AGV智能搬运系统安装调试手册

AGV智能搬运系统安装调试手册一、系统概述AGV智能搬运系统由AGV本体（含驱动、导航、控制单元）、调度管理系统（软件+服务器/工控机）、导航设施（磁条、二维码、激光SLAM等）、充电系统（充电桩/充电站）及周边辅助设备（如呼叫按钮、安全围栏）组成，通过多系统协同实现物料的自动化搬运。二、安装前准备1.现场环境勘察地面条件：行驶区域地面平整度误差≤±5mm/m，无明显裂缝、油污或积水；通道宽度需≥AGV宽度+200mm（安全冗余）。导航环境：磁条导航：磁条铺设路径需避开强磁场（如变压器、大型电机），转弯处磁条曲率半径≥AGV最小转弯半径。二维码导航：粘贴区域无强光直射、无粉尘覆盖，二维码间距根据AGV速度设置（如速度1m/s时，间距≥2m）。SLAM导航：环境建模前需清理动态障碍物（如移动货架、人员），激光雷达扫描范围内无大面积镜面反射物（如玻璃、不锈钢）。充电区域：规划在AGV停靠点附近，预留≥500mm的操作空间，地面做绝缘处理（如铺设绝缘胶垫）。2.设备与材料清点AGV本体：核对数量、型号，检查外观无变形、划伤，驱动轮/从动轮转动灵活。导航设施：磁条/二维码/激光雷达（含支架）、固定胶/螺丝等附件齐全。调度系统：服务器/工控机、交换机、无线AP（若为无线通讯）的型号、配置符合设计要求。充电系统：充电桩/充电站、充电刷/插头、电源线（带过载保护）、固定支架等。3.工具与仪器准备测量工具：水平仪（精度0.02mm/m）、测距仪（精度±1mm）、万用表（直流电压≥1000V量程）。安装工具：绝缘螺丝刀、扭矩扳手（按说明书要求扭矩紧固）、绝缘胶带、防水接头。三、硬件安装1.AGV本体安装机械装配：驱动轮/从动轮：按说明书扭矩紧固，转动时无卡滞，轮组水平度误差≤±2mm。导航传感器：激光雷达安装高度距地面200~300mm（根据车型），二维码相机镜头垂直向下，与地面距离≥300mm（保证识别范围）。电气连接：动力线：电池正负极与控制器端子连接，线径匹配（如200Ah电池用16mm²电缆），接头做绝缘、防水处理。信号线：导航传感器、编码器、急停按钮的信号线接入控制器对应端口，屏蔽层单端接地（接地电阻≤4Ω）。2.导航设施安装磁条导航：磁条沿规划路径粘贴，拼接处重叠≤10mm，转弯处磁条弯曲半径≥AGV最小转弯半径（如AGV转弯半径500mm，磁条半径≥600mm）。磁条表面与地面齐平，用强力胶固定后，表面覆盖耐磨胶带（如PU胶带）。二维码导航：二维码粘贴在通道中心线上，位置偏差≤±3mm，角度偏差≤±1°，相邻二维码朝向一致。用紫外线固化胶固定，确保长期使用无脱落。SLAM导航：激光雷达支架安装牢固，雷达扫描平面与地面平行（水平度误差≤±1°），扫描范围无遮挡（如货架立柱需避开扫描区域）。3.调度系统硬件安装服务器/工控机：安装在机柜内，距地面≥600mm，通风良好；网线接入交换机，IP地址与AGV、AP在同一网段（如192.168.1.x）。网络设备：交换机：安装在AGV运行区域中心，无线AP覆盖半径≥10m（根据环境调整功率），确保AGV移动时信号强度≥-75dBm。接地处理：服务器、交换机、AP的接地端子与车间接地网连接，接地电阻≤4Ω。4.充电系统安装充电桩/充电站：固定在AGV停靠点正前方，充电刷与AGV充电座的对齐误差≤±5mm（水平/垂直方向）。电源线路：电源线径≥6mm²（220V/380V），加装空气开关（额定电流≥充电功率/电压），充电区域设警示标识（如“高压危险”）。四、软件调试1.系统部署调度软件安装：在服务器/工控机上安装调度系统（如MiRFleet、极智嘉RCS），配置数据库（MySQL、SQLServer），设置管理员账户。网络配置：AGV控制器：设置IP地址（如192.168.1.101）、子网掩码（255.255.255.0）、网关（192.168.1.1）。通讯测试：用`ping`命令测试AGV与服务器的连通性，用串口助手测试传感器（如激光雷达）的数据流。2.AGV参数配置基础参数：在AGV控制软件中设置车型（潜伏式/叉车式）、尺寸（长×宽×高，如1200×800×300mm）、最大速度（如1.5m/s）、加速度（如0.5m/s²）。导航参数：磁条导航：设置磁条极性（N/S极）、导航阈值（如信号强度≥80%时触发导航）。