DB31∕T 1566-2025 智能网联汽车高快速路测试技术规范

ICS43.020

CCST40

31

上海市地方标准

DB31/T1566—2025

智能网联汽车高快速路测试技术规范

Technicalspecificationforhighwayandexpresswaytestingof

intelligentconnectedvehicles

2025-05-12发布2025-09-01实施

上海市市场监督管理局发布

DB31/T1566—2025

目次

前言.................................................................................II

1范围...............................................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4总体要求...........................................................................3

5高快速路自动驾驶功能安全要求.......................................................3

6测试要求...........................................................................5

附录A（规范性）高快速路运行安全要求.................................................6

附录B（规范性）高快速路测试数据记录要求.............................................7

附录C（规范性）智能网联汽车高快速路自动驾驶功能模拟仿真测试........................10

附录D（规范性）智能网联汽车高快速路自动驾驶功能封闭场地测试........................14

附录E（规范性）智能网联汽车高快速路自动驾驶功能实际道路测试........................17

I

DB31/T1566—2025

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规

定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由上海市经济和信息化委员会提出并组织实施。

本文件由上海市智能网联汽车及应用标准化技术委员会归口。

本文件起草单位：上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、上海市经济和信息化委员会、上海

市交通委员会、上海市公安局交通警察总队、上研智联智能出行科技（上海）有限公司、上海淞泓智能

汽车科技有限公司、上海蔚来汽车有限公司、上海金桥智能网联汽车发展有限公司、上智联检测技术（上

海）有限公司、智己汽车科技有限公司、上海友道智途科技公司、同济大学。

本文件主要起草人：曹建永、韩大东、陈可乐、石伟、张晶、郑宇律、陈思佳、邵星辰、涂辉招、

鲁江东、刘建泉、戴梦莹、殷承良、王康、满媛媛、李忠欣、杨凯、霍燕燕、李成虎、彭剑、高槿航、

黄伟科、李学根。

II

DB31/T1566—2025

智能网联汽车高快速路测试技术规范

1范围

本文件规定了智能网联汽车高快速路测试的总体要求、高快速路自动驾驶功能安全要求及测试要

求。

本文件适用于上海地区开展智能网联汽车示范应用的具备高快速路自动驾驶功能的M类、N类汽

车。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB16735道路车辆车辆识别代号（VIN）

GB/T24720交通锥

GB/T40429—2021驾驶自动化分级

GB/T41798—2022智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求

GB/T44373—2024智能网联汽车术语和定义

GB/T44721—2024智能网联汽车自动驾驶系统通用技术要求

3术语和定义

GB/T40429—2021、GB/T44373—2024、GB/T41798—2022、GB/T44721—2024界定的以及下列

术语和定义适用于本文件。

自动驾驶功能automateddrivingfeature

GB/T40429—2021中规定的3级及以上驾驶自动化功能的总称，包括“有条件自动驾驶”、“高

度自动驾驶”和“完全自动驾驶”功能。

[来源：GB/T41798—2022，3.1，有修改]

自动驾驶系统automateddrivingsystem；ADS

实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。

[来源：GB/T40429—2021，2.2，有修改]

动态驾驶任务dynamicdrivingtask;DDT

除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：

——车辆横向运动控制；

——车辆纵向运动控制；

——目标和事件探测与响应；

——驾驶决策；

1

DB31/T1566—2025

——车辆照明及信号装置控制。

注1：策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。

注2：动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。

[来源：GB/T40429—2021，2.4]

动态驾驶任务后援dynamicdrivingtaskfallback

当发生即将超出设计运行范围、驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效等不满足设计运行条件

的情况时，由用户接管或由驾驶自动化系统执行最小风险策略的后备支援行为。

[来源：GB/T40429—2021，2.10]

目标和事件探测与响应objectandeventdetectionandresponse；OEDR

对目标和事件进行探测，并进行适当的响应。

[来源：GB/T40429—2021，2.7]

最小风险状态minimalriskcondition；MRC

车辆事故风险可接受的状态。

[来源：GB/T40429—2021，2.8]

