工业机器人系统离线编程与仿真 课件 4.0提纲

项目4分拣工作站离线编程与仿真Project4OfflineProgrammingandSimulationofSortingWorkstation项目引入本项目是以ABBIRB120工业机器人分拣工作站为项目对象，配合吸盘、输送模块、棋盘格模块等进行不同颜色工件分拣。学习的内容主要包括分拣工作站的搭建和机器人系统的创建；学习使用smart组件设计吸盘工具、输送模块工具、工件随机生成，工作站的配置、分拣程序的编制，最终实现不同颜色工件分拣仿真。知识目标1、了解工业机器人分拣的概念和基本工作过程。2、掌握吸盘工具smart组件的参数设定和创建方法。3、掌握物料输送单元smart组件的参数设定和创建方法。4、掌握不同颜色工件随机生成方法。5、掌握分拣工作站与smart组件的通信配置方法。。能力目标1、能根据工作任务设计分拣流程。2、能根据分拣工艺要求配置模型、轨迹参数。3、能够熟练使用RAPID语言进行程序的开发和调试。4、能熟练掌握使用smart组件进行分拣动画开发。CATALOGUE目录总体章节ONTENTSC4.1分拣工作站认知与布局4.2分拣动画组件创建4.3分拣工作站离线编程与调试一、模型导入与机器人系统创建1机器人模型导入3平台导入与机器人安装2工具模型导入与安装4棋盘格导入与安装5皮带运输模型导入7机器人系统创建6减速机模型导入与放置二、Smart组件的创建1动态吸盘工具的创建2吸盘工具功能测试二、Smart组件的创建3动态输送链组件的创建4动态输送链组件功能的验证设计需求：1.输入di，激活面传感器2.输入di，通过随机数，产生并复制一个减速器，并线性运动3.到达感应面，输出do，并停止线性运动三、码垛轨迹离线编程与调试1设计工作站逻辑三、码垛轨迹离线编程与调试2码垛路径规划1.pHome点2.pPick点3.pPut点6.3.3分拣程序的编写PROCmain()MoveAbsJpHome,v1000,z100,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;resetDoStart;ResetDoxipan;WaitTime1;

FORiFROM0TO15DOSetDoStart;MoveJoffs(pPick,0,0,100),v1000,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;WaitDIDiArrive,1;ResetDoStart;MoveLpPick,v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;SetDoxipan;WaitDIDiInplace,1;MoveJOffs(pPick,0,0,100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;

IFAiColor=0THENMoveJOffs(pPut,0,0,j*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;MoveJOffs(pPut,0,0,j*8),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;ResetDoxipan;WaitDIDiInplace,0;MoveJOffs(pPut,0,0,j*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;j:=j+1;

ELSEIFAiColor=1THENMoveJOffs(pPut,0,-70,k*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;MoveJOffs(pPut,0,-70,k*8),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;ResetDoxipan;WaitDIDiInplace,0;MoveJOffs(pPut,0,-70,k*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;k:=k+1;

ELSEIFAiColor=2THENMoveJOffs(pPut,0,-140,l*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;MoveJOffs(pPut,0,-140,l*8),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;ResetDoxipan;WaitDIDiInplace,0;MoveJOffs(pPut,0,-140,l*8+100),v200,fine,XiPan_Tool\WObj:=wobj0;