【《四自由度机械手机械结构设计》12000字（论文）】

四自由度机械手机械结构设计摘要机械化在工业这个领域里面被越来越广泛的使用，所以重要性越来越高。它的发展也就在短短的最近这几十年，发展形成的是生产设备高科技全自动化，可以不要人工去操作，完全机械根据程序来操作机器。可以有多个动作，多个方向运输物品，以满足在不同环境下连续完成工作任务。本文设计的是四个自由度的机械手，主要的组成部件是手指、手腕、手臂、机器主体等。主要功能是抓取物料、抬起和放下手臂、选择物品等，并且能够按照人们事先设定好的路线来完成工作任务。本机械手使用的是机器安置在固定机身上的方式，可在机械底座上绕线，实现自动控制。能够使机械手臂转动，手臂上升和下降，手臂伸展和收回，手腕自行转动。设计时，采用了圆柱座标，驱动方式为液压驱动。优点主要是机器本身体积较小，发出来的力量大，动作比较平静安稳，而且伸出去的机械手能够在物体的中间停住等。本文设计的机械手能够满足多种物料搬运的工作任务。关键词：四自由度；机械手；圆柱坐标型；液压目录TOC\o"1-3"\h\u276101绪论 结论本篇论文开始通过目前市场上的搬运机械手与其工作的运行原理进行研究，明确本篇论文的研究目的与意义，明确本篇论文设计的主旨，接着规划处本篇论文设计的四自由度搬运机械手的主要框架，对它的关键零部件结构进行设计与计算等工作之后，还需要再进行校骇，画出相应的装配图与零件图，使用仿真软件完成仿真，确保整体的结构不仅简而且也容易懂。第一：对市场上的搬运机械臂种类还有使用的情况分析，本文所研究的搬运机械臂结构意义，可以到达一般要求。第二：对本文要研究的搬运机构臂结构进行明确，搬运机械臂的方向可以到达现场使用的要求。第三：设计出机械手的整体结构，上臂、底座还有腰关节以及夹持装置进行重点设计。第四：在确定下会动的结构后，再去设计齿轮、传送带结构等，确保符合专业科学标准。第五：用专业的软件再进行分析，确保本文设计可以达到一般要求，此次毕设对我而言是一个非常大的挑战，于我的能力也是在进一步的训练，在工作量巨大的文献寻找工作中，我阅读了大量的专业书籍，这个过程是十分枯燥的，但这给我的心性也是非常大的磨练，不仅增加了我的知识储备，也让我择建模软件进了进一步的深刻认知，这些软件对于我将来的工作将更加的有帮助，我的职场之路也可以走得更加的顺畅一些，于我的人生是一段宝贵经历。参考文献冯辛安，黄玉美.机械制造装备设计.第1版.北京：机械工业出版社，1999（3）：56-68朱灯林姜涛王安麟等.柔性机械手结构/控制融合设计.上海：2000（2）：35-80张建民.工业机器人.北京：北京理工大学出版社，1988：60-64E.L.萨福德(美).高级机器人手册.第1版.上海：上海翻译出版公司，1987：10-12马香峰.工业机器人的操作机设计.第1版.北京：冶金工业出版社，1996：50-56何发昌.多功能机器人的原理及应用.第1版.北京：高等教育出版社，1996：16-20孟繁华.机器人应用技术.第1版.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1989：12-15机械设计手册(第五卷：工业机器人).北京：机械工业出版社，1992：85-89王启义.机械制造装备设计.第1版.北京：冶金工业出版社，2003：76-82李梅，冯建雨.PLC在机械手自动控制装置中的应用分析，2004：5-20朱梅.具有五自由度及张合气爪的液压机械手，2006：20-28成大先.机械设计图册.北京：化学工业出版社，2001：85-96殷际英，何广平.关节型机器人.北京：化学工业出版社，2003：55-89杨培元，朱福元.液压系统设计简明手册.北京：机械工业出版社，2003：88-106陆祥生，杨秀莲.机械手-理论及应用.北京：机械工业出版社