最小风险策略minimalriskmaneuver；MRM

驾驶自动化系统无法继续执行动态驾驶任务时，所采取的使车辆达到最小风险状态的措施。

[来源：GB/T40429—2021，2.9]

设计运行条件operationaldesigncondition；ODC

驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称，包括设计运行范围、车辆状态、

测试驾驶人状态及其他必要条件。

[来源：GB/T40429—2021，2.12]

设计运行范围operationaldesigndomain；ODD

驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。

注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。

[来源：GB/T40429—2021，2.11]

目标车辆vehicletarget；VT

用于构建试验场景的量产乘用车。

试验车辆vehicleundertest；VUT

具备自动驾驶功能并按本文件要求进行自动驾驶功能试验的车辆。

安全员safetyofficer

负责自动驾驶车辆道路测试、示范应用安全运行，并在出现紧急情况时采取应急措施的人员。

ADS严重失效severeADSfailure

ADS关键部件失效导致严重影响ADS安全运行的失效。

2

DB31/T1566—2025

示例：核心计算单元失效。

[来源：GB/T44721—2024，3.5]

车辆严重失效severevehiclefailure

任何同时影响ADS执行动态驾驶任务（DDT）能力且影响人工驾驶的失效。

示例：电源掉电、制动系统失效、胎压突然下降。

[来源：GB/T44721—2024，3.6]

