工业机器人系统离线编程与仿真 课件 4.3 分拣工作站离线编程与调试

4.3分拣轨迹离线编程与调试4.3OfflineProgrammingandDebuggingofSortingCATALOGUE4.3.1工作站逻辑4.3.3分拣程序的编写4.3.2路径规划132目录目录ONTENTSC4.3.3分拣程序的仿真41.打开IO系统配置在“控制器”选项卡中点击“配置”，在菜单中选择“I/Osystem”。4.3.1工作站逻辑2.新建信号在Signal行点击右键，点击“新建Signal”。4.3.1工作站逻辑2.新建信号在在弹出的实例编辑器中分别输入名称和类型，Name栏输入“Doxipan”，TypeofSignal栏选择“DigitalOutput”。4.3.1工作站逻辑2.新建信号类似的分别创建名称为“DiInplace”，“DiArrive”的信号，TypeofSignal栏选择“DigitalInput”。创建名称为“DoStart”的信号，TypeofSignal栏选择“DigitalOutput”。创建名称为“AiColor”的信号，TypeofSignal栏选择“AnalogInput”。创建好的变量如右图所示。4.3.1工作站逻辑3.重启控制器单击“控制器”选项卡中“重启”→“重启动”命令。重启后上面新建的变量才会生效。在弹出的对话框选择确定，控制器开始重启。4.3.1工作站逻辑4.设计工作站逻辑在“仿真”选项卡下，点击“工作站逻辑”命令，进入编辑窗口。选择“设计”子页面。在System23的“IO信号”右边的下拉菜单中选择刚才创建的输入输出信号，分别为“DiArrive”，“DiInplace”，“Doxipan”和“DoStart”和“AiColor”。4.3.1工作站逻辑4.设计工作站逻辑创建完毕后，如右图所示。按照右图连接各输入输出变量，完成工作站逻辑的设计。其IO连接表如右图所示。。4.3.1工作站逻辑4.设计工作站逻辑按照右图连接各输入输出变量，完成工作站逻辑的设计。4.3.1工作站逻辑4.设计工作站逻辑其IO连接表如下图所示。4.3.1工作站逻辑1.设置phome点在基本选项卡中点击“目标点”→“创建Jointtarget”。4.3.2路径规划1.设置phome点在对话框中，名称栏输入“phome”，轴数值栏选择机器人轴，点开输入关节数值（0，-20，20，0，90，0），如右图所示。4.3.2路径规划1.设置phome点在路径和目标点页面，选择该点，右键，选择“跳转到关节目标”。机器人姿态即回到初始位置。4.3.2路径规划2.设置pick点右下角将捕捉模式设置为“捕捉中心”和“选择表面”。操作机器人手动线性运行，将吸盘工具tcp点调整至捕捉到减速器工件表面圆心。4.3.2路径规划2.设置pick点点击示教目标点，并将目标点名称改为pPick。4.3.2路径规划3.设置put点右下角将捕捉模式设置为“捕捉中心”和“选择表面”。先隐藏输送带模块，使用1点法放置减速器模块。从减速器下方找到减速器模块底面圆心。放置点选择在棋盘格一点上，如上图所示。点击“应用”，减速机模块便安装在该位置了。4.3.2路径规划3.设置put点手动线性模式操作机器人吸盘工具tcp点至刚放置好的减速机模块上表面的中心处。4.3.2路径规划3.设置put点示教该目标点，并将该点名称改为pPut。4.3.2路径规划4.同步路径点在路径与步骤中，删除之前创建的waittime程序。4.3.2路径规划4.同步路径点分别将phome点、pPick点和pPut点添加到路径。4.3.2路径规划4.同步路径点这里先全部选择了MoveJ指令，后面我们在Rapid程序中再做修改。在基本选项卡中，点击同步到Rapid。4.3.2路径规划4.同步路径点选中全部，然后点击“确定”。4.3.2路径规划1.打开编辑界面在Rapid选项卡中，找到Module1模块的main函数，并打开，在如图界面中编辑程序。4.3.3分拣程序的编写1.打开编辑界面首先在模块变量声明区域声明三个num型变量，后面用于分拣工件时偏移量的计算。4.3.3分拣程序的编写2.修改和完善程序修改和输入程序代码，包括调整指令、速度等参数。4.3.3分拣程序的编写2.修改和完善程序4.3.3分拣程序的编写PROCmain()MoveAbsJpHome,v1000,z100,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;resetDoStart;ResetDoxipan;WaitTime1;

FORiFROM0TO15DOSetDoStart;MoveJoffs(pPick,0,0,100),v1000,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;WaitDIDiArrive,1;ResetDoStart;MoveLpPick,v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;SetDoxipan;WaitDIDiInplace,1;MoveJOffs(pPick,0,0,100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;

IFAiColor=0THENMoveJOffs(pPut,0,0,j*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;MoveJOffs(pPut,0,0,j*8),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;ResetDoxipan;WaitDIDiInplace,0;MoveJOffs(pPut,0,0,j*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;j:=j+1;

ELSEIFAiColor=1THENMoveJOffs(pPut,0,-70,k*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;MoveJOffs(pPut,0,-70,k*8),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;ResetDoxipan;WaitDIDiInplace,0;MoveJOffs(pPut,0,-70,k*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;k:=k+1;

ELSEIFAiColor=2THENMoveJOffs(pPut,0,-140,l*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;MoveJOffs(pPut,0,-140,l*8),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;ResetDoxipan;WaitDIDiInplace,0;MoveJOffs(pPut,0,-140,l*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;l:=l+1;

ENDIF

ENDFORMoveAbsJpHome,v1000,z100,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;

ENDPR