机器人生产线操作手册

机器人生产线操作手册一、前言本手册旨在为机器人生产线操作人员、维护人员提供规范化操作指引，确保设备安全高效运行，降低故障风险，提升生产质量与效率。手册适用于汽车零部件、电子装配、机械加工等领域的工业机器人生产线，涵盖设备操作、维护保养、故障处理及安全规范等核心内容。二、设备概述机器人生产线由工业机器人本体、控制系统、外围辅助设备（传感器、输送线、工装夹具、安全装置等）组成，各模块功能如下：工业机器人本体：通过多关节（或笛卡尔坐标）结构实现高精度空间运动，完成抓取、装配、焊接、喷涂等工艺动作，重复定位精度可达0.05mm（依设备型号调整）。控制系统：含示教器、控制柜（内置伺服驱动、PLC、编程软件），负责指令解析、动作驱动及状态监控。外围辅助设备：传感器（视觉、力传感、接近开关）：实现工件定位、质量检测、安全防护；输送线：完成工件自动流转，与机器人协同实现“上料-加工-下料”连续生产；工装夹具：定制化设计，确保工件装夹稳定，与机器人末端执行器配合完成操作。三、操作流程（一）开机前检查1.外观检查：查看机器人本体、控制柜、输送线有无变形/损坏，电缆连接是否松动/破损，工作区域是否有杂物。2.安全装置检查：确认急停按钮弹出（释放状态），安全围栏、光栅传感器无异常，警示灯/蜂鸣器功能正常。3.辅助设备检查：工装夹具安装牢固，输送线皮带张紧度适中，传感器镜头清洁无遮挡，气路压力正常（压力表读数0.4-0.6MPa）。（二）开机操作1.通电启动：依次闭合总电源、控制柜电源，等待系统自检（控制柜指示灯由红转绿/黄）。2.系统初始化：通过示教器选择“系统启动”，机器人自动回零（或手动回零），待关节轴回到“机械零点”后，系统进入“就绪”状态。（三）编程与任务设置机器人程序分离线编程（电脑端编写后导入）和在线示教（示教器手动设置），现场调试常用示教模式：1.示教模式切换：示教器选择“手动模式”，设置运动速度为“低速”（25%额定速度）。2.示教点设置：操作机器人移动至目标位置（上料/装配/下料点），按“记录”键保存为“示教点”，依次设置所有工艺点位。3.程序编辑：通过“逻辑指令”（MoveL、MoveJ等）连接示教点，设置运动类型、速度、姿态等参数。4.轨迹验证：切换至“单步运行”，手动触发程序，观察轨迹是否流畅、工装与工件配合是否精准，偏差时重新调整。（四）生产运行1.模式切换：程序无误后，示教器切换为“自动模式”，设置运行速度（50%-100%额定速度）。2.启动生产：按下“循环启动”，实时监控：机器人与输送线、工装的同步性；设备异响、振动及工件质量；控制柜报警灯、示教器提示，异常时立即暂停。（五）关机操作1.停止生产：自动模式下按“暂停”，机器人回“安全位置”后切换为“示教模式”。2.系统关闭：执行“机器人回零”（可选），依次关闭控制柜电源、总电源，断开气源（气动设备）。四、维护保养（一）日常保养（每日/每班）1.清洁：软布擦拭机器人、示教器、控制柜灰尘，清理工作区域油污；无尘布蘸清洁剂清洁视觉传感器镜头。2.润滑：检查关节减速器油位（油标观察），低于下限时补充指定润滑油（如MobilSHC627）。3.紧固：检查本体螺丝、电缆接头、工装连接，用扭矩扳手按规定力矩（如M5螺丝8-10N·m）紧固。（二）定期保养（周/月/年）周期项目操作要求----------------------周电缆磨损检查查看电缆老化/破损、接头氧化，必要时更换/重插月减速器背隙检查手动转动关节轴，背隙超0.1mm时联系厂家检修年润滑油更换排空旧油，加入新油（型号/用量参考设备手册）（三）特殊保养（长期停机）停机超1个月时：1.关节轴涂防锈油，覆盖防尘罩；2.每月通电运行15分钟，避免电容老化；3.排空气路水分，关闭气源总阀。五、故障处理（一）常见故障排查1.机械故障（卡顿、异响、工装偏差）：排查：减速器油位/油质、关节轴卡死、工装螺丝松动、输送线皮带打滑。解决：补油/换油、清理异物、紧固工装、调整皮带。2.电气故障（伺服过载、通讯中断、示教器黑屏）：排查：电缆连接、伺服电机温度（≤70℃）、PLC程序报错。解决：重插电缆、更换电机、重启PLC并检查程序。3.软件故障（程序中断、示教点丢失、参数异常）：排查：程序语法错误、备份文件损坏、参数与工艺冲突。解决：修正语法、恢复备份、重新校准参数。（二）应急处理（碰撞/安全触发）1.立即按“急停按钮”（控制柜/示教器），停止设备；2.检查本体、工装、工件损坏情况，拍照记录；3.联系技术人员分析原因，修复验证后重启。六、安全规范（一）人员安全操作时佩戴安全帽、防护手套（焊接需戴面罩），禁止穿拖鞋/短裤进入生产区。自动运行时严禁进入安全围栏；进入前需断电、挂“检修中”警示牌。示教编程时设为“低速”，双手不离示教器“使能键”（紧急时松开停止）。（二）设备安全设备可靠接地（接地电阻≤4Ω），控制柜安装过载/短路保护。禁止擅自修改机器人参数（如软限位、伺服增益），调整需经技术负责人批准。（三）环境安全工作区干燥通风，温度0-45℃、湿度≤85%（无凝露）。易燃易爆环境（喷涂线）配备防爆机器人及消防设施，禁止携带火种。七、附录1.设备参数表