人机交互humanmachineinteraction

用户以一定的交互技术，为完成观看节目、使用应用等确定任务，通过交互界面(通常指用户可见

的部分)进行的信息交换与操作过程。

4总体要求

ADS的ODD应包含高速公路或城市快速路。

ADS应能识别系统运行的ODC：

a)识别设计运行范围边界，包括但不限于道路（如：道路几何、道路交叉、车道特征、道路类型）、

道路设施（如：交通控制设施、收费站、隧道、匝道、高速公路终结等特殊设施等）道路临时

设施（如：三角警示牌）等静态要素识别；天气环境（如：亮度、雨量大小等），目标物（如：

机动车、行人）等动态要素等；数字信息（如：无线通信、位置信号等）等辅助要素等；

b)识别车辆运行状态，包括但不限于车速识别、车辆感知、定位、决策、控制、系统状态识别、

数据记录功能状态识别等；

c)识别用户状态，包括但不限于安全员注意力监测、接管能力监测和识别，驾乘人员位姿状态、

安全带状态识别等。

ADS应采取适当的控制策略处理用户误用。

ADS应仅允许在其设计运行条件下被激活，并具备明确的功能激活和退出策略。

ADS应持续自检，确认系统可执行全部DDT。

ADS应有明确的执行最小风险策略条件且ADS应能识别需要执行最小风险策略的所有情况，至少

应包括ODC即将不满足或已经不满足的情况。

ADS应在安全员无法及时接管时，直接进入最小风险状态，保证车辆安全。

5高快速路自动驾驶功能安全要求

任务执行

5.1.1ADS在激活状态下，应能与安全员和其他交通参与者进行包括且不限于声学、光学等信息交互。

5.1.2ADS在激活状态下，应确认支持安全员恢复人工驾驶所需的装置或系统处于适合人工驾驶的状

态。

5.1.3ADS在激活状态下，当设计运行范围即将不满足或已经不满足时，应执行合理的控制策略。

5.1.4ADS在激活状态下，当碰撞事故不可避免时，应采取合理策略降低事故伤害或损失。

5.1.5ADS在激活状态下，当ADS检测到车辆发生碰撞事故后，除车辆制造商声明的情况外，应使车

辆静止，且至少应通过车辆制造商声明的方式进行安全检测并确认车辆状态安全后，才允许再次被激活。

5.1.6ADS在激活状态下，应避免扰乱正常的交通流而导致整体通行效率下降。

3

DB31/T1566—2025

5.1.7ADS应能识别任务输入，具备规划能力，能准确生成DDT相关任务，并通过影像或声音告知安

全员。

5.1.8ADS在激活状态下，执行DDT应满足附录A中给出的高快速路运行安全要求。

5.1.9ADS应具备高快速路场景OEDR的能力，识别内容包括且不限于可直接或间接接收交警指令、临

时施工标识、常规限速标牌等内容。

5.1.10ADS在激活状态下，应至少探测由于前方车辆减速、车辆切入或突然出现的障碍物而导致碰撞

的风险，并应自动执行适当的控制策略以最大限度地减少对车辆驾乘人员和其他交通参与者的安全风

险。

5.1.11ADS应控制车辆与其他交通参与者保持附录A.1.2要求的安全距离，若其他交通参与者的行为

导致当前距离无法满足安全距离要求，则应执行适当的控制策略以降低安全风险，在后续合适时机调整

保持安全距离。

5.1.12ADS应合理控制车辆的照明和光信号装置，包括但不限于转向信号灯、危险警告信号、制动灯。

5.1.13ADS在即将完成DDT时，应以适当方式提前告知安全员准备接管。

任务后援

5.2.1对于需要动态驾驶任务后援用户执行接管的ADS，应具备安全、可靠、有效的接管策略，并应能

够及时检测安全员是否执行接管操作。

5.2.2动态驾驶任务后援用户持续未接管或处于ADS控制时，系统应执行最小风险策略，执行完成后

应使车辆达到最小风险状态。

5.2.3当ADS执行最小风险策略时，应将用户和其他道路使用者的安全风险降至可接受水平。

5.2.4ADS执行最小风险策略或动态驾驶任务后援用户接管，除严重事故、严重故障等情况，应将试

验车辆靠应急车道停车并按要求保持危险警告信号提示。

5.2.5若测试车辆遭遇严重事故、严重故障，无法正常运行至应急车道，在执行最小风险策略后应及

时退出自动驾驶模式，并通知安全员接管。

人机交互

5.3.1ADS应配备供激活和退出系统的专用操纵方式，该方式应防止ADS被误用。

5.3.2当ADS处于激活状态时，至少一种退出系统的操纵方式对安全员应总是可见的。

5.3.3车辆每次点火（上电）后（发动机自动启停除外），ADS应处于未激活状态。

