工业机器人系统集成 课件 1-6.1.2 立库工作站出入IO信号配置与库程序设计

6.1.2立库工作站出入IO信号配置与库程序设计情景导入仓储单元轮毂出入库工作流程1、轮毂出入库工作流程

轮毂出入库工作流程轮毂出入库工作流程如图“轮毂出入库工作流程”所示。在轮毂出入库之前，需将执行单元中的工业机器人恢复成安全姿态；然后，执行单元利用滑台模块平移至仓储单元操作位置，此时仓位绿色信号灯亮；仓储单元将放置有轮毂的仓位托盘推出；工业机器人从仓位托盘上取出轮毂零件；工业机器人恢复安全姿态；停留一点时间后，仓位托盘缩回，此时工位信号红色信号灯亮，轮毂零件的出入库过程完成。2、建立HOME点HOME点位置HOME点为机器人程序的工作安全点，在工作台上我们一般选择HOME点的参数为（0，-30，30，90，0）为机器人的HOME点。3、取工具取用工具PROCGetGrip() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; Rservo740; MoveJp10,v1000,fine,tool0; MoveLp20,v100,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetdo0; WaitTime0.5; MoveLp30,v100,fine,tool0; MoveLp40,v100,fine,tool0; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; ENDPROC编写去工具程序GetGrip4、放工具取用工具PROCPutGrip() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; Rservo740; MoveJp40,v1000,fine,tool0; MoveLp30,v100,fine,tool0; MoveLp20,v100,fine,tool0; WaitTime0.5; Setdo0; WaitTime0.5; MoveLp10,v100,fine,tool0; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; ENDPROC编写去工具程序GetGrip5、抓取轮毂零件抓取轮毂零件 PROCGetpack04() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; Rservo400; Setdo2; WaitTime0.5; MoveJp50,v1000,fine,tool0; MoveLOffs(p60,0,0,30),v100,fine,tool0; MoveLp60,v100,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetdo2; WaitTime0.5; MoveLOffs(p60,0,0,30),v100,fine,tool0; MoveJp50,v1000,fine,tool0; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; ENDPROC6、PLC程序轮毂出入库信号灯控制程序（1）当工位上的光电传感器感应到轮毂时，I1.0接通，输出工位1绿色信号灯Q1.1。（2）当工位上的光电传感器没有感应到轮毂时，I1.0闭合，停止输出工位1绿色信号灯Q1.1，同时利用RLO取反指令，输出工位1红色信号灯Q1.0。6、PLC程序轮毂出入库程序设计（1）当工位上的光电传感器感应到轮毂时，I1.5接通；此时若工业机器人请求I12.0接通，则置位输出工位6伸缩气缸Q3.5和工位6取出记忆M333.1。（2）当工位6伸缩气缸推出到位时，气缸伸出到位信号I2.5闭合，PLC给工业机器人发送工位6允入信号M222.1和仓储单元允入信号M222.0。（3）当工业机器人发送RB取料完成信号I12.1给PLC时，I12.1接通。输出工位6伸缩气缸Q3.5、工位6允入信号M222.1和仓储单元允入信号M222.0复位。7、I/O信号配置硬件配置仓储单元信号连接图硬件内，系统与PLC接线：西门子PLC（主站）与FR8210适配器通过ProfiNet通信线缆连接，一般使用百兆网线即可。软件内，博图设备组态以太网地址与硬件设备的地址相同。8、仓储单元系统输入/输出立库工作站I/O系统连接图轮毂仓储单元的操作过程由具体的I/O系统控制，其具体的控制连接如图”立库工作站I/O系统连接