工业机器人操作与安全维护手册

工业机器人操作与安全维护手册引言本手册旨在为工业机器人操作、维护人员提供安全规范的操作指引与系统全面的维护方案，覆盖主流品牌（如ABB、KUKA、发那科等）通用操作维护要点，助力人员高效、安全地管理工业机器人设备，降低故障风险与安全隐患。第一部分：工业机器人操作规范一、操作前准备事项1.人员资质要求操作人员需持有对应品牌/型号的工业机器人操作证书，熟悉机器人运动原理、控制系统架构及基础编程逻辑。新入职人员需在资深操作员指导下完成不少于40小时实操培训，经考核合格后方可独立操作。2.设备状态检查外观检查：确认机器人本体、控制柜、示教器无物理损伤，电缆连接牢固无破损；急停按钮、使能开关等关键部件功能正常（按下急停后机器人应立即停止运动，旋出急停后系统可正常上电）。环境确认：工作区域无无关人员、杂物，安全围栏（光幕）功能正常；地面无油污、积水等易滑因素，机器人运动范围内无干涉物（可通过手动低速移动各轴验证）。系统检查：通过示教器查看机器人当前模式（手动/自动）、关节角度、负载状态，确认程序选择与工件位置匹配（如需运行自动程序，需验证路径无干涉）。二、操作流程与要点1.手动操作（JOG模式）进入手动模式后，通过示教器轴操作键（或摇杆）控制机器人单轴/线性/重定位运动，速度从最低档位（如1%速度）起步，逐步提升至安全速度（建议≤25%速度进行精细调整）。移动过程中需持续观察机器人姿态，避免关节超限（可通过示教器实时监控各轴角度），同时注意末端执行器与周边设备的距离，防止碰撞。2.自动运行（AUTO模式）自动运行前需再次确认程序路径：通过示教器“单步运行”或“程序预演”功能，验证机器人运动轨迹与工件、夹具无干涉；程序中的IO信号、逻辑判断需与实际设备状态匹配（如抓手开合信号需与气动系统压力反馈一致）。启动自动运行时，操作人员需站在安全区域（围栏外或急停按钮可及范围），密切关注运行状态，若出现异响、抖动、程序报错，立即按下急停/暂停按钮。3.编程与调试新程序编写需在手动模式下进行，首次运行前需通过“单轴运动”“线性运动”验证点位可达性；复杂路径（如圆弧、曲线运动）需结合离线编程软件仿真后再导入示教器。程序调试时应逐步增加速度，每次修改后需重新验证所有关联点位，避免坐标偏移导致碰撞（建议使用“增量模式”小范围调整，步长从最小档位开始）。三、安全操作红线1.防护装置管理安全围栏、光幕、急停按钮等防护设施严禁擅自拆除/短接。因调试需进入工作区域时，必须切换至手动模式，使用“安全开关”（如使能器保持按压）限制速度，同时安排专人监护。2.禁止行为规范严禁在机器人自动运行时进入其运动范围，禁止将身体部位置于机器人关节/末端执行器的运动路径中。禁止使用非原厂配件或未经认证的第三方软件修改系统参数，避免兼容性问题导致控制失效。禁止在机器人负载超限（示教器提示“过载”“力矩异常”）时强制运行，需检查负载重量、安装方式是否合规。3.应急处置流程发生碰撞/故障时，优先按下急停切断动力，再检查机器人、夹具、工件损伤情况；严禁未断电时手动调整机器人位置（需通过示教器“手动释放”或专业工具复位）。若出现电气火灾（控制柜冒烟、异味），立即切断总电源，使用二氧化碳灭火器灭火（禁止用水/泡沫灭火器），并联系专业维修人员。第二部分：工业机器人维护保养指南一、日常维护要点（每日/每班）1.清洁与检查机器人本体：用干燥软布清洁表面灰尘、油污，重点检查关节轴承、电缆拖链磨损情况（拖链内电缆无扭曲、外皮无开裂）；末端执行器（抓手、焊枪等）连接螺栓无松动，气路/液路接头无泄漏。控制柜：清洁散热风扇滤网（每周至少1次，粉尘大时增加频率），检查内部接线端子无松动、继电器无异常发热；示教器屏幕无坏点、按键/摇杆操作灵敏。2.润滑管理按手册要求为关节减速器、齿轮箱补充指定型号润滑油（如ABB齿轮油、发那科润滑脂）。补充前需断电，加油量以油位计刻度/手册标注为准，避免过量泄漏。润滑周期参考：关节减速器每5000小时（或6个月）补充，齿轮箱每____小时（或1年）更换（具体以厂家手册为准）。二、周期性保养项目保养周期维护内容操作要点------------------------------周保养1.检查各轴零位标记对齐（手动模式置机械零点，观察刻度线）

2.测试安全装置（光幕遮挡后机器人立即停止，急停功能验证）

3.清洁示教器，检查电缆接头紧固性零位对齐用水平仪辅助，确保底座水平；安全装置需多次重复测试月保养1.紧固机器人本体、控制柜螺栓（扭矩扳手按手册力矩拧紧）

2.检查电机刹车功能（手动转动关节，断电后立即锁止）

3.测试IO信号（输入/输出点与外围设备联动验证）螺栓紧固按对角线顺序，防止本体变形；电机刹车测试需低负载年保养1.更换控制柜蓄电池（断电后5分钟内更换同型号电池，防参数丢失）

2.检查电缆老化情况（重点拖链内动力/编码器电缆）

3.机器人本体精度校准（激光干涉仪/三坐标测量，专业人员操作）蓄电池更换注意正负极；精度校准前预热机器人2小时三、故障排查与处理1.报警信息分析示教器报警时，优先查看代码（如KUKA“____”系列、ABB“SRVO”报警），通过厂家手册/在线支持系统查询原因（如“SRVO-006关节超限”需检查限位开关或重新校准零点）。2.硬件故障排查机器人运动异常（抖动、卡顿）：检查关节减速器缺油/齿轮磨损、编码器电缆松动（示教器查看轴位置偏差，超过0.5°需排查）。末端执行器故障（抓手不动作）：检查气路压力（≥0.5MPa）、电磁阀接线、抓手机械结构（卡爪是否变形），可通过示教器强制输出IO信号测试电磁阀。3.维修注意事项更换部件（电机、减速器）需用原厂配件，严格按手册安装（如电机安装时同轴度校准）；涉及电气维修（控制柜接线、PLC程序修改），需电工证人员操作，维修前切断总电源并悬挂“禁止合闸”标识。附录：常见品牌维护手册获取方式KUKA机器人：访问[KUKA服务平台]，注册后