5.3.4ADS应具备安全、可靠、有效的接管策略，并应能检测安全员是否执行接管操作。

5.3.5ADS应持续向安全员提示明确、充分的系统状态信息，不应对用户造成干扰。当系统状态发生

变化时，ADS应及时向安全员提供必要的提示信息。

5.3.6系统提示方式应通过光学信号并至少附加声学或触觉信号进行传递，提示在4s内没有得到反

馈应提升提示等级，包括且不限于增加持续或间接声音、触觉提示，直至得到响应或系统退出。

数据记录要求

5.4.1应具备事件数据记录和自动驾驶数据记录功能，自动驾驶数据仅在ADS激活时记录。

5.4.2应具备连续数据存储能力、断电存储能力，能够持续正常记录和存储数据。

5.4.3记录的数据应能被提取并正确解析。

5.4.4应保证记录数据的完整性和真实性，以防止数据被篡改、伪造或恶意删除。

5.4.5记录的事件数据应至少包括ADS激活、退出、执行最小风险策略、发生ADS严重失效、车辆严

重失效、有碰撞风险、发生碰撞等。

5.4.6应记录ADS激活期间的自动驾驶数据，并满足附录B相关记录要求。

4

DB31/T1566—2025

6测试要求

一般要求

6.1.1应在通过模拟仿真测试、封闭场地测试后，再开展实际道路测试。

6.1.2应基于典型场景的封闭场地测试结果对模拟仿真测试结果的可信性进行验证。

测试通过要求

根据附录C开展高快速路自动驾驶功能模拟仿真测试，根据附录D开展高快速路自动驾驶功能封

闭场地测试，根据附录E开展高快速路自动驾驶功能实际道路测试，并按要求完成规定的测试项目。

5

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附录A

（规范性）

高快速路运行安全要求

A.1一般要求

A.1.1试验车辆应始终遵守高快速路场景下的交通规则，除非为了避免交通事故。

A.1.2试验车辆车速超过100km/h时，应当与同车道前车保持100m以上的距离；车速低于100km/h

时，与同车道前车距离可以适当缩短，但最小距离不得低于50m。

A.1.3试验车辆在高快速路上行驶时，除为避免交通事故外，不应有以下行为：

a)倒车、逆行、穿越中央分隔带掉头或者在车道内停车；

b)在匝道、加速车道或者减速车道上超车；

c)骑、轧车行道分界线或者在路肩上行驶；

d)非紧急情况时在应急车道行驶或者停车；

e)跨越白色或黄色实线进行换道；

f)无干扰正常行驶时无故急刹或停车。

A.1.4试验车辆应根据高快速路限速标志标明的车速行驶（除拥堵、事故等特殊情况）。

A.2道路及道路附属设施的识别与遵守

A.2.1试验车辆应识别高速车道、应急车道、匝道、合流区、导流区、道路边界、隧道、桥梁。

A.2.2试验车辆应识别道路上的收费站，宜识别收费站上方指示标志和灯光信号，选择合适的车道通

行，安全通过收费站。

A.2.3试验车辆应识别限速标识，并调整车速以满足法规限速要求。

A.2.4试验车辆应至少识别白色单虚线、白色单实线、黄色单实线、黄色双实线、虚实线等不同类型

的车道线。

A.3灯光使用要求

A.3.1试验车辆从上匝道驶入高快速路加速车道，应当开启左转向灯，在不妨碍已在高快速路内的机

动车正常行驶的情况下驶入行车道。

A.3.2试验车辆驶入隧道时，应激活前照灯。

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附录B

（规范性）

高快速路测试数据记录要求

对高快速路相关自动驾驶功能进行测试时，数据记录系统应至少具备记录8个目标物的能力，若实

际目标物小于8，数据系统记录实际目标物的数量即可，对于不同数据类型的记录要求应满足表B.1。

表B.1高快速路测试数据记录要求

序号数据类型数据名称最低记录分辨率最小记录频率最低记录准确度数据说明

车辆识别代号车辆识别代号格式应符

1不适用不适用不应有误差

（VIN）合GB16735的要求

车辆及自动驾驶

如果具备软件识别码，

系统基本信息自动驾驶系统软

2不适用不适用不应有误差可记录自动驾驶系统软

件版本号

件识别码

相对于协调世界

3时间时间0.1s10Hz时（UTC），不应应为UTC0时间

存在秒级误差

非仪表显示车速，应与

车辆运行实际速度保持

4车辆速度1km/h10Hz±10%

一致。车辆向前行驶方

车辆及自动驾驶

向为正方向

系统状态信息

垂直于车辆的纵向对称

传感器探测范围

5车辆横向加速度1m/s210Hz平面并指向车辆右侧为

