工业机器人系统离线编程与仿真 课件 项目5 装配工作站离线编程与仿真

项目五装配工作站离线编程与仿真Project5:OfflineProgrammingandSimulationforAssemblyWorkstations项目引入工业机器人常用于产品的装配过程中,这些产品可能是汽车零件、半导体芯片或者家电等。机器人能够精准地操作零件、装配工件,大大提高了装配效率和准确性,有效地减少了人力成本和误差率。本项目模拟工业生产中工业机器人的装配工作，完成电机由出库到成品入库的完整装配。主要任务是先将仓库中的电机外壳搬运至变位机上的装配模块（出库任务），再将物料模块中的电机转子、端盖依次装配至电机外壳中，在变位机模块上实现电机的完整装配。电机装配完成后，电机成品入库，入库完成后将平口手爪放回至快换装置模块。主要内容包括制作变位机旋转机械装置、气缸装配模块机械装置，利用Smart组件实现电机的装配功能，编写RAPID程序，实现电机的虚拟仿真装配。1.变位机和气缸机械装置创建；2.装配动画组件创建；3.装配轨迹离线编程与调试装配流程规划；知识目标1、了解快换装置的工作原理；2、掌握装配的Smart组件设计原理；3、掌握RAPID程序的编写，基本运动指令的应用。能力目标1、能根据任务完成变位机旋转机械装置的创建；2、能根据装配流程创建及配置smart组件；3、能够熟练编写装配程序；4、能够操作装配工作站的仿真。5.2.1变位机和气缸机械装置创建5.2.1CreationofPositionerandCylinderMechanicalDeviceCATALOGUE任务提出理论知识12目录目录ONTENTSC任务实施3任务提出完成装配工作站仿真任务，需要创建配套的机械装置，本次任务涉及到的机械装置主要为变位机和气缸。理论知识装配工作站的任务是完成一整套电机的装配，其布局如图所示，主要由快换模块、仓库模块、物料模块及变位机模块组成。任务实施1、变位机机械装置创建（1）新建工作站（2）导入工作站（3）导入变位机模块（4）修改模块（5）创建并编辑机械装置（6）状态验证并保存为库文件任务实施2、气缸机械装置创建（1）导入几何体（2）修改模块（3）创建并编辑机械装置（4）编译机械位置（5）保存为库文件谢谢！5.2.2装配动画组件创建5.2.2CreatingAssemblyAnimationComponentsCATALOGUE任务提出理论知识12目录目录ONTENTSC任务实施3任务提出完成机械装置后进一步完成动画创建，在装配过程中，所用到的Smart组件有工具“SC_变位机”组件、“SC_装配”组件及“SC_组装”组件。理论知识在变位机上装配时，需要变位机偏转来实现多角度装配。变位机主要设置两个方向的运动，一是水平位置，二是面向机器人偏转二十度，需要添加PoseMover平移组件来实现。任务实施1、变位机smart组件创建（1）新建变位机Smart组件（2）添加组件（3）设置属性（4）设置IO信号（5）验证任务实施2、气缸smart组件创建（1）新建气缸Smart组件（2）添加组件（3）设置属性（4）设置IO信号（5）验证任务实施3、组装的smart组件创建（1）新建组装Smart组件（2）添加组件（3）设置属性（4）设置属性连接（5）设置I/O信号及连接（6）验证谢谢！5.2.3装配轨迹离线编程与调试装配流程规划5.2.3OfflineProgrammingandDebuggingofAssemblyTrajectory,andAssemblyProcessPlanningCATALOGUE任务提出理论知识12目录目录ONTENTSC任务实施3任务提出电机装配的流程规划如图所示.理论知识装配工作站的初始布局为：电机外壳置于仓库模块的库位上，电机转子和端盖放置于物料模块上，具体初始位置如图所示。电机部件初始位置任务实施1、工作站初始布局（1）工作站布局（2）导入几何体（3）放置外壳（4）放置转子（5）放置端盖任务实施2、工作站逻辑（1）新建信号（2）创建快换模块（3）装配模块信号创建（4）重启控制器（5）设计工作站逻辑任务实施3、装配路径关键点示教（1）创建原点（2）记录初始位置（3）示教关键目标点任务实施4、完整装配程序编写（1）取工具例行程序（2）电机外壳例行程序（3）取放转子例行程序