置程序设计机器人判断抓取程序PROCRgethub() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;

//工业机器人姿态回归初始位// SetGOOUT,1; //工业机器人输出组信号1// WaitDI8;

//等待PLC输入组信号8// IFIN=1THEN //如果PLC输入组信号1,则执行下列程序// hubnum:=1; //hubnum赋值1// Rservo400; //伺服轴运动到400rad/min// ELSEIFIN=2THEN //如果PLC输入组信号2,则执行下列程序// hubnum:=2; //hubnum赋值2// Rservo570; //伺服轴运动到570rad/min// ELSEIFIN=3THEN //如果PLC输入组信号3,则执行下列程序// hubnum:=3; //hubnum赋值3// Rservo740; //伺服轴运动到740rad/min// ELSEIFIN=4THEN //如果PLC输入组信号4,则执行下列程序// hubnum:=4; //hubnum赋值4// Rservo400; //伺服轴运动到400rad/min// ELSEIFIN=5THEN //如果PLC输入组信号5,则执行下列程序// hubnum:=5; //hubnum赋值5// Rservo570; //伺服轴运动到570rad/min// ELSEIFIN=6THEN //如果PLC输入组信号6,则执行下列程序// hubnum:=6; //hubnum赋值6// Rservo740; //伺服轴运动到740rad/min// ENDIF6、轮毂抓取与放置程序设计机器人抓取轮毂程序

Movep230,v300,fine,tool0;

//工业机器人以关节运动方式运动到p230//

MoveJOffs(area_2_{hubnum},0,0,30),v100,fine,tool0;

//工业机器人以关节运动,运动至以area_2_{hubnum}为原点，Z轴偏移30mm的位置//

MoveLarea_2_{hubnum},v100,fine,tool0;//工业机器人以直线运动方式，运动至点area_2_{hubnum}//SETD02，1;

//拿轮毂//

MoveLOffs(area_2_{hubnum},0,0,30),v100,fine,tool0;

//工业机器人以直线运动方式，运动至点area_2_{hubnum},Z轴偏移30的位置//

MoveJp230,v300,fine,tool0;

//工业机器人以关节运动方式运动到p230//

SetGOOUT,2;

//工业机器人输出组信号2，工业机器人拿轮毂完成//

MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;//