的±10%

正方向

车辆纵向传感器探测范围车辆向前行驶方向为正

61m/s210Hz

加速度的±10%方向

车辆横摆传感器探测范围车辆相对Z轴的角度变

70.1°/s2Hz

角速度的±10%化，顺时针为正方向

正北方向为0°，顺时

8航向角1°2Hz±5°

针方向为正方向

9经度0.000001°2Hz±0.00002°-

10纬度0.000001°2Hz±0.00002°-

车辆及自动驾驶

激活、未激活、最小风

系统状态信息

11自动驾驶状态不适用1Hz不应有误差险策略执行、紧急接管

响应等状态

如不具备记录转向扭矩

12转向盘角度5°2Hz全部范围的±5%的条件，应记录转向盘

角度。如已记录转向扭

矩，则可不记录转向盘

13转向扭矩0.1Nm2Hz±1Nm角度。转向盘逆时针方

向转动为正方向

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表B.1高快速路测试数据记录要求（续）

序号数据类型数据名称最低记录分辨率最小记录频率最低记录准确度数据说明

如不具备记录踏板开度

的条件，应记录刹车踏

全部范围的

14刹车踏板开度1%2Hz板状态，记录的状态应

±10%

至少包含：0：否

1：是

全部范围的

15加速踏板开度1%2Hz-

±10%

自适应前照明系统、远

光灯、近光灯、前雾

灯、后雾灯、危险警告

信号、转向灯、制动

16车辆及自动驾驶灯光信息不适用2Hz不应有误差灯、倒车灯等灯光状

系统状态信息态，记录的状态应至少

包含：

0：关闭

1：开启

记录的状态应至少包

含：

1：P挡

17挡位信息不适用2Hz不应有误差

2：R挡

3：N挡

4：D挡

声学、光学、触觉等安

18提示信息不适用2Hz不应有误差

全相关的提示信息

通过车联网设备接收交

交通信号灯

19不适用10Hz不应有误差通信号灯状态时，应记

状态

录该数据

水平视场角应不低于

100°,垂直视场角应不

低于35°，有效像素不

20车辆前向视频不适用4fps不适用

低于90万。应具有百

车辆外部信息毫秒级时间戳信息，且

应能被正确解析

水平视场角应能覆盖

360°，单路有效像素

21车辆环视视频不适用4fps不适用应不低于28万。应具

有百毫秒级时间戳信

息，且应能被正确解析

8

DB31/T1566—2025

表B.1高快速路测试数据记录要求（续）

序号数据类型数据名称最低记录分辨率最小记录频率最低记录准确度数据说明

记录的目标物类型是自

动驾驶系统识别的最大

感知目标物应与车辆实际感概率目标物类型，如乘

22不适用10Hz

类型知能力相符用车、商用车、自行

车、电动自行车、摩托

车、行人等

感知目标物相对应与车辆实际感

23车辆外部信息0.5m10Hz-

位置（X向）知能力相符

感知目标物相对应与车辆实际感

240.5m10Hz-

位置（Y向）知能力相符

感知目标物相对应与车辆实际感

251km/h10Hz-

速度（X向）知能力相符

感知目标物相对应与车辆实际感

261km/h10Hz-

速度（Y向）知能力相符

应具有百毫秒级时间戳

27安全员状态信息安全员状态视频不适用4fps不适用信息，且应能被正确解

析

车辆和自动驾驶车辆严重失效和自动驾

28不适用不适用不应有误差

系统失效驶系统严重失效

其他信息车辆接收的远程包括但不限于紧急接管

29不适用不适用不应有误差

控制指令指令等

30累计行驶里程1km1Hz±1km-

注：相对位置、相对速度和横摆角速度的测量均基于同一坐标系：将车辆后轴中点作为坐标系原点，X轴平行于车

辆的纵向对称平面并指向车辆前方，Y轴垂直于车辆的纵向对称平面并指向车辆左侧。

9

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附录C

（规范性）

智能网联汽车高快速路自动驾驶功能模拟仿真测试

C.1范围

本附录规定了智能网联汽车高快速路自动驾驶功能模拟仿真测试的试验要求、试验项目。

C.2试验要求

C.2.1模拟仿真测试应能充分覆盖典型危险场景、标称场景、连续仿真场景，验证设计运行范围边界

和功能相关的安全策略。

C.2.2试验车辆根据自身ODC确定具体的仿真测试用例，各测试项目应按照对应附录C.3规定的相关

测试方法进行测试且符合对应的通过条件。

