工业机器人系统离线编程与仿真 课件 3.0 提纲

项目3码垛工作站离线编程与仿真Project3OfflineProgrammingandSimulationofRobotStackingWorkstation项目引入码垛是按照集成单元化的思想，将物料按照一定模式堆码成垛，以便于实现单元化物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。作为工业机器人的典型应用，码垛机器人技术已经有了长足的发展，机器人码垛有工作能力强、运行速度快、体积小、抓取种类多、等优点，能够大大解放人力，提高生产效率。本项是以ABBIRB120工业机器人码垛工作站为项目对象，配合吸盘、输送模块、棋盘格模块等进行减速机的码垛。学习的内容主要包括码垛工作站的搭建和机器人系统的创建；学习使用smar组件设计吸盘工具和输送模块工具，工作站的配置、码垛程序的编制，最终实现1行3列2层的减速机工件模型的堆垛仿真。知识目标1.了解工业机器人码垛的概念和基本工作过程。2.掌握吸盘工具smart组件的参数设定和创建方法。3.掌握物料输送单元smart组件的参数设定和创建方法。4.掌握工作站与smart组件的通信配置方法。5.掌握FOR循环、SET指令、WaitDI指令的使用方法。6.掌握OFFS偏移表达式的使用方法。能力目标1.能根据工作任务设计码垛流程轨迹。2.能根据码垛工艺要求配置模型、轨迹参数。3.能够熟练使用RAPID语言进行程序的开发和调试。4.能熟练掌握使用smart组件进行仿真时开发流程和工作站的配置方法。一、模型导入与机器人系统创建1机器人模型导入3平台导入与机器人安装2工具模型导入与安装4棋盘格导入与安装5皮带运输模型导入7机器人系统创建6减速机模型导入与放置二、Smart组件的创建1动态吸盘工具的创建2吸盘工具功能测试二、Smart组件的创建3动态输送链组件的创建4动态输送链组件功能的验证设计需求：1.输入di，激活面传感器2.输入di，复制一个减速器，并线性运动3.到达感应面，输出do，并停止线性运动三、码垛轨迹离线编程与调试1设计工作站逻辑三、码垛轨迹离线编程与调试2码垛路径规划1.pHome点2.pPick点3.pPut点三、码垛轨迹离线编程与调试PROCmain()MoveAbsJpHome,v1000,z100,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;//home点resetDoStart;ResetDoxipan;WaitTime1;FORiFROM0TO5DO//6个工件SetDoStart;MoveJOffs(pPick,0,0,100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;//抓取点上方等待WaitDIDiArrive,1;ResetDoStart;MoveLpPick,v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;//抓取工件SetDoxipan;WaitDIDiInplace,1;MoveJOffs(pPick,0,0,100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;//先去抓取点上方MoveJOffs(pPut,0,-(iMOD3)*50,(iDIV3)*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;//去放置点上方MoveJOffs(pPut,0,-(iMOD3)*50,(iDIV3)*8),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;//去放置点ResetDoxipan;WaitDIDiInplace,0;MoveJOffs(pPut,0,-(iMOD3)*50,(iDIV3)*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wo