机电产品三维设计 课件 项目5机械臂运动仿真

机械臂运动仿真学校：南京工业职业技术大学教师：洪晴5.1运动环境5.2固定连杆5.4定义运动副5.3装配导航器机电产品创新设计01建模过程目录5.1运动环境01建模过程选择“应用模块”→“运动”命令，右击“运动导航器”里的“装配”，从系统弹出的菜单中选择“新建仿真”，系统弹出“环境”对话框，选择“动力学”，勾选“从新仿真开始”，单击“确定”按钮，如图所示。此时，系统弹出机构运动副向导，单击“取消”按钮。01建模过程目录5.2固定连杆01建模过程选择图中[连杆]命令，在弹出的“连杆”对话框中选择底座，勾选“固定连杆”，单击“应用”按钮；然后单击箭头1所指的部件，不勾选“固定连杆”，单击“应用”按钮，然后单击箭头2所指的部件，单击“应用”按钮，如图所示。01建模过程对图5-2中箭并没有3、4、5所指的部件也是用同样的设置方法，最后在“运动导航器”中一共有6根连杆，如图5-2b所示。01建模过程目录5.3装配导航器01建模过程单击图中箭头所指的命令，进入“装配导航器”窗口，将销钉1和销钉2前面的勾去掉，隐藏销钉，然后再一次回到“运动导航器”窗口，如图所示。01建模过程目录5.4定义运动副01建模过程如图所示，选择箭头所指的“运动副”命令，定义的类型为“旋转副”，操作里面的连杆选择箭头1所指的部件，“指定原点”为箭头所指的位置，指定矢量为Y轴。“基座”里面的连杆为箭头2所指的部件，“指定原点”同连杆的原点，指定矢量为Y轴。然后单击“联接”对话框上方的“驱动”选项卡，选择的“旋转”为“函数”，然后单击箭头所指的图标按钮，进入“函数管理器”对话框。图5-401建模过程如图所示，单击箭头所指的“新建”图标按钮，“插入”选择“运动函数”，然后选择step函数，输入的函数为STEP(time,0,20,2,-5)+STEP(time,8,-5,10,20)，单击“确定”按钮。图5-501建模过程对另一个手指部件也按方法操作，唯一不同的是只需将指定的矢量变成-Y即可。如图5-6所示，设置“运动副”参数时，定义的类型为“旋转副”，“操作”里面的连杆选择箭头3所指的部件，原点如箭头所指的位置，指定矢量为X轴。“基座”里面的连杆为箭头4所指的部件，指定的原点同前，指定矢量为X轴。然后单击“联接”在这个对话框上方的“驱动”选项卡，选择的“旋转”为“函数”，然后单击图5-4中箭头所指的选项卡，进入“函数管理器”对话框；选择图5-5中箭头所指的“新建”图标按钮，“插入”选择“运动函数”，然后选择最下面的step函数，输入函数STEP(time,2,0,4,90)，单击“确定”按钮。01建模过程图5-601建模过程如图5-7所示，设置“运动副”对数时，定义的类型为“旋转副”，“操作”里面的连杆选择箭头5所指的部件，原点如箭头所指，指定矢量为-Y轴。“基座”里面的连杆为箭头6所指的部件，指定的原点如图5-7所示，指定的矢量为-Y轴。然后单击“联接”对话框上方的“驱动”选项卡，选择的“旋转”为“函数”，然后单击箭头所指的图标按钮，进入“函数管理器”，选择图5-7中箭头所指的“新建”图标按钮，“插入”选择“运动函数”，然后选择最下面的step函数，输入函数STEP(time,4,0,6,90)，单击“确定”按钮。01建模过程图5-701建模过程如图5-8所示，设置“运动副”参数时，定义的类型为“旋转副”，“操作”里面的连杆选择箭头7所指的部件，原点如箭头所指的位置，指定矢量为X轴。“基座”里面的连杆为箭头8所指的部件，指定的原点如图5-8所示，指定矢量为X轴。然后单击“联接”对话框上方的“驱动”选项，选择的“旋转”为“函数”，然后单击图5-4中箭头所指的图标按钮，进入“函数管理器”对话框，选择箭头图5-5中所指的“新建”图标按钮，“插入”选择“运动函数”，然后选择最下面的step函数，输入函数STEP(time,6,0,8,90)，单击“确定”。01建模过程图5-801建模过程选择“插入”→“解算方案”命令，解算方案类型为“常规驱动”，“时间”为“