C.2.3所有的功能仿真试验项目都由试验车辆自动驾驶系统和算法完成，试验期间不对系统和算法进

行任何变更调整。

C.2.4试验记录应记录下列信息：

a)模拟仿真试验工具链配置和版本信息；

b)模拟仿真试验过程中试验车辆信息和能够支持判定仿真试验是否通过的信息。

C.2.5试验车辆进行功能仿真试验时，当参数设置一致时，多次测试结果应保持一致，每个具体测试

场景至少测试2次。

C.2.6测试项目应满足下列通过要求：

a)单一场景仿真试验项目测试通过率要求为100%，应符合其设计运行条件的通过要求；

b)试验车辆在进行多场景连续仿真试验时，单条试验路线的场景通过率要求为100%。

C.3试验项目

C.3.1危险试验场景

C.3.1.1危险试验场景应具备真实性，需来源于真实道路事故还原重构的测试案例。

C.3.1.2危险试验场景应覆盖典型事故场景，至少需包含追尾、变道、超车等情形。

C.3.1.3危险试验场景应至少包含单车事故场景和多车事故场景。

C.3.1.4危险试验场景企业可通过自身事故场景库或者通过第三方事故场景库完成。

C.3.2标称试验场景

试验车辆应根据ODC确定一个或多个功能区域并完成该功能区域下的试验项目。功能区域与试验

项目对照关系见表C.1。

表C.1功能区域与试验项目对照表

功能区域

序号试验项目类型试验项目

含匝道含单车道含多车道

1交通信号识别及响应普通路侧限速牌-限速40km/h-试验-

10

DB31/T1566—2025

表C.1功能区域与试验项目对照表（续）

功能区域

序号试验项目类型试验项目

含匝道含单车道含多车道

2普通路侧限速牌-限速60km/h-试验-

3普通路侧限速牌-限速80km/h-试验-

4龙门架限速牌-限速40km/h-试验-

交通信号识别及响应

5龙门架限速牌-限速60km/h-试验-

6龙门架限速牌-限速80km/h-试验-

7通过快速路车道信号灯-试验-

8目标车自由行驶前车切入--试验

9测试车辆跟车行驶前车切入--试验

10测试车辆跟车行驶前车切出--试验

11前车切出后跟随他车行驶--试验

12周边机动车行驶状态识测试车辆跟车减速到停止-试验-

13别及响应测试车辆跟车由静止加速到设定车速-试验-

14测试车辆跟车行驶前车紧急制动-试验-

15测试车辆前方存在静止车辆-试验-

16测试车辆跟车行驶前方存在静止车辆-前车切出---

17测试车辆跟车行驶前方存在静止车辆-前车减速---

18测试车辆弯道行驶-弯道半径300m-试验-

19测试车辆弯道行驶-弯道半径250m-试验-

20测试车辆从匝道汇入主路试验--

21测试车辆从主路驶出匝道试验--

道路交通基础设施与障

22测试车辆驶入/驶出收费站--试验

碍物识别及响应

23施工牌占用车道--试验

24桩桶占用车道--试验

25施工设备占用车道--试验

26测试车辆通过隧道--试验

C.3.3连续仿真试验场景

C.3.3.1试验场景基本要素要求

C.3.3.1.1自然环境

测试过程中应覆盖各类自然环境条件，里程占比满足表C.2要求。

表C.2覆盖各类自然环境条件占比

里程占比

环境状态

%

白天80±5

昼夜

黑夜20±5

天气多云40±5

11

DB31/T1566—2025

表C.2覆盖各类自然环境条件占比（续）

里程占比

环境状态

%

晴天15±5

阴天4.5±0.5

天气

雨天40±5

雪天0.5±0.3

C.3.3.1.2交通道路及交通设施

采用高度还原的城市特殊道路仿真模型，还原内容包括但不限于道路结构、道路标识、路边环境、

海拔信息等。

C.3.3.1.3交通参与物

交通参与物的分配比例需满足表C.3要求。

表C.3通参与物的分配比例

分配比例

车辆类型颜色种类

%

乘用车[60,70]

商务车[5,10]

大于5种，至少包含白色、黑色、灰色

客车[5,10]

货车[20,30]

C.3.3.1.4交通流模型

试验道路交通流密度应分别覆盖以下情况：

a)小于等于0.3；

b)大于0.3且小于等于0.6；

c)大于0.6且小于等于0.8；

d)大于0.8。

注：道路的交通密度为30min的道路实际交通流量（v/min：车辆每分钟）与道路设计最大交通能力（v/min）的比

值。

C.3.3.1.5道路临时事件

应包含至少2处，合计1km～3km的道路临时修路事件。

C.3.3.2试验方法

连续仿真试验方法如下：