二维码导航：设置相机分辨率（如1280×720）、识别范围（如300~800mm）、二维码ID与位置的映射关系。SLAM导航：导入环境地图（建图后导出的.pgm/.yaml文件），设置定位精度阈值（如≤±10mm）。3.地图构建与路径规划SLAM建图：将AGV设为“建图模式”，手动操控沿规划路径行驶（速度≤0.5m/s），系统自动采集环境数据生成地图，完成后优化地图（删除动态障碍物、修正墙壁轮廓）。路径规划：在调度系统中绘制路径（起点→停靠点→终点），设置转弯半径、避障区域（如货架、设备），测试路径无碰撞（用“虚拟运行”功能模拟）。五、系统联调1.单机功能测试导航精度：AGV沿路径行驶，用激光测距仪测量停靠点位置误差（≤±10mm为合格）。运动性能：测试启动/停止加速度（无明显顿挫）、最大速度（与设定值偏差≤±0.1m/s）、急停响应（≤0.5s）。充电功能：AGV自动行驶至充电站，充电刷与充电座对接，充电电流、电压符合电池参数（如24V电池充电电压27.6V，电流10A）。负载测试：加载额定负载（如1000kg），测试行驶稳定性（无打滑、跑偏）、爬坡能力（如5°斜坡无停滞）。2.多机调度测试任务分配：在调度系统中下发“取货→送货”任务，多台AGV自动分配任务，路径无交叉（通过“交通管制”算法避让）。异常处理：模拟“AGV故障”“任务中断”，测试系统是否自动重新分配任务、AGV是否安全停靠。3.上位系统对接（可选）若对接WMS/MES，通过OPCUA/MQTT接口传输任务指令（如“搬运物料A从库区1到产线2”），AGV执行后反馈状态（如“任务完成”“异常中断”），数据传输延迟≤1s。六、故障排查与处理1.通讯故障现象：AGV离线、调度系统无数据反馈。排查：物理层：检查网线是否松动、无线AP信号强度（≤-75dBm需调整位置）。网络层：用`ipconfig`查看AGVIP，检查是否与其他设备冲突（如ping192.168.1.101-t，丢包率≥10%需排查）。应用层：检查调度系统端口（如8080）是否被防火墙拦截，重启AGV控制器/服务器。2.导航故障磁条导航：AGV跑偏、导航丢失。排查：磁条是否断裂/移位（用磁强计检测信号强度，≤50%需更换），地面是否有金属异物（如螺丝、铁片）干扰磁场。二维码导航：无法识别二维码、定位偏差大。排查：二维码是否模糊（用酒精擦拭）、相机镜头是否脏污（用无尘布清洁），二维码粘贴角度是否超差（重新粘贴）。SLAM导航：定位漂移、地图匹配失败。排查：环境是否变化（如新增货架），激光雷达是否故障（用示波器检测信号，无波形需更换），重新建图并优化。3.运动故障现象：AGV行驶跑偏、速度异常、无法启动。排查：驱动轮：轮胎磨损（花纹深度≤1mm需更换）、轮组水平度超差（重新调整）。电机/编码器：电机电流异常（用万用表测电流，超过额定值1.5倍需检查负载），编码器数据跳变（重新校准，误差≤±1°）。控制算法：速度环参数不合理（如Kp=0.5、Ki=0.1，需根据车型优化）。4.充电故障现象：无法充电、充电中断、过充/欠充。排查：充电刷/座：接触不良（调整位置，接触面积≥80%），氧化（用砂纸打磨）。电源参数：充电电压/电流与电池不匹配（重新设置，如24V铅酸电池充电电压27.6V），充电桩过载（减少同时充电的AGV数量）。电池：容量衰减（用内阻仪检测，内阻≥20mΩ需更换），温度异常（超过45℃需降温）。七、维护与保养1.日常维护（每日/每周）清洁：用无尘布清洁激光雷达、二维码相机镜头，用压缩空气吹扫AGV散热口。检查：目视检查驱动轮磨损、电气接头紧固（无松动、氧化），测试急停按钮功能（按下后AGV立即停止）。电池：记录电量变化（如连续3次充电后容量下降≥10%，需检查电池健康度）。2.定期保养（每月/季度/年度）每月：导航设施：磁条表面磨损情况（磨损深度≥0.5mm需更换），二维码粘贴牢固度（用拉力计测试，拉力≥5N不脱落）。充电系统：充电刷弹簧弹力（用测力计测试，弹力≤设计值80%需更换）。季度：传感器校准：激光雷达角度（水平度误差≤±1°），编码器零点（与实际位置偏差≤±5mm）。电机维护：检查减速机润滑油（油位低于视窗1/3需补充），电机轴承温升（≤40℃）。年度：系统评估：导航精度（≤±15mm）、行驶速度（与设计值偏差≤±0.2m/s）、负载能力（额定负载下运行1h无故障）。3.故障记录与优化建立《故障台账》，记录故障现象、处理措施、根本原因（如“二维码识别失