工业机器人系统离线编程与仿真 课件 6.2.2喷涂动画组件创建与设计

项目6喷涂工作站离线编程与仿真Project6OfflineProgrammingandSimulationofSprayWorkstation6.2.2喷涂动画组件创建与设计6.2.2CreationandDesignofSprayAnimationComponentsCATALOGUE动态喷涂Smart组件创建动态喷涂Smart组件设计12目录目录ONTENTSCCATALOGUE动态喷涂Smart组件创建11）创建动态喷涂Smart组件在“建模”选项卡中，通过单击“Smart组件”命令，可以新建一个Smart组件，右击该组件，将其重命名为“SC_Paint”。CATALOGUE动态喷涂Smart组件创建12）添加涂漆动画组件单击“添加组件”，选择“其它”组件列表中的涂漆组件“PaintApplicator”。CATALOGUE动态喷涂Smart组件创建13）设置涂漆动画组件属性属性设置界面，“Part”选择“喷涂汽车模型”，“Color”选择“红色”。其他参数设定如右图所示，设置完成后单击“应用”。CATALOGUE动态喷涂Smart组件创建14）安装涂漆动画组件将创建的PaintApplicator子组件安装在工业机器人工具上。选中“PaintApplicator”子组件按住鼠标左键不放，拖动到“ECCO_70AS__03”工具，松开鼠标，在弹出页面栏“选择工具框架”选择“ECCO_70AS__03_0”，单击“确定”提示“是否更新位置”，单击“是”。CATALOGUE动态喷涂Smart组件创建15）添加非门组件创建一个“非门”组件，点击“添加组件”，选择“信号和属性”列表中的“LogicGate”。CATALOGUE动态喷涂Smart组件创建16）添加非门组件创建一个“非门”组件，点击“添加组件”，选择“信号和属性”列表中的“LogicGate”。将LogicGate属性设置中“Operator”栏选为“NOT”后点击“关闭”。CATALOGUE动态喷涂Smart组件创建17）添加置位和复位组件选择“信号和属性”列表中的“LogicSRlatch”。子组件LogicSRLatch用于置位、复位信号，并且自带锁定功能。此处用于置为、复位的真空反馈信号。CATALOGUE动态喷涂Smart组件创建18）添加喷涂组件输入信号进入“信号和连接”选项卡，单击“添加I/OSignals”。信号类型为“DigitalInput”数字输入，信号名称为“DiPaint”，单击“确定”，用于信号状态触发喷涂。CATALOGUE动态喷涂Smart组件创建19）添加喷涂组件输出信号添加数字输出“DigitalOutput”信号，信号名称“DoVacuumOK”，单击“确定”，用于信号状态反馈给工业机器人。CATALOGUE动态喷涂Smart组件设计21）建立喷涂输入信号“DiPaint”和涂漆组件PaintApplicator使能信号连接在“信号和连接”选项卡中单击“添加I/OConnection”。喷涂输入信号“DiPaint”触发涂漆动作执行。CATALOGUE动态喷涂Smart组件设计22）建立喷涂输入信号“DiPaint”和LogicSRLatch的置位输入的连接用于真空的动作信号被“DiPaint”触发时，将信号进行置位为“Set”状态。CATALOGUE动态喷涂Smart组件设计23）建立喷涂输入信号“DiPaint”和LogicGate输入的连接将真空的动作信号“DiPaint”通过“取反”运算，用于信号为“0”时输出。CATALOGUE动态喷涂Smart组件设计24）建立LogicGate输出和LogicSRLatch的复位输入的连接当真空的动作信号“DiPaint”为“0”时，将通过取反进行复位为“Reset”状态。CATALOGUE动态喷涂Smart组件设计25）建立LogicSRLatch输出和喷涂输出信号“DoVacuumOK”的连接LogicSRlatch组件的动作触发真空反馈信号置位/复位动作，实现的最